JPH0540164A - 水中基準点測量方法及び該方法に用いるブイ型基準点測量装置 - Google Patents
水中基準点測量方法及び該方法に用いるブイ型基準点測量装置Info
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- JPH0540164A JPH0540164A JP3223327A JP22332791A JPH0540164A JP H0540164 A JPH0540164 A JP H0540164A JP 3223327 A JP3223327 A JP 3223327A JP 22332791 A JP22332791 A JP 22332791A JP H0540164 A JPH0540164 A JP H0540164A
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- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 基準点の精度が優れた水中基準点測量方法を
提供する。 【構成】 水中の所定位置に超音波に応答するトランス
ポンダ１，２，３を沈め、該トランスポンダ１，２，３
近傍の海上に緯度及び経度の絶対位置が測定できると共
にトランスポンダまでの距離を測定できるブイ８を浮か
べ、該ブイ８が海上の少なくとも２点の絶対位置を測定
すると同時に、該ブイ８が前記トランスポンダ１，２，
３までの距離を測定することにより、前記トランスポン
ダ１，２，３の水中基準位置を測量する水中基準点測量
方法とした。
提供する。 【構成】 水中の所定位置に超音波に応答するトランス
ポンダ１，２，３を沈め、該トランスポンダ１，２，３
近傍の海上に緯度及び経度の絶対位置が測定できると共
にトランスポンダまでの距離を測定できるブイ８を浮か
べ、該ブイ８が海上の少なくとも２点の絶対位置を測定
すると同時に、該ブイ８が前記トランスポンダ１，２，
３までの距離を測定することにより、前記トランスポン
ダ１，２，３の水中基準位置を測量する水中基準点測量
方法とした。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、水中作業ロボット等の
水中位置を決定するため、水中に設置され超音波に応答
するトランスポンダの水中基準点を測量する方法に関す
る。また、そのためのブイ型基準点測量装置に関する。
水中位置を決定するため、水中に設置され超音波に応答
するトランスポンダの水中基準点を測量する方法に関す
る。また、そのためのブイ型基準点測量装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】海岸や海底等の水中又は水面上に構築物
を建設する場合、陸上と同様に工事計画に基づいた測量
が必要であることは当然である。しかしながら、海上に
は何らの目印もないし、海面にマークを付けることや、
測量のためのテープを張ること等が陸上と異なり不可能
なことが多い。したがって、岸壁近くの既知の水中位置
を基準点にして、水中作業ロボット等の位置を決める方
法もある。しかしながら、この方法では、沖合の水中作
業ロボット等に対しては、基準点から遠方となりすぎて
良い精度が望めない。また、岸壁等のない場所では基準
点を設けること自体が困難である。
を建設する場合、陸上と同様に工事計画に基づいた測量
が必要であることは当然である。しかしながら、海上に
は何らの目印もないし、海面にマークを付けることや、
測量のためのテープを張ること等が陸上と異なり不可能
なことが多い。したがって、岸壁近くの既知の水中位置
を基準点にして、水中作業ロボット等の位置を決める方
法もある。しかしながら、この方法では、沖合の水中作
業ロボット等に対しては、基準点から遠方となりすぎて
良い精度が望めない。また、岸壁等のない場所では基準
点を設けること自体が困難である。
【０００３】そこで、超音波に応答するトランスポンダ
を作業位置近辺に設置し、このトランスポンダを水中基
準点として使うものがある。この方法を図５により説明
する。図５は、ＬＢＬ(Long Base Line System) 方式に
より、水中作業ロボット９の位置を決める方法を示して
いる。このＬＢＬ方式は、海底に３個のトランスポンダ
１，２，３を設置し、予めこれらのトランスポンダ１，
２，３の基準点となる位置を測定しておき、水中作業ロ
