JPH0538687A - カツプ式自動販売機のハンド制御装置 - Google Patents
カツプ式自動販売機のハンド制御装置Info
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- JPH0538687A JPH0538687A JP19515591A JP19515591A JPH0538687A JP H0538687 A JPH0538687 A JP H0538687A JP 19515591 A JP19515591 A JP 19515591A JP 19515591 A JP19515591 A JP 19515591A JP H0538687 A JPH0538687 A JP H0538687A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot hand
- cup
- coordinate data
- motor
- vending machine
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- Beverage Vending Machines With Cups, And Gas Or Electricity Vending Machines (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 カップをロボットハンドでハンドリングして
調理するカップ式自動販売機に関し、ロボットハンドの
駆動系の経年変化に伴う位置制御の誤差を自動的に補正
できるものを提供することを目的とする。 【構成】 停止位置を示す座標データで特定される位置
に近づいたときに制動を掛けて実際にロボットハンドが
停止するまでの移動量を測定する読み取り部を有する第
２のルーチン＃30と、この測定値に基づいて以後の前記
座標データを補正する補正部＃50とを設け、運転中に読
み取り部が収集した測定値に基づいて座標データが補正
部によって自動修正される。
調理するカップ式自動販売機に関し、ロボットハンドの
駆動系の経年変化に伴う位置制御の誤差を自動的に補正
できるものを提供することを目的とする。 【構成】 停止位置を示す座標データで特定される位置
に近づいたときに制動を掛けて実際にロボットハンドが
停止するまでの移動量を測定する読み取り部を有する第
２のルーチン＃30と、この測定値に基づいて以後の前記
座標データを補正する補正部＃50とを設け、運転中に読
み取り部が収集した測定値に基づいて座標データが補正
部によって自動修正される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はカップ式自動販売機の中
でも、特に、カップディスペンサから払い出されたカッ
プをロボットハンドで受けて搬送する形式のものに関す
る。
でも、特に、カップディスペンサから払い出されたカッ
プをロボットハンドで受けて搬送する形式のものに関す
る。
【０００２】
【従来の技術】この種のカップ式自動販売機としては、
カップミキシング式の自動販売機を例に挙げることがで
きる。これは図４と図５に示すように自動販売機本体１
の庫内にＸ軸テーブル２とＹ軸テーブル３が設置されて
いる。ここではＸ軸テーブル２によってＹ軸テーブル３
が庫内の奥行方向に駆動され、カップ４をハンドリング
するロボットハンド５はＹ軸テーブル３に取り付けられ
ている。
カップミキシング式の自動販売機を例に挙げることがで
きる。これは図４と図５に示すように自動販売機本体１
の庫内にＸ軸テーブル２とＹ軸テーブル３が設置されて
いる。ここではＸ軸テーブル２によってＹ軸テーブル３
が庫内の奥行方向に駆動され、カップ４をハンドリング
するロボットハンド５はＹ軸テーブル３に取り付けられ
ている。
【０００３】待機位置では、ロボットハンド５は図４の
実線位置にあって、図７に示すように〔工程１〕〜〔工
程４〕を経て、カップ入りの飲料が商品取出口に払い出
される。図４に示す例では、第１〜第３のカップディス
ペンサ11〜13と、第１〜第３のキャニスタ14〜16と、給
湯管17などが配置されており、18は取出口19に臨むカッ
プステーションを表している。
実線位置にあって、図７に示すように〔工程１〕〜〔工
程４〕を経て、カップ入りの飲料が商品取出口に払い出
される。図４に示す例では、第１〜第３のカップディス
ペンサ11〜13と、第１〜第３のキャニスタ14〜16と、給
湯管17などが配置されており、18は取出口19に臨むカッ
プステーションを表している。
【０００４】Ｘ軸テーブル２を駆動するＸ軸モータ６と
Ｙ軸テーブル３を駆動するＹ軸モータ７としては、何れ
もエンコーダ付きの直流モータが使用されている。具体
