JPH0535670A - 多軸の制御システム - Google Patents
多軸の制御システムInfo
- Publication number
- JPH0535670A JPH0535670A JP18731191A JP18731191A JPH0535670A JP H0535670 A JPH0535670 A JP H0535670A JP 18731191 A JP18731191 A JP 18731191A JP 18731191 A JP18731191 A JP 18731191A JP H0535670 A JPH0535670 A JP H0535670A
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- JP
- Japan
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- axis
- board
- boards
- data
- strobe signal
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- Pending
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 簡易な構成により軸ボ―ド間でデ―タを授受
でき、デ―タの授受はホストボ―ドの処理を妨げること
なく高速に行なうことができる多軸の制御システムを実
現することを目的とする。 【構成】 １枚のホストボ―ドと複数枚の軸ボ―ドをシ
ステムバスに接続した多軸の制御システムにおいて、シ
ステムバスとは別にロ―カルバスを設け、ロ―カルバス
は軸ボ―ド間で授受するデ―タを伝送するデ―タバス
と、軸ボ―ドの数だけ設けられていて全ての軸ボ―ドと
インタフェイスボ―ドに接続されたストロ―ブ信号線か
らなり、インタフェイスボ―ドからはストロ―ブ信号線
毎にそれぞれ異なるタイミングでストロ―ブ信号を出力
し、軸カ―ドでは全てのストロ―ブ信号線からパラレル
に入力される信号の状態に応じて、自己のボ―ドからデ
―タを出力したり、他のボ―ドが出力したデ―タの中で
必要なものを取込むもの。
でき、デ―タの授受はホストボ―ドの処理を妨げること
なく高速に行なうことができる多軸の制御システムを実
現することを目的とする。 【構成】 １枚のホストボ―ドと複数枚の軸ボ―ドをシ
ステムバスに接続した多軸の制御システムにおいて、シ
ステムバスとは別にロ―カルバスを設け、ロ―カルバス
は軸ボ―ド間で授受するデ―タを伝送するデ―タバス
と、軸ボ―ドの数だけ設けられていて全ての軸ボ―ドと
インタフェイスボ―ドに接続されたストロ―ブ信号線か
らなり、インタフェイスボ―ドからはストロ―ブ信号線
毎にそれぞれ異なるタイミングでストロ―ブ信号を出力
し、軸カ―ドでは全てのストロ―ブ信号線からパラレル
に入力される信号の状態に応じて、自己のボ―ドからデ
―タを出力したり、他のボ―ドが出力したデ―タの中で
必要なものを取込むもの。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は多軸モ―タ等のように複
数の駆動軸をもった装置を制御する多軸の制御システム
に関するものである。
数の駆動軸をもった装置を制御する多軸の制御システム
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、多軸の制御システムとしては、例
えば第４図に示すように、１枚のホストボ―ド１と、複
数枚の軸ボ―ド２ 1，２ 2…がシステムバス４のみで接
続されたものがあった。ここで、ホストボ―ド１は各軸
ボ―ドを統轄的に制御する。軸ボ―ド２ 1，２ 2…は軸
ボ―ド毎に設けられた駆動軸３ 1，３ 2…を駆動する。
駆動軸４ 1，４ 2…を駆動した結果、軸ボ―ド２ 1，２
2…では駆動軸の回転位置の検出デ―タ（位置デ―タ）
が得られる。
えば第４図に示すように、１枚のホストボ―ド１と、複
数枚の軸ボ―ド２ 1，２ 2…がシステムバス４のみで接
続されたものがあった。ここで、ホストボ―ド１は各軸
ボ―ドを統轄的に制御する。軸ボ―ド２ 1，２ 2…は軸
ボ―ド毎に設けられた駆動軸３ 1，３ 2…を駆動する。
駆動軸４ 1，４ 2…を駆動した結果、軸ボ―ド２ 1，２