ボット９が発する水中超音波のトランスポンダ１，２，
３による応答を受信することにより、基準点が既知のト
ランスポンダ１，２，３に対する水中作業ロボット９の
相対位置を計測する。すなわち、基準点が（ｘ1 ，ｙ1
,ｚ1 ），（ｘ2 ，ｙ2 ,ｚ2 ），（ｘ3 ，ｙ3 ,
ｚ3 ）であるトランスポンダ１，２，３との距離Ｌ１，
Ｌ２，Ｌ３を求め、次の〜式から水中作業ロボット
９の相対位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を算出する。 L12＝ (X −x1)2＋ (Y −y1)2＋ (Z −z1)2 L22＝ (X −x2)2＋ (Y −y2)2＋ (Z −z2)2 L32＝ (X −x3)2＋ (Y −y3)2＋ (Z −z3)2
を作業位置近辺に設置し、このトランスポンダを水中基
準点として使うものがある。この方法を図５により説明
する。図５は、ＬＢＬ(Long Base Line System) 方式に
より、水中作業ロボット９の位置を決める方法を示して
いる。このＬＢＬ方式は、海底に３個のトランスポンダ
１，２，３を設置し、予めこれらのトランスポンダ１，
２，３の基準点となる位置を測定しておき、水中作業ロ
ボット９が発する水中超音波のトランスポンダ１，２，
３による応答を受信することにより、基準点が既知のト
ランスポンダ１，２，３に対する水中作業ロボット９の
相対位置を計測する。すなわち、基準点が（ｘ1 ，ｙ1
,ｚ1 ），（ｘ2 ，ｙ2 ,ｚ2 ），（ｘ3 ，ｙ3 ,
ｚ3 ）であるトランスポンダ１，２，３との距離Ｌ１，
Ｌ２，Ｌ３を求め、次の〜式から水中作業ロボット
９の相対位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を算出する。 L12＝ (X −x1)2＋ (Y −y1)2＋ (Z −z1)2 L22＝ (X −x2)2＋ (Y −y2)2＋ (Z −z2)2 L32＝ (X −x3)2＋ (Y −y3)2＋ (Z −z3)2
【０００４】このトランスポンダ１，２，３の基準点の
測定は以下のようにして行う。作業船５のクレーン５Ａ
先端の釣り下げ位置にミラー６を設け、海岸の既知の地
点に設置された光波測量装置７によって、ミラー６の位
置を測定する（距離Ｌと方位γを測定する）。そして、
クレーン５Ａの釣り下げ位置を測定すると同時に、クレ
ーン５Ａに釣り下げられたトランスポンダを海底に沈め
る。このように、基準点が既知のトランスポンダ１，
２，３を水中に設置するものである。
測定は以下のようにして行う。作業船５のクレーン５Ａ
先端の釣り下げ位置にミラー６を設け、海岸の既知の地
点に設置された光波測量装置７によって、ミラー６の位
置を測定する（距離Ｌと方位γを測定する）。そして、
クレーン５Ａの釣り下げ位置を測定すると同時に、クレ
ーン５Ａに釣り下げられたトランスポンダを海底に沈め
る。このように、基準点が既知のトランスポンダ１，
２，３を水中に設置するものである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】前述したクレーン５Ａ
先端の釣り下げ位置を測定しトランスポンダを沈める方
法では、トランスポンダが海底に沈むまでに、潮流の影
響等によって釣り下げ位置と水中位置とが異なる。ま
た、波浪等によって作業船５が揺動し、クレーン５Ａ先
端のミラー６位置も変動する。以上のように、従来の方
法では基準点の精度誤差が大きくなるという問題点を有
していた。
先端の釣り下げ位置を測定しトランスポンダを沈める方
法では、トランスポンダが海底に沈むまでに、潮流の影
響等によって釣り下げ位置と水中位置とが異なる。ま
た、波浪等によって作業船５が揺動し、クレーン５Ａ先
端のミラー６位置も変動する。以上のように、従来の方
法では基準点の精度誤差が大きくなるという問題点を有
していた。
【０００６】本発明は、従来の技術の有するこのような
問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とすると
ころは、基準点の精度が優れた水中基準点測量方法を提
供し、また、そのためのコンパクト化されたブイ型基準
点測量装置を提供することを目的とする。
問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とすると
ころは、基準点の精度が優れた水中基準点測量方法を提