的には、Ｘ軸モータ６の出力軸にコード板を取り付け、
このコード板を読取装置21で読み取って回転角度に応じ
た数の検出パルスを得ている。Ｙ軸モータ７も同様であ
る。
Ｙ軸テーブル３を駆動するＹ軸モータ７としては、何れ
もエンコーダ付きの直流モータが使用されている。具体
的には、Ｘ軸モータ６の出力軸にコード板を取り付け、
このコード板を読取装置21で読み取って回転角度に応じ
た数の検出パルスを得ている。Ｙ軸モータ７も同様であ
る。
【０００５】Ｘ軸モータ６とＹ軸モータ７とを運転する
ハンド位置制御部８は、図５と図６に示すように制御装
置９に設けられている。この制御装置９には、庫内での
停止位置の座標データＮX ，ＮY と制御データ∂X ，∂
Y が書き込まれている座標データ記憶部10が設けられて
いる。
ハンド位置制御部８は、図５と図６に示すように制御装
置９に設けられている。この制御装置９には、庫内での
停止位置の座標データＮX ，ＮY と制御データ∂X ，∂
Y が書き込まれている座標データ記憶部10が設けられて
いる。
【０００６】庫内での停止位置の座標データＮX ，ＮY
としては、具体的には下記に示すように書き込まれてい
る。 停止位置の座標データ ＮX ＮY 待機位置から第１のカップディスペンサ ａX ａY 待機位置から第２のカップディスペンサ ｂX ｂY 待機位置から第３のカップディスペンサ ｃX ｃY 第１のカップディスペンサから第１のキャニスタ ｄX ｄY 第２のカップディスペンサから第１のキャニスタ ｅX ｅY 第３のカップディスペンサから第１のキャニスタ ｆX ｆY 第１のキャニスタから第２のキャニスタ ｇX ｇY 第２のキャニスタから第３のキャニスタ ｈX ｈY 第３のキャニスタから給湯位置 ｉX ｉY 給湯位置からカップステーション直前位置 ｊX ｊY カップステーション直前位置からカップステーション ｋX ｋY カップステーション直前位置から待機位置 ｌX ｌY 〔工程１〕では、ロボットハンド５が待機位置から第１
〜第３のカップディスペンサ11〜13の内のその回の販売
内容に基づいた位置に移動する。第１のカップディスペ
ンサ11にセットされているカップ４を使用する場合に
は、座標データ記憶部10から“ＮX ＝ａX ”“ＮY ＝ａ
Y ”，制御データ∂X ，∂Y が読み出されてハンド位置
制御部８に供給される。
としては、具体的には下記に示すように書き込まれてい
る。 停止位置の座標データ ＮX ＮY 待機位置から第１のカップディスペンサ ａX ａY 待機位置から第２のカップディスペンサ ｂX ｂY 待機位置から第３のカップディスペンサ ｃX ｃY 第１のカップディスペンサから第１のキャニスタ ｄX ｄY 第２のカップディスペンサから第１のキャニスタ ｅX ｅY 第３のカップディスペンサから第１のキャニスタ ｆX ｆY 第１のキャニスタから第２のキャニスタ ｇX ｇY 第２のキャニスタから第３のキャニスタ ｈX ｈY 第３のキャニスタから給湯位置 ｉX ｉY 給湯位置からカップステーション直前位置 ｊX ｊY カップステーション直前位置からカップステーション ｋX ｋY カップステーション直前位置から待機位置 ｌX ｌY 〔工程１〕では、ロボットハンド５が待機位置から第１
〜第３のカップディスペンサ11〜13の内のその回の販売
内容に基づいた位置に移動する。第１のカップディスペ
ンサ11にセットされているカップ４を使用する場合に
は、座標データ記憶部10から“ＮX ＝ａX ”“ＮY ＝ａ
Y ”，制御データ∂X ，∂Y が読み出されてハンド位置
制御部８に供給される。
【０００７】ハンド位置制御部８では、図８に示す第１
のルーチン20を実行する。ハンド位置制御部８からＸ軸
モータ６には、読取装置21の検出パルス数が（ａ X −∂
X ）個になるまで駆動電圧を印加し続け、Ｙ軸モータ７
には読取装置22の検出パルス数が（ａY−∂Y ）個にな
るまで駆動電圧を印加し続ける。
のルーチン20を実行する。ハンド位置制御部８からＸ軸
モータ６には、読取装置21の検出パルス数が（ａ X −∂
X ）個になるまで駆動電圧を印加し続け、Ｙ軸モータ７
には読取装置22の検出パルス数が（ａY−∂Y ）個にな
るまで駆動電圧を印加し続ける。
【０００８】具体的には、第１のルーチン20の＃１で
は、読取装置21の検出パルス数からロボットハンド５が
（ａX −∂X ）で特定される位置に到着したかどうかを
判定し、＃２では、エンコーダ21の出力からロボットハ
ンド５が（ａY −∂Y ）で特定される位置に到着したか
どうかを判定する。
は、読取装置21の検出パルス数からロボットハンド５が
（ａX −∂X ）で特定される位置に到着したかどうかを
判定し、＃２では、エンコーダ21の出力からロボットハ