2…では駆動軸の回転位置の検出デ―タ（位置デ―タ）
が得られる。
【０００３】このような制御システムでは、軸ボ―ド間
における位置デ―タをやりとりするにあたって次の問題
点が生じる。全軸カ―ドがシステムバスにアクセス可能
なハ―ドウェア構成になっている場合、各軸カ―ドにバ
ス使用権の管理を行なわせるハ―ドウェアが必要とな
り、軸ボ―ドのハ―ドウェアが高価になる。全軸カ―ド
がシステムバスにアクセス不能なハ―ドウェア構成にな
っている場合、位置デ―タのやりとりのためにホストボ
―ドがシステムバスを介して軸ボ―ドに対してリ―ド，
ライトを行なわなければならない。このため、システム
バスは軸ボ―ドに対してリ―ド，ライトを行なっている
間は他の処理ができない。また、ホストボ―ドを介して
デ―タをやりとりするため、伝送時間が長くとられる。
における位置デ―タをやりとりするにあたって次の問題
点が生じる。全軸カ―ドがシステムバスにアクセス可能
なハ―ドウェア構成になっている場合、各軸カ―ドにバ
ス使用権の管理を行なわせるハ―ドウェアが必要とな
り、軸ボ―ドのハ―ドウェアが高価になる。全軸カ―ド
がシステムバスにアクセス不能なハ―ドウェア構成にな
っている場合、位置デ―タのやりとりのためにホストボ
―ドがシステムバスを介して軸ボ―ドに対してリ―ド，
ライトを行なわなければならない。このため、システム
バスは軸ボ―ドに対してリ―ド，ライトを行なっている
間は他の処理ができない。また、ホストボ―ドを介して
デ―タをやりとりするため、伝送時間が長くとられる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明はこのような問
題点を解決するためになされたものであり、ハ―ドウェ
アを高価にすることなく簡易な構成により軸ボ―ド間で
デ―タが授受でき、デ―タの授受はホストボ―ドの処理
を妨げることなく高速に行なうことができる多軸の制御
システムを実現することを目的とする。
題点を解決するためになされたものであり、ハ―ドウェ
アを高価にすることなく簡易な構成により軸ボ―ド間で
デ―タが授受でき、デ―タの授受はホストボ―ドの処理
を妨げることなく高速に行なうことができる多軸の制御
システムを実現することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、１枚のホスト
ボ―ドと複数枚の軸ボ―ドをシステムバスに接続し、前
記ホストボ―ドにより各軸ボ―ドを統轄的に制御し、軸
ボ―ドは軸ボ―ド毎に設けられた駆動軸を駆動する多軸
の制御システムにおいて、各軸ボ―ドが接続されたロ―
カルバスと、このロ―カルバスに接続されたインタフェ
イスボ―ドとを具備し、前記ロ―カルバスは、軸ボ―ド
間で授受するデ―タを伝送するデ―タバスと、軸ボ―ド
の数だけ設けられたストロ―ブ信号線からなり、各スト
ロ―ブ信号線は全軸ボ―ドとインタフェイスボ―ドに接
続されていて、前記インタフェイスボ―ドは、各ストロ
―ブ信号線に対して、ストロ―ブ信号線毎にそれぞれ異
なるタイミングでストロ―ブ信号を出力するストロ―ブ
信号出力手段を有し、前記軸ボ―ドは、全ストロ―ブ信
号線からパラレルに入力される信号の状態に応じて、自
己のボ―ドからデ―タを前記デ―タバスへ出力するとと
もに、他の軸ボ―ドが出力したデ―タの中から必要なも
のを取り込む入出力制御手段を有することを特徴とする
多軸の制御システムである。
ボ―ドと複数枚の軸ボ―ドをシステムバスに接続し、前
記ホストボ―ドにより各軸ボ―ドを統轄的に制御し、軸
ボ―ドは軸ボ―ド毎に設けられた駆動軸を駆動する多軸
の制御システムにおいて、各軸ボ―ドが接続されたロ―
カルバスと、このロ―カルバスに接続されたインタフェ
イスボ―ドとを具備し、前記ロ―カルバスは、軸ボ―ド
間で授受するデ―タを伝送するデ―タバスと、軸ボ―ド
の数だけ設けられたストロ―ブ信号線からなり、各スト
ロ―ブ信号線は全軸ボ―ドとインタフェイスボ―ドに接
続されていて、前記インタフェイスボ―ドは、各ストロ
―ブ信号線に対して、ストロ―ブ信号線毎にそれぞれ異
なるタイミングでストロ―ブ信号を出力するストロ―ブ
信号出力手段を有し、前記軸ボ―ドは、全ストロ―ブ信
号線からパラレルに入力される信号の状態に応じて、自