供し、また、そのためのコンパクト化されたブイ型基準
点測量装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の水中基準点測量方法は、水中の所定位置に
超音波に応答するトランスポンダを沈め、該トランスポ
ンダ近傍の海上に緯度及び経度の絶対位置が測定できる
と共にトランスポンダまでの距離を測定できるブイを浮
かべ、該ブイが海上の少なくとも２点の絶対位置を測定
すると同時に、該ブイが前記トランスポンダまでの距離
を測定することにより、前記トランスポンダの水中基準
位置を測量するものである。
に、本発明の水中基準点測量方法は、水中の所定位置に
超音波に応答するトランスポンダを沈め、該トランスポ
ンダ近傍の海上に緯度及び経度の絶対位置が測定できる
と共にトランスポンダまでの距離を測定できるブイを浮
かべ、該ブイが海上の少なくとも２点の絶対位置を測定
すると同時に、該ブイが前記トランスポンダまでの距離
を測定することにより、前記トランスポンダの水中基準
位置を測量するものである。
【０００８】そして、ブイ型基準点測量装置としては、
緯度及び経度の絶対位置が測定できる全地球測位システ
ム用の受信部と、水中超音波に応答するトランスポンダ
までの距離を測定する送受信部と、該送受信部の距離デ
ータ及び前記受信部の絶対位置データであって同時に測
定されたものを記録するメモリ部とを備えてなるものが
ある。
緯度及び経度の絶対位置が測定できる全地球測位システ
ム用の受信部と、水中超音波に応答するトランスポンダ
までの距離を測定する送受信部と、該送受信部の距離デ
ータ及び前記受信部の絶対位置データであって同時に測
定されたものを記録するメモリ部とを備えてなるものが
ある。
【０００９】
【作用】海上のブイはその絶対位置が測定され海上の基
準点となり、少なくとも２点の海上基準点の測定と同時
にトランスポンダまでの距離の測定を行うと、既知の２
点の海上基準点からトランスポンダまでの距離により、
トランスポンダの位置が決まる。ブイは小型で波浪に対
する安定性を有し、海上基準点としての精度に優れる。
準点となり、少なくとも２点の海上基準点の測定と同時
にトランスポンダまでの距離の測定を行うと、既知の２
点の海上基準点からトランスポンダまでの距離により、
トランスポンダの位置が決まる。ブイは小型で波浪に対
する安定性を有し、海上基準点としての精度に優れる。
【００１０】そして、ブイ型基準点測量装置に備えられ
るメモリ部は、緯度及び経度の絶対位置を測定する受信
部の絶対位置データ及びトランスポンダまでの距離を測
定する送受信部の距離データの同時測定データを記憶
し、ブイを回収した後の計算によりトランスポンダの水
中基準位置が決まる。
るメモリ部は、緯度及び経度の絶対位置を測定する受信
部の絶対位置データ及びトランスポンダまでの距離を測
定する送受信部の距離データの同時測定データを記憶
し、ブイを回収した後の計算によりトランスポンダの水
中基準位置が決まる。
【００１１】
【実施例】以下本発明の実施例を図面を参照しつつ説明
する。図１は本発明の水中基準点測量方法を示す図、図
２は水中基準点測量方法に用いられる機器のブロック
図、図３及び図４はブイ型基準点測量装置を示す図であ
る。
する。図１は本発明の水中基準点測量方法を示す図、図
２は水中基準点測量方法に用いられる機器のブロック
図、図３及び図４はブイ型基準点測量装置を示す図であ
る。
【００１２】図１は、図５と同様に、３個のトランスポ
ンダ１，２，３を水中基準点とするＬＢＬ方式の場合を
図示している。このトランスポンダ１，２，３は、構築
物が設置される近辺の海中に予め沈めておく。そして、
ブイ８をトランスポンダ１，２，３近傍の海上に位置さ
せる。このブイ８は全地球測位システム用受信部のアン
テナ１１を立設し、超音波距離測定用送受信部の超音波
振動子１２を海中に突出させている。また、このブイ８
はボート１３等で移動させられる（牽引又はボート１３
内に回収後再び浮かべる等による）。このような、ブイ
８による測量の原理は以下の通りである。まず、ブイ８
の第１海上点Ｐ1 において、全地球測位システム用受信
部のアンテナ１１によって複数の全地球測位システム静
止衛星からの位置信号を受信することによって、ブイ８
の絶対位置（Ｘ1 ，Ｙ1 ，Ｚ1 ）が測定される。この全
地球測位システム（Global Positioning System ）は例