ンド５が（ａY −∂Y ）で特定される位置に到着したか
どうかを判定する。
【０００９】ロボットハンド５がＸ座標の（ａX −∂
X ）位置に到着したことを＃１で検出すると、＃３では
Ｘ軸モータ６に回生制動を掛ける。制動を掛けられたＸ
軸モータ６は制動距離だけ僅かに回転を続けて目的のＸ
座標“ａX ”で停止する。
X ）位置に到着したことを＃１で検出すると、＃３では
Ｘ軸モータ６に回生制動を掛ける。制動を掛けられたＸ
軸モータ６は制動距離だけ僅かに回転を続けて目的のＸ
座標“ａX ”で停止する。
【００１０】＃４ではＹ軸モータ７に制動を掛けたかど
うかを判定し、＃２を実行する。ロボットハンド５がＹ
座標（ａY −∂Y ）に到着したことを＃２で検出する
と、＃５ではＹ軸モータ７に回生制動を掛ける。制動を
掛けられたＹ軸モータ７は制動距離だけ僅かに回転を続
けて目的のＹ座標“ａY ”で停止する。＃６ではＸ軸モ
ータ６に制動を掛けたかどうかを判定し、既に＃３を実
行している場合にはこの第１のルーチン20を終了する。
この状態では、ロボットハンド５は図４に示すように第
１のカップディスペンサ11の下方位置で停止している。
うかを判定し、＃２を実行する。ロボットハンド５がＹ
座標（ａY −∂Y ）に到着したことを＃２で検出する
と、＃５ではＹ軸モータ７に回生制動を掛ける。制動を
掛けられたＹ軸モータ７は制動距離だけ僅かに回転を続
けて目的のＹ座標“ａY ”で停止する。＃６ではＸ軸モ
ータ６に制動を掛けたかどうかを判定し、既に＃３を実
行している場合にはこの第１のルーチン20を終了する。
この状態では、ロボットハンド５は図４に示すように第
１のカップディスペンサ11の下方位置で停止している。
【００１１】第１のルーチン20を完了すると〔工程２〕
では第１のカップディスペンサ11に払い出しが指示さ
れ、払い出されたカップ４はロボットハンド５にハンド
リングされる。
では第１のカップディスペンサ11に払い出しが指示さ
れ、払い出されたカップ４はロボットハンド５にハンド
リングされる。
【００１２】カップ４がロボットハンド５にハンドリン
グされるとカップセンサ23から信号Ｓが出力されて、制
御装置９はロボットハンド５を〔工程３〕〔工程４〕
〔工程５〕の次の位置に向けて移動させる。
グされるとカップセンサ23から信号Ｓが出力されて、制
御装置９はロボットハンド５を〔工程３〕〔工程４〕
〔工程５〕の次の位置に向けて移動させる。
【００１３】具体的には、第１のキャニスタ14の位置と
第３のキャニスタ16の位置および〔工程４〕の給湯管17
の位置，〔工程５〕の工程のカップステーション直前位
置を経てカップステーション18にカップ入り飲料を搬入
する場合には、〔工程２〕が完了すると、座標データ記
憶部10から“ＮX ＝ｄX ”“ＮY ＝ｄY ”を読み出し
て、Ｘ座標“ｄX ”の直前の（ｄX −∂X）でＸ軸モー
タ６に制動を掛け、Ｙ座標“ｄY ”の直前の（ｄY −∂
Y ）でＹ軸モータ７に制動を掛けるようにして制御装置
９が第１のルーチン20を実行し、ロボットハンド５が停
止後に第１のキャニスタ14からカップ４にコーヒ粉末Ａ
を投入する。
第３のキャニスタ16の位置および〔工程４〕の給湯管17
の位置，〔工程５〕の工程のカップステーション直前位
置を経てカップステーション18にカップ入り飲料を搬入
する場合には、〔工程２〕が完了すると、座標データ記
憶部10から“ＮX ＝ｄX ”“ＮY ＝ｄY ”を読み出し
て、Ｘ座標“ｄX ”の直前の（ｄX −∂X）でＸ軸モー
タ６に制動を掛け、Ｙ座標“ｄY ”の直前の（ｄY −∂
Y ）でＹ軸モータ７に制動を掛けるようにして制御装置
９が第１のルーチン20を実行し、ロボットハンド５が停
止後に第１のキャニスタ14からカップ４にコーヒ粉末Ａ
を投入する。
【００１４】次に座標データ記憶部10から座標データを
読み出して制御装置９は“ＮX ＝（ｇX ＋ｈX −∂
X ）”“ＮY ＝（ｇY ＋ｈY −∂Y ）”に基づいて同様
に第１のルーチン20を実行して第３のキャニスタ16から
カップ４に砂糖Ｃを投入する。
読み出して制御装置９は“ＮX ＝（ｇX ＋ｈX −∂
X ）”“ＮY ＝（ｇY ＋ｈY −∂Y ）”に基づいて同様
に第１のルーチン20を実行して第３のキャニスタ16から
カップ４に砂糖Ｃを投入する。
【００１５】次に座標データ記憶部10から座標データを
読み出して制御装置９は“ＮX ＝（ｉX −∂X ）”“Ｎ
Y ＝（ｉY −∂Y ）”に基づいて第１のルーチン20を実
行して給湯管17からカップ４に熱湯Ｄを勢い良く注入す
る。
読み出して制御装置９は“ＮX ＝（ｉX −∂X ）”“Ｎ
Y ＝（ｉY −∂Y ）”に基づいて第１のルーチン20を実
行して給湯管17からカップ４に熱湯Ｄを勢い良く注入す
る。