己のボ―ドからデ―タを前記デ―タバスへ出力するとと
もに、他の軸ボ―ドが出力したデ―タの中から必要なも
のを取り込む入出力制御手段を有することを特徴とする
多軸の制御システムである。
【０００６】
【作用】このような本発明では、軸ボ―ドには全てのス
トロ―ブ信号線からパラレルに信号が入力され、軸ボ―
ドはこのパラレル入力の状態に応じて、どの軸ボ―ドの
デ―タがストロ―ブされたかを認識し、自己のボ―ドか
らデ―タを出力したり、他の軸ボ―ドが出力したデ―タ
の中から必要なものを取り込んだりする。これによっ
て、ホストボ―ドを介することなく軸ボ―ド間でデ―タ
を授受する。
トロ―ブ信号線からパラレルに信号が入力され、軸ボ―
ドはこのパラレル入力の状態に応じて、どの軸ボ―ドの
デ―タがストロ―ブされたかを認識し、自己のボ―ドか
らデ―タを出力したり、他の軸ボ―ドが出力したデ―タ
の中から必要なものを取り込んだりする。これによっ
て、ホストボ―ドを介することなく軸ボ―ド間でデ―タ
を授受する。
【０００７】
【実施例】以下、図面を用いて本発明を説明する。図１
は本発明の一実施例の構成図である。図１において図４
と同一のものは同一符号を付ける。図１において、５は
ロ―カルバスであり、システムバス４とは別に各軸ボ―
ド２ 1，２ 2…相互間を接続している。ロ―カルバス５
とシステムバス４と区別するため、図ではロ―カルバス
５に斜線を引いている。６はインタフェイスボ―ドであ
り、ロ―カルバス５に接続されていて、ロ―カルバスの
制御と位置デ―タの管理を行なう。
は本発明の一実施例の構成図である。図１において図４
と同一のものは同一符号を付ける。図１において、５は
ロ―カルバスであり、システムバス４とは別に各軸ボ―
ド２ 1，２ 2…相互間を接続している。ロ―カルバス５
とシステムバス４と区別するため、図ではロ―カルバス
５に斜線を引いている。６はインタフェイスボ―ドであ
り、ロ―カルバス５に接続されていて、ロ―カルバスの
制御と位置デ―タの管理を行なう。
【０００８】図２は図１のシステムの要部構成図であ
る。ロ―カルバス５は、デ―タバス５１とストロ―ブ信
号線５２からなる。デ―タバス５１はインタフェイスボ
―ド６と各軸ボ―ド２ 1，２ 2…が接続されていて、位
置デ―タを伝送する。ストロ―ブ信号線５２は軸ボ―ド
の数だけ設けられていて、全軸ボ―ドとインタフェイス
ボ―ドが接続されている。インタフェイスボ―ド６にお
いて、６１はストロ―ブ信号線毎にそれぞれ異なるタイ
ミングでストロ―ブ信号を出力するストロ―ブ信号出力
手段である。インタフェイスボ―ド６はこのようなスト
ロ―ブ信号出力手段６１を有する単純なアクティブ回路
である。軸ボ―ド２ 1において、２１１は全ストロ―ブ
信号線からパラレルに信号が入力されるストロ―ブ信号
入力手段、２１２はパラレルに入力された信号の状態に
応じて自己のボ―ドから位置デ―タをデ―タバス５１へ
出力するとともに、他の軸ボ―ドが出力した位置デ―タ
の中から必要なものを取り込む入出力制御手段である。
２１３は軸ボ―ド２ 1が出力する位置デ―タのバッファ
となったり、軸ボ―ド２ 1に入力される位置デ―タのラ
ッチとなっている入出力デ―タ格納手段である。軸ボ―
ド２ 1はストロ―ブ信号線からパラレルに入力される信
号の状態に応じて自己のボ―ドから位置デ―タを出力し
たり、他の軸ボ―ドの位置デ―タを取り込んだりするパ
ッシブな回路である。他の軸ボ―ド２ 2，２ 3…も同様
な構成になっている。
る。ロ―カルバス５は、デ―タバス５１とストロ―ブ信
号線５２からなる。デ―タバス５１はインタフェイスボ
―ド６と各軸ボ―ド２ 1，２ 2…が接続されていて、位
置デ―タを伝送する。ストロ―ブ信号線５２は軸ボ―ド
の数だけ設けられていて、全軸ボ―ドとインタフェイス
ボ―ドが接続されている。インタフェイスボ―ド６にお
いて、６１はストロ―ブ信号線毎にそれぞれ異なるタイ
ミングでストロ―ブ信号を出力するストロ―ブ信号出力
手段である。インタフェイスボ―ド６はこのようなスト
ロ―ブ信号出力手段６１を有する単純なアクティブ回路
である。軸ボ―ド２ 1において、２１１は全ストロ―ブ
信号線からパラレルに信号が入力されるストロ―ブ信号
入力手段、２１２はパラレルに入力された信号の状態に
応じて自己のボ―ドから位置デ―タをデ―タバス５１へ