えばアメリカ空軍のナブスター衛星を利用したものがあ
り、地表上の絶対位置を高精度で測定できるシステムで
ある。この絶対位置の測定と同時に、ブイ８の超音波振
動子１２からの質問信号に対するトランスポンダ１，
２，３の応答信号によって、ブイ８からトランスポンダ
１，２，３までの距離Ｍ11，Ｍ12，Ｍ13を測定する。こ
のブイ８の絶対位置測定とトランスポンダ１，２，３ま
での距離測定は同時に行われ、これらの測定データが記
憶される。ついで、ブイ８は第２海上点Ｐ2 に移動させ
られる。そして、この第２海上点Ｐ2 において、ブイ８
の絶対位置（Ｘ2 ，Ｙ2 ，Ｚ2 ）及びブイ８からトラン
スポンダ１，２，３までの距離Ｍ21，Ｍ22，Ｍ23が同時
に測定され記憶される。結局、第１海上点Ｐ1 （Ｘ1 ，
Ｙ 1 ，Ｚ1 ）と第２海上点Ｐ2 （Ｘ2 ，Ｙ2 ，Ｚ2）が
海上基準点となり、この海上基準点Ｐ1 ，Ｐ2 からのト
ランスポンダ１，２，３までの距離Ｍ11，Ｍ12，Ｍ13と
Ｍ21，Ｍ22，Ｍ23により、トランスポンダ１，２，３の
位置（ｘ1 ，ｙ1 ,ｚ1 ），（ｘ2 ，ｙ2 ,ｚ2 ），
（ｘ3 ，ｙ3 ,ｚ3 ）が測量される。
ンダ１，２，３を水中基準点とするＬＢＬ方式の場合を
図示している。このトランスポンダ１，２，３は、構築
物が設置される近辺の海中に予め沈めておく。そして、
ブイ８をトランスポンダ１，２，３近傍の海上に位置さ
せる。このブイ８は全地球測位システム用受信部のアン
テナ１１を立設し、超音波距離測定用送受信部の超音波
振動子１２を海中に突出させている。また、このブイ８
はボート１３等で移動させられる（牽引又はボート１３
内に回収後再び浮かべる等による）。このような、ブイ
８による測量の原理は以下の通りである。まず、ブイ８
の第１海上点Ｐ1 において、全地球測位システム用受信
部のアンテナ１１によって複数の全地球測位システム静
止衛星からの位置信号を受信することによって、ブイ８
の絶対位置（Ｘ1 ，Ｙ1 ，Ｚ1 ）が測定される。この全
地球測位システム（Global Positioning System ）は例
えばアメリカ空軍のナブスター衛星を利用したものがあ
り、地表上の絶対位置を高精度で測定できるシステムで
ある。この絶対位置の測定と同時に、ブイ８の超音波振
動子１２からの質問信号に対するトランスポンダ１，
２，３の応答信号によって、ブイ８からトランスポンダ
１，２，３までの距離Ｍ11，Ｍ12，Ｍ13を測定する。こ
のブイ８の絶対位置測定とトランスポンダ１，２，３ま
での距離測定は同時に行われ、これらの測定データが記
憶される。ついで、ブイ８は第２海上点Ｐ2 に移動させ
られる。そして、この第２海上点Ｐ2 において、ブイ８
の絶対位置（Ｘ2 ，Ｙ2 ，Ｚ2 ）及びブイ８からトラン
スポンダ１，２，３までの距離Ｍ21，Ｍ22，Ｍ23が同時
に測定され記憶される。結局、第１海上点Ｐ1 （Ｘ1 ，
Ｙ 1 ，Ｚ1 ）と第２海上点Ｐ2 （Ｘ2 ，Ｙ2 ，Ｚ2）が
海上基準点となり、この海上基準点Ｐ1 ，Ｐ2 からのト
ランスポンダ１，２，３までの距離Ｍ11，Ｍ12，Ｍ13と
Ｍ21，Ｍ22，Ｍ23により、トランスポンダ１，２，３の
位置（ｘ1 ，ｙ1 ,ｚ1 ），（ｘ2 ，ｙ2 ,ｚ2 ），
（ｘ3 ，ｙ3 ,ｚ3 ）が測量される。
【００１３】上述した方法は、ブイ８が絶対位置とトラ
ンスポンダまでの距離を同時に測定することが前提とな
るが、この同時測定を実現する具体的機器構成を図２に
より説明する。図２において、１，２，３はトランスポ
ンダを、１４，１５は全地球測位システム静止衛星、８
はブイを示す。そして、ブイ８は、全地球測位システム
用の受信部１６と、メモリ部１７と、超音波測定用の送
受信部１８とを備えている。受信部１６は受信回路１６
Ａと測定回路１６Ｂとから成り、メモリ部１７はメモリ
１７Ａとタイマ１７Ｂとから成り、送受信部１８は応答
回路１８Ａと送受波器１８Ｂとから成る。タイマ１７Ｂ
からの指示により、受信部１６と送受信部１８が同時に
測定を開始する。受信回路１６Ａが複数の全地球測位シ
ステム静止衛星からの位置信号を受信し、測定回路１６
Ｂがブイ８の絶対位置を測定する。この絶対位置データ
はメモリ１７Ａに記録される。また、ブイ８は送受波器
１８Ｂから質問超音波信号を発し、トランスポンダ１，
２，３からの応答超音波信号を受信し、応答回路１８Ａ
でトランスポンダ１，２，３までの距離を演算し、その
距離データは上記絶対位置データと対でメモリ１７Ａに