【００１６】次に座標データ記憶部10から座標データを
読み出して制御装置９は“ＮX ＝（ｊX ＋ｋX −∂
X ）”“ＮY ＝（ｊY ＋ｋY −∂Y ）”に基づいて第１
のルーチン20を実行して、調理の完了したカップ４をカ
ップステーション18に搬入する。
読み出して制御装置９は“ＮX ＝（ｊX ＋ｋX −∂
X ）”“ＮY ＝（ｊY ＋ｋY −∂Y ）”に基づいて第１
のルーチン20を実行して、調理の完了したカップ４をカ
ップステーション18に搬入する。
【００１７】〔工程５〕で終了してカップ４をカップス
テーション18に受け渡す際には、ロボットハンド５のカ
ム24を回転させて引っ張りばね25の付勢に抗してフィン
ガ５Ａ，５Ｂを開いている。
テーション18に受け渡す際には、ロボットハンド５のカ
ム24を回転させて引っ張りばね25の付勢に抗してフィン
ガ５Ａ，５Ｂを開いている。
【００１８】カップステーション18へのカップ４の受け
渡しが完了すると、制御装置９はＸ軸モータ６を逆回転
させて“ＮX ＝（ｋX −∂X ）”“ＮY ＝（ｋY −∂
Y ）”に基づいて第１のルーチン20を実行して、図４と
図９に仮想線で示すようにロボットハンド５をカップス
テーション18から後退させる。
渡しが完了すると、制御装置９はＸ軸モータ６を逆回転
させて“ＮX ＝（ｋX −∂X ）”“ＮY ＝（ｋY −∂
Y ）”に基づいて第１のルーチン20を実行して、図４と
図９に仮想線で示すようにロボットハンド５をカップス
テーション18から後退させる。
【００１９】そして、制御装置９は“ＮX ＝（ｌX −∂
X ）”“ＮY ＝（ｌY −∂Y ）”に基づいて第１のルー
チン20を実行して、ロボットハンド５を待機位置に復帰
させて一動作を終了する。
X ）”“ＮY ＝（ｌY −∂Y ）”に基づいて第１のルー
チン20を実行して、ロボットハンド５を待機位置に復帰
させて一動作を終了する。
【００２０】
【発明が解決しようとする課題】＃３や＃５で制動を掛
けると、Ｘ軸モータ６やＹ軸モータ７は直ちに停止せず
に制動距離だけ僅かに回転を続けて停止する。そのた
め、座標データ記憶部10に書き込まれている制御データ
∂X ，∂Y はＸ軸モータ６やＹ軸モータ７が完全に停止
したときにロボットハンド５が目的位置にあるように予
め設定されているが、長期間にわたって運転している
と、Ｘ軸テーブル２，Ｙ軸テーブル３の動力伝達系に使
用されているチェーンの延びや軸や軸受けの摩耗などが
原因で、第１のルーチン20の＃３や＃５で制動を掛けて
も、ロボットハンド５が目的の停止位置をオーバーラン
して止まったり、目的の停止位置の手前位置で止まるよ
うになる。
けると、Ｘ軸モータ６やＹ軸モータ７は直ちに停止せず
に制動距離だけ僅かに回転を続けて停止する。そのた
め、座標データ記憶部10に書き込まれている制御データ
∂X ，∂Y はＸ軸モータ６やＹ軸モータ７が完全に停止
したときにロボットハンド５が目的位置にあるように予
め設定されているが、長期間にわたって運転している
と、Ｘ軸テーブル２，Ｙ軸テーブル３の動力伝達系に使
用されているチェーンの延びや軸や軸受けの摩耗などが
原因で、第１のルーチン20の＃３や＃５で制動を掛けて
も、ロボットハンド５が目的の停止位置をオーバーラン
して止まったり、目的の停止位置の手前位置で止まるよ
うになる。
【００２１】この場合には、〔工程２〕ではカップ４が
ロボットハンド５のフィンガ３Ａ，３Ｂの上に乗ってし
まったり、〔工程３〕では投入原料がカップ４から零れ
たり、〔工程４〕では熱湯が零れたり、〔工程５〕では
カップステーション18へのカップ４の受け渡し不良が発
生する。
ロボットハンド５のフィンガ３Ａ，３Ｂの上に乗ってし
まったり、〔工程３〕では投入原料がカップ４から零れ
たり、〔工程４〕では熱湯が零れたり、〔工程５〕では
カップステーション18へのカップ４の受け渡し不良が発
生する。
【００２２】そのため、Ｘ軸テーブル２，Ｙ軸テーブル
３の動力伝達系の部品を定期的にメンテナンスしたり、
座標データ記憶部10のデフォルト値∂X ，∂Y を定期的
に係員が書き換える操作を強いられているのが現状であ
る。
３の動力伝達系の部品を定期的にメンテナンスしたり、
座標データ記憶部10のデフォルト値∂X ，∂Y を定期的
に係員が書き換える操作を強いられているのが現状であ
る。
【００２３】本発明は機械系に経年変化が発生しても、
メンテナンスをすることなしにロボットハンド５を正常
な位置で停止させることができるハンド位置制御装置を
提供することを目的とする。
メンテナンスをすることなしにロボットハンド５を正常
な位置で停止させることができるハンド位置制御装置を
提供することを目的とする。
【００２４】
【課題を解決するための手段】本発明のハンド位置制御