出力するとともに、他の軸ボ―ドが出力した位置デ―タ
の中から必要なものを取り込む入出力制御手段である。
２１３は軸ボ―ド２ 1が出力する位置デ―タのバッファ
となったり、軸ボ―ド２ 1に入力される位置デ―タのラ
ッチとなっている入出力デ―タ格納手段である。軸ボ―
ド２ 1はストロ―ブ信号線からパラレルに入力される信
号の状態に応じて自己のボ―ドから位置デ―タを出力し
たり、他の軸ボ―ドの位置デ―タを取り込んだりするパ
ッシブな回路である。他の軸ボ―ド２ 2，２ 3…も同様
な構成になっている。
【０００９】このように構成した制御システムの動作を
説明する。図３は図１のシステムにおける信号のタイム
チャ―トである。図３に示すように、ストロ―ブ信号出
力手段６１は、ストロ―ブ信号線毎に異なるタイミング
で立ち下がるストロ―ブ信号を与える。全ストロ―ブ信
号線の信号はパラレルに各軸ボ―ドに入力される。軸ボ
―ドではパラレルに入力された信号の状態によって、自
己のボ―ドから位置デ―タを出力する。例えばストロ―
ブ信号１のタイミングにより軸ボ―ド２ 1が位置デ―タ
を出力し、ストロ―ブ信号２のタイミングにより軸ボ―
ド２ 2が位置デ―タを出力する。各ストロ―ブ信号の立
ち下がりのタイミングを一定周期ずつずらすことによ
り、デ―タバス５１に出力される位置デ―タはストロ―
ブ信号毎に更新される。軸ボ―ド間の位置デ―タのやり
とりは、読込みたい軸ボ―ドのストロ―ブ信号が発生し
たときに他の軸ボ―ドがデ―タバスから位置デ―タを読
込むことによって行なう。すなわち、軸ボ―ドにある入
出力制御手段２１２は他の軸ボ―ドが出力した位置デ―
タの中で必要なものを認識していて、全ストロ―ブ信号
線によりパラレルに入力される信号の状態をもとに、読
込みたい軸ボ―ドのストロ―ブ信号が入力されたとき
に、各軸ボ―ドは他の軸ボ―ドの位置デ―タを任意に取
り込む。
説明する。図３は図１のシステムにおける信号のタイム
チャ―トである。図３に示すように、ストロ―ブ信号出
力手段６１は、ストロ―ブ信号線毎に異なるタイミング
で立ち下がるストロ―ブ信号を与える。全ストロ―ブ信
号線の信号はパラレルに各軸ボ―ドに入力される。軸ボ
―ドではパラレルに入力された信号の状態によって、自
己のボ―ドから位置デ―タを出力する。例えばストロ―
ブ信号１のタイミングにより軸ボ―ド２ 1が位置デ―タ
を出力し、ストロ―ブ信号２のタイミングにより軸ボ―
ド２ 2が位置デ―タを出力する。各ストロ―ブ信号の立
ち下がりのタイミングを一定周期ずつずらすことによ
り、デ―タバス５１に出力される位置デ―タはストロ―
ブ信号毎に更新される。軸ボ―ド間の位置デ―タのやり
とりは、読込みたい軸ボ―ドのストロ―ブ信号が発生し
たときに他の軸ボ―ドがデ―タバスから位置デ―タを読
込むことによって行なう。すなわち、軸ボ―ドにある入
出力制御手段２１２は他の軸ボ―ドが出力した位置デ―
タの中で必要なものを認識していて、全ストロ―ブ信号
線によりパラレルに入力される信号の状態をもとに、読
込みたい軸ボ―ドのストロ―ブ信号が入力されたとき
に、各軸ボ―ドは他の軸ボ―ドの位置デ―タを任意に取
り込む。
【００１０】なお、軸ボ―ドは実施例に示す枚数以外だ
け設けられていてもよい。また、軸ボ―ド間で授受され
るデ―タは位置デ―タに限らず他のデ―タであってもよ
い。
け設けられていてもよい。また、軸ボ―ド間で授受され
るデ―タは位置デ―タに限らず他のデ―タであってもよ
い。
【００１１】
【発明の効果】本発明によれば、各軸ボ―ドは全ストロ
―ブ信号線からパラレルに与えられる信号の状態をもと
にデ―タを入出力するため、わざわざバス使用権の管理
を行なわせるハ―ドウェアを設けることなく簡易な構成
で軸ボ―ド間でデ―タを授受できる。また、軸ボ―ド間
のデ―タ授受はホストボ―ドを介さないため、デ―タ授
受の間もホストボ―ドは他の処理を行なうことができ
る。ホストボ―ドを介さないことから、デ―タ授受に要
する時間が短縮され、デ―タのリアルタイム性が増す。
―ブ信号線からパラレルに与えられる信号の状態をもと
にデ―タを入出力するため、わざわざバス使用権の管理
を行なわせるハ―ドウェアを設けることなく簡易な構成
で軸ボ―ド間でデ―タを授受できる。また、軸ボ―ド間