装置は、ロボットハンドの停止位置を示す座標データと
制御データに基づいて、前記ロボットハンドを駆動する
モータに取り付けられたエンコーダからの出力情報が、
停止位置の直前になるまで前記モータに駆動電圧を印加
し、ロボットハンドを自動販売機本体の内部の目的位置
に移動させて調理動作するカップ式自動販売機におい
て、モータに取り付けられたエンコーダからの出力情報
が制御データで規定される前記停止位置の直前に達した
ときに制動を掛けて実際にロボットハンドが停止するま
での移動量を測定する読み取り部と、この測定値とロボ
ットハンドの停止位置を示す座標データとに基づいて前
記制御データを補正する補正部とを設けたことを特徴と
する。
装置は、ロボットハンドの停止位置を示す座標データと
制御データに基づいて、前記ロボットハンドを駆動する
モータに取り付けられたエンコーダからの出力情報が、
停止位置の直前になるまで前記モータに駆動電圧を印加
し、ロボットハンドを自動販売機本体の内部の目的位置
に移動させて調理動作するカップ式自動販売機におい
て、モータに取り付けられたエンコーダからの出力情報
が制御データで規定される前記停止位置の直前に達した
ときに制動を掛けて実際にロボットハンドが停止するま
での移動量を測定する読み取り部と、この測定値とロボ
ットハンドの停止位置を示す座標データとに基づいて前
記制御データを補正する補正部とを設けたことを特徴と
する。
【００２５】また、この測定値の平均値に基づいて以後
の前記座標データを補正することを特徴とする。
の前記座標データを補正することを特徴とする。
【００２６】
【作用】各請求項に記載の構成によると、運転中に読み
取り部が収集した測定値に基づいて座標データが補正部
によって自動修正され、長期間にわたってロボットハン
ドを目的位置に正確に停止させることができる。
取り部が収集した測定値に基づいて座標データが補正部
によって自動修正され、長期間にわたってロボットハン
ドを目的位置に正確に停止させることができる。
【００２７】
【実施例】以下、本発明の実施例を図１〜図３に基づい
て説明する。なお、従来例を示す図４〜図９と同様の作
用をなすものには、同一の符号を付けて説明する。
て説明する。なお、従来例を示す図４〜図９と同様の作
用をなすものには、同一の符号を付けて説明する。
【００２８】本発明のハンド位置制御装置では、図１に
示す＃10で、ロボットハンド５が図４に示した仮想線位
置から実線位置へ移動する最終工程かどうかを判定し、
＃10で最終工程でないと判定された場合には＃20におい
て図８に示した第１のルーチン20を実行する。
示す＃10で、ロボットハンド５が図４に示した仮想線位
置から実線位置へ移動する最終工程かどうかを判定し、
＃10で最終工程でないと判定された場合には＃20におい
て図８に示した第１のルーチン20を実行する。
【００２９】なお、このときに座標データ記憶部10から
読み出される制御データについては、後述の第２のルー
チン26の測定値に基づいて更新された最新の内容がその
都度に使用されるが、運転の開始の初期にはデフォルト
値で運転される。
読み出される制御データについては、後述の第２のルー
チン26の測定値に基づいて更新された最新の内容がその
都度に使用されるが、運転の開始の初期にはデフォルト
値で運転される。
【００３０】毎回の販売動作では、最終工程を実施する
際には＃10を経て、＃30では図２に示す第２のルーチン
26が実行される。第１のルーチン20と第２のルーチン26
の違いは、第１のルーチン20の＃３と＃５の次に、第２
のルーチン26では＃３′と＃５′で示される読み取り部
27が追加されている。
際には＃10を経て、＃30では図２に示す第２のルーチン
26が実行される。第１のルーチン20と第２のルーチン26
の違いは、第１のルーチン20の＃３と＃５の次に、第２
のルーチン26では＃３′と＃５′で示される読み取り部
27が追加されている。
【００３１】この読み取り部27で読み取られた内容に基
づいて、図１に示す＃50で構成される補正部28が座標デ
ータ記憶部10に書き込まれている制御データの更新を実
行する。
づいて、図１に示す＃50で構成される補正部28が座標デ
ータ記憶部10に書き込まれている制御データの更新を実
行する。
【００３２】Ｘ軸テーブル２とＹ軸テーブル３の何れの
場合も同様であるため、ここでは＃３′を例に挙げて読
み取り部27を説明する。待機位置のＸ座標が“ＮX ＝ｌ
X ”、＃３でロボットハンド５に回生制動を掛ける座標
を（ｌX −∂X ）とすると、デフォルト値“∂X ”は、
高速で移動していて回生制動が掛けられたロボットハン
ド５が待機位置のＸ座標“ｌX ”で完全に停止する値に
設定されている。しかし、Ｘ軸テーブル２の動力伝達系
に伸びや摩耗が発生すると、デフォルト値“∂X ”の手
前位置で回生制動を掛けてもロボットハンド５が例えば
オーバーランする。＃３′では回生制動を掛けてからロ
ボットハンド５が実際に停止するまでにＸ軸モータ６の
読取装置21が発生するパルスの数ｎX を計数し、これを
図３に示す第１のメモリ29に書き込む。
場合も同様であるため、ここでは＃３′を例に挙げて読
み取り部27を説明する。待機位置のＸ座標が“ＮX ＝ｌ
X ”、＃３でロボットハンド５に回生制動を掛ける座標
を（ｌX −∂X ）とすると、デフォルト値“∂X ”は、
高速で移動していて回生制動が掛けられたロボットハン
ド５が待機位置のＸ座標“ｌX ”で完全に停止する値に
設定されている。しかし、Ｘ軸テーブル２の動力伝達系
に伸びや摩耗が発生すると、デフォルト値“∂X ”の手
前位置で回生制動を掛けてもロボットハンド５が例えば
オーバーランする。＃３′では回生制動を掛けてからロ
ボットハンド５が実際に停止するまでにＸ軸モータ６の
読取装置21が発生するパルスの数ｎX を計数し、これを
図３に示す第１のメモリ29に書き込む。
【００３３】ロボットハンド５が待機位置の近傍で停止
して第２のルーチン26を完了すると、＃40では“（ｌX
−∂X ）＋ｎX ”と待機位置のＸ座標が“ｌX ”との偏
差の大きさを判定し、この偏差が僅か場合には“補正が
必要なし”と判定されて図１のルーチンから抜け出す。
偏差が大きい場合には“補正が必要”と判定されて＃50
を実行する。
して第２のルーチン26を完了すると、＃40では“（ｌX
−∂X ）＋ｎX ”と待機位置のＸ座標が“ｌX ”との偏
差の大きさを判定し、この偏差が僅か場合には“補正が
必要なし”と判定されて図１のルーチンから抜け出す。
偏差が大きい場合には“補正が必要”と判定されて＃50
を実行する。
【００３４】ロボットハンド５が待機位置からオーバー
ランした場合の＃50では、次のようにして制御データの
補正が実施される。オーバーラン量は“（ｌX −∂X ）
＋ｎX −ｌX ＝ΔX ”と表すことができ、＃50では座標
データ記憶部10の制御データのデフォルト値の“∂X ”
が“∂X ＋ΔX ”に更新される。
ランした場合の＃50では、次のようにして制御データの
補正が実施される。オーバーラン量は“（ｌX −∂X ）
＋ｎX −ｌX ＝ΔX ”と表すことができ、＃50では座標
データ記憶部10の制御データのデフォルト値の“∂X ”
が“∂X ＋ΔX ”に更新される。
【００３５】次の販売動作では＃20では、前回の販売動
作の＃50で更新されて座標データ記憶部10に書き込まれ
ているＸ軸座標“ＮX＝ａX ，ｂX ，………，ｋX ”と
補正された制御データ“∂X ＋ΔX ”に基づいてロボッ
トハンド５の位置制御を実施し、その回の最終工程で
も、座標データ記憶部10に書き込まれているＸ軸座標
“ＮX ＝（ｌX −∂X ＋ΔX ）”に基づいてロボットハ
ンド５の位置制御を実施するとともに＃30，＃40，＃50
のルーチンで必要があれば座標データ記憶部10に書き込
まれている制御データを繰り返し更新する。
作の＃50で更新されて座標データ記憶部10に書き込まれ
ているＸ軸座標“ＮX＝ａX ，ｂX ，………，ｋX ”と
補正された制御データ“∂X ＋ΔX ”に基づいてロボッ
トハンド５の位置制御を実施し、その回の最終工程で
も、座標データ記憶部10に書き込まれているＸ軸座標
“ＮX ＝（ｌX −∂X ＋ΔX ）”に基づいてロボットハ
ンド５の位置制御を実施するとともに＃30，＃40，＃50
のルーチンで必要があれば座標データ記憶部10に書き込
まれている制御データを繰り返し更新する。
【００３６】上記は座標データ記憶部10のＸ軸方向の制
御データを＃50で更新する場合を例に挙げて説明した
が、座標データ記憶部10のＹ軸方向の制御データも同様
に＃50で更新されている。
御データを＃50で更新する場合を例に挙げて説明した
が、座標データ記憶部10のＹ軸方向の制御データも同様
に＃50で更新されている。
【００３７】具体的には、＃30の第２のルーチン26の＃
５′で読み取った“ｎY ”が第２のメモリ31に書き込ま
れ、＃40を介して＃50では、“（ｌY −∂Y ）＋ｎY ”
と待機位置のＸ座標が“ｌY ”との偏差の大きさを判定
し、この偏差が僅か場合には“補正が必要なし”と判定
されて図１のルーチンから抜け出す。偏差が大きい場合
には“補正が必要”と判定されて＃50を実行する。オー
バーラン量は“（ｌY−∂Y ）＋ｎY −ｌY ＝ΔY ”と
表すことができ、＃50では座標データ記憶部10の制御デ
ータのデフォルト値の“∂Y ”が“（∂Y ＋ΔY ）”に
更新される。
５′で読み取った“ｎY ”が第２のメモリ31に書き込ま