のデ―タ授受はホストボ―ドを介さないため、デ―タ授
受の間もホストボ―ドは他の処理を行なうことができ
る。ホストボ―ドを介さないことから、デ―タ授受に要
する時間が短縮され、デ―タのリアルタイム性が増す。
【図１】本発明の一実施例の構成図である。
【図２】図１のシステムの要部構成図である。
【図３】図１のシステムの動作説明図である。
【図４】従来における多軸の制御システムの構成例を示
した図である。
した図である。
１ ホストボ―ド ２ 1〜２ 3 軸ボ―ド ２１２ 入出力制御手段 ３ 1〜３ 3 駆動軸 ４ システムバス ５ ロ―カルバス ５１ デ―タバス ５２ ストロ―ブ信号線 ６ インタフェイスボ―ド ６１ ストロ―ブ信号出力手段
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項１】 １枚のホストボ―ドと複数枚の軸ボ―ド
をシステムバスに接続し、前記ホストボ―ドにより各軸
ボ―ドを統轄的に制御し、軸ボ―ドは軸ボ―ド毎に設け
られた駆動軸を駆動する多軸の制御システムにおいて、 各軸ボ―ドが接続されたロ―カルバスと、このロ―カル
バスに接続されたインタフェイスボ―ドとを具備し、 前記ロ―カルバスは、 軸ボ―ド間で授受するデ―タを伝送するデ―タバスと、
軸ボ―ドの数だけ設けられたストロ―ブ信号線からな
り、各ストロ―ブ信号線は全軸ボ―ドとインタフェイス
ボ―ドに接続されていて、 前記インタフェイスボ―ドは、 各ストロ―ブ信号線に対して、ストロ―ブ信号線毎にそ
れぞれ異なるタイミングでストロ―ブ信号を出力するス
トロ―ブ信号出力手段を有し、 前記軸ボ―ドは、 全ストロ―ブ信号線からパラレルに入力される信号の状
態に応じて、自己のボ―ドからデ―タを前記デ―タバス
へ出力するとともに、他の軸ボ―ドが出力したデ―タの
中から必要なものを取り込む入出力制御手段を有するこ
とを特徴とする多軸の制御システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18731191A JPH0535670A (ja) | 1991-07-26 | 1991-07-26 | 多軸の制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18731191A JPH0535670A (ja) | 1991-07-26 | 1991-07-26 | 多軸の制御システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0535670A true JPH0535670A (ja) | 1993-02-12 |
Family
ID=16203780
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18731191A Pending JPH0535670A (ja) | 1991-07-26 | 1991-07-26 | 多軸の制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0535670A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006095401A1 (ja) * | 2005-03-07 | 2006-09-14 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | 駆動制御システム及び機械制御装置 |
-
1991
- 1991-07-26 JP JP18731191A patent/JPH0535670A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006095401A1 (ja) * | 2005-03-07 | 2006-09-14 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | 駆動制御システム及び機械制御装置 |
| CN100524136C (zh) | 2005-03-07 | 2009-08-05 | 三菱电机株式会社 | 驱动控制系统及机械控制装置 |
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