れ、＃40を介して＃50では、“（ｌY −∂Y ）＋ｎY ”
と待機位置のＸ座標が“ｌY ”との偏差の大きさを判定
し、この偏差が僅か場合には“補正が必要なし”と判定
されて図１のルーチンから抜け出す。偏差が大きい場合
には“補正が必要”と判定されて＃50を実行する。オー
バーラン量は“（ｌY−∂Y ）＋ｎY −ｌY ＝ΔY ”と
表すことができ、＃50では座標データ記憶部10の制御デ
ータのデフォルト値の“∂Y ”が“（∂Y ＋ΔY ）”に
更新される。
【００３８】上記の説明はロボットハンド５が待機位置
からオーバーランした場合であるが、待機位置の手前位
置で停止した場合には、制御データ“∂X”が“（∂X
−Δ X ）”，“∂Y ”が“（∂Y −ΔY ）”に＃50で更
新される。
からオーバーランした場合であるが、待機位置の手前位
置で停止した場合には、制御データ“∂X”が“（∂X
−Δ X ）”，“∂Y ”が“（∂Y −ΔY ）”に＃50で更
新される。
【００３９】このように、第２のルーチン26の＃３′，
＃５′の読み取り値に基づいて＃50で座標データ記憶部
10のデフォルト値が自動的に更新されるため、Ｘ軸テー
ブル２とＹ軸テーブル３の動力伝達系に伸びや摩耗が発
生しても、係員が手動で各停止位置の座標データを設定
し直すような操作が不要で、長期間にわたってメンテナ
ンスなしで運転できる。
＃５′の読み取り値に基づいて＃50で座標データ記憶部
10のデフォルト値が自動的に更新されるため、Ｘ軸テー
ブル２とＹ軸テーブル３の動力伝達系に伸びや摩耗が発
生しても、係員が手動で各停止位置の座標データを設定
し直すような操作が不要で、長期間にわたってメンテナ
ンスなしで運転できる。
【００４０】上記の実施例では、座標データ記憶部10の
内容の更新を、一動作の“ｎX ”“ｎY ”に基づいて実
施したが、複数回の販売動作における各“ｎX ”を第１
のメモリ29に蓄積し、各“ｎY ”を第２のメモリ31に蓄
積し、座標データ記憶部10の各Ｘ軸座標を第１のメモリ
29の平均値で補正し、座標データ記憶部10の各Ｙ軸座標
を第２のメモリ31の平均値で補正するように構成するこ
とによって、より適切な位置にロボットハンド５を位置
制御できる。
内容の更新を、一動作の“ｎX ”“ｎY ”に基づいて実
施したが、複数回の販売動作における各“ｎX ”を第１
のメモリ29に蓄積し、各“ｎY ”を第２のメモリ31に蓄
積し、座標データ記憶部10の各Ｘ軸座標を第１のメモリ
29の平均値で補正し、座標データ記憶部10の各Ｙ軸座標
を第２のメモリ31の平均値で補正するように構成するこ
とによって、より適切な位置にロボットハンド５を位置
制御できる。
【００４１】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、ロボット
ハンドの停止位置を示す座標データと制御データに基づ
いて、前記ロボットハンドを駆動するモータに取り付け
られたエンコーダからの出力情報が、停止位置の直前に
なるまで前記モータに駆動電圧を印加し、ロボットハン
ドを自動販売機本体の内部の目的位置に移動させて調理
動作するカップ式自動販売機において、モータに取り付
けられたエンコーダからの出力情報が制御データで規定
される前記停止位置の直前に達したときに制動を掛けて
実際にロボットハンドが停止するまでの移動量を測定す
る読み取り部と、この測定値とロボットハンドの停止位
置を示す座標データとに基づいて前記制御データを補正
する補正部とを設けたため、読み取り部が運転中に収集
した測定値に基づいて制御データが補正部によって自動
修正され、ロボットハンドを移動させる機械系で経年変
化が発生しても、安定した販売動作を継続することがで
きる。長期間にわたってメンテナンスなしに正常な販売
動作を実現できる。
ハンドの停止位置を示す座標データと制御データに基づ
いて、前記ロボットハンドを駆動するモータに取り付け
られたエンコーダからの出力情報が、停止位置の直前に
なるまで前記モータに駆動電圧を印加し、ロボットハン
ドを自動販売機本体の内部の目的位置に移動させて調理
動作するカップ式自動販売機において、モータに取り付
けられたエンコーダからの出力情報が制御データで規定
される前記停止位置の直前に達したときに制動を掛けて
実際にロボットハンドが停止するまでの移動量を測定す
る読み取り部と、この測定値とロボットハンドの停止位
置を示す座標データとに基づいて前記制御データを補正
する補正部とを設けたため、読み取り部が運転中に収集
した測定値に基づいて制御データが補正部によって自動
修正され、ロボットハンドを移動させる機械系で経年変
化が発生しても、安定した販売動作を継続することがで
きる。長期間にわたってメンテナンスなしに正常な販売
動作を実現できる。
【００４２】また、補正部を測定値の平均値に基づいて
以後の前記制御データを補正するように構成した場合に
は、より安定な動作を期待できる。
以後の前記制御データを補正するように構成した場合に
は、より安定な動作を期待できる。
【図１】本発明のハンド位置制御装置の全体的なフロー
チャート図である。
チャート図である。
【図２】図１の第２のルーチンのフローチャート図であ
る。
る。
【図３】本発明のハンド位置制御装置の構成図である。
【図４】従来のカップ式自動販売機の水平断面図であ
る。
る。
【図５】ロボットハンド駆動系の平面図である。
【図６】従来のハンド位置制御装置の構成図である。
【図７】調理工程の説明図である。
【図８】第１のルーチンのフローチャート図である。
【図９】ロボットハンドがカップステーションへカップ
を搬入した状態の水平断面図である。
を搬入した状態の水平断面図である。
２ Ｘ軸テーブル ３ Ｙ軸テーブル ５ ロボットハンド ８ ハンド位置制御部 ９ 制御装置 10 座標データ記憶部 20 第１のルーチン 26 第２のルーチン 27 読み取り部 28 補正部 29 第１のメモリ 31 第２のメモリ
Claims (2)
- 【請求項１】 ロボットハンドの停止位置を示す座標デ
ータと制御データに基づいて、前記ロボットハンドを駆
動するモータに取り付けられたエンコーダからの出力情
報が、停止位置の直前になるまで前記モータに駆動電圧
を印加し、ロボットハンドを自動販売機本体の内部の目
的位置に移動させて調理動作するカップ式自動販売機に
おいて、モータに取り付けられたエンコーダからの出力
情報が制御データで規定される前記停止位置の直前に達
したときに制動を掛けて実際にロボットハンドが停止す
るまでの移動量を測定する読み取り部と、この測定値と
ロボットハンドの停止位置を示す座標データとに基づい
て前記制御データを補正する補正部とを設けたカップ式
自動販売機のハンド制御装置。 - 【請求項２】 ロボットハンドの停止位置を示す座標デ
ータと制御データに基づいて、前記ロボットハンドを駆
動するモータに取り付けられたエンコーダからの出力情
報が、停止位置の直前になるまで前記モータに駆動電圧
を印加し、ロボットハンドを自動販売機本体の内部の目
的位置に移動させて調理動作するカップ式自動販売機に
おいて、モータに取り付けられたエンコーダからの出力
情報が制御データで規定される前記停止位置の直前に達
したときに制動を掛けて実際にロボットハンドが停止す
るまでの移動量を測定する読み取り部と、この測定値の
平均値とロボットハンドの停止位置を示す座標データと
に基づいて前記制御データを補正する補正部とを設けた
カップ式自動販売機のハンド制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19515591A JPH0538687A (ja) | 1991-08-05 | 1991-08-05 | カツプ式自動販売機のハンド制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19515591A JPH0538687A (ja) | 1991-08-05 | 1991-08-05 | カツプ式自動販売機のハンド制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0538687A true JPH0538687A (ja) | 1993-02-19 |
Family
ID=16336350
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19515591A Pending JPH0538687A (ja) | 1991-08-05 | 1991-08-05 | カツプ式自動販売機のハンド制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0538687A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0714908A (ja) * | 1993-06-23 | 1995-01-17 | Nec Corp | 基板搬送装置 |
-
1991
- 1991-08-05 JP JP19515591A patent/JPH0538687A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0714908A (ja) * | 1993-06-23 | 1995-01-17 | Nec Corp | 基板搬送装置 |
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