記録される。そして、ブイ８を回収した後にこれらのデ
ータを取り出し、トランスポンダ１，２，３の水中基準
点を算出する。なお、タイマ１７Ｂを用いずに、測定タ
イミングとして制御信号をブイ８に送り、ブイ８の受信
部１６及び送受波器１８を同時に作動させることもでき
る。
ンスポンダまでの距離を同時に測定することが前提とな
るが、この同時測定を実現する具体的機器構成を図２に
より説明する。図２において、１，２，３はトランスポ
ンダを、１４，１５は全地球測位システム静止衛星、８
はブイを示す。そして、ブイ８は、全地球測位システム
用の受信部１６と、メモリ部１７と、超音波測定用の送
受信部１８とを備えている。受信部１６は受信回路１６
Ａと測定回路１６Ｂとから成り、メモリ部１７はメモリ
１７Ａとタイマ１７Ｂとから成り、送受信部１８は応答
回路１８Ａと送受波器１８Ｂとから成る。タイマ１７Ｂ
からの指示により、受信部１６と送受信部１８が同時に
測定を開始する。受信回路１６Ａが複数の全地球測位シ
ステム静止衛星からの位置信号を受信し、測定回路１６
Ｂがブイ８の絶対位置を測定する。この絶対位置データ
はメモリ１７Ａに記録される。また、ブイ８は送受波器
１８Ｂから質問超音波信号を発し、トランスポンダ１，
２，３からの応答超音波信号を受信し、応答回路１８Ａ
でトランスポンダ１，２，３までの距離を演算し、その
距離データは上記絶対位置データと対でメモリ１７Ａに
記録される。そして、ブイ８を回収した後にこれらのデ
ータを取り出し、トランスポンダ１，２，３の水中基準
点を算出する。なお、タイマ１７Ｂを用いずに、測定タ
イミングとして制御信号をブイ８に送り、ブイ８の受信
部１６及び送受波器１８を同時に作動させることもでき
る。
【００１４】つぎに、ブイ型基準点測量装置の構成を図
３及び図４により説明する。図３（ａ）は上面図、図３
（ｂ）は側面図を示し、ブイ型基準点測量装置２０は、
浮体軸部２１の回りに浮力フロート２２を設けたもので
ある。浮体軸部２１の下面に設けられた伸縮自在なシャ
フト２３の先端には超音波振動子２４が取付けられてい
る。また、浮体軸部２１の上面に設けられた２段伸縮自
在なシャフト２５の先端には全地球測位システム用のア
ンテナ２６が取付けられている。また、浮体軸部２１の
中央に図２の受信部、メモリ部及び送受信部が収納され
ている。このブイ型基準点測量装置２０の浮力フロート
２２は空気を抜くことができ、シャフト２３，２５が浮
体軸部２１内に収納可能となっているので、コンパクト
にすることができ持ち運びし易くなる。
３及び図４により説明する。図３（ａ）は上面図、図３
（ｂ）は側面図を示し、ブイ型基準点測量装置２０は、
浮体軸部２１の回りに浮力フロート２２を設けたもので
ある。浮体軸部２１の下面に設けられた伸縮自在なシャ
フト２３の先端には超音波振動子２４が取付けられてい
る。また、浮体軸部２１の上面に設けられた２段伸縮自
在なシャフト２５の先端には全地球測位システム用のア
ンテナ２６が取付けられている。また、浮体軸部２１の
中央に図２の受信部、メモリ部及び送受信部が収納され
ている。このブイ型基準点測量装置２０の浮力フロート
２２は空気を抜くことができ、シャフト２３，２５が浮
体軸部２１内に収納可能となっているので、コンパクト
にすることができ持ち運びし易くなる。
【００１５】図４（ａ）は上面図、図４（ｂ）は側面図
を示し、ブイ型基準点測量装置３０は、発砲材の三角プ
レート３１の上下面に脱着自在な三脚足３２，３３が取
付けられている。下側の三脚足３２先端には超音波振動
子３４が取付けられ、上側の三脚足３３先端には全地球
測位システムのアンテナ３５が取付けられている。ま
た、三角プレート３１の中央に図２の受信部、メモリ部
及び送受信部が収納されている。このブイ型基準点測量
装置３０は三脚足３２，３３を外すことによりコンパク
トになり、持ち運びし易くなる。何れのブイ型基準点測
量装置２０，３０を使用する場合でも測定中にはクレー
ン等を装備した作業船は不要であるので、航路付近の測
定においても通過船舶の邪魔にならず、最良の測量ポイ
ントを選定することができる。また、ブイ型であるので
波浪による動揺や転倒に対し優れた安定性を有してい
る。さらに、アンテナ２６，３５と超音波振動子２４，
３４間の間隔も小さくすることができるので、波浪によ
るブイの動揺に起因する測定誤差を少なくすることがで
きる。
を示し、ブイ型基準点測量装置３０は、発砲材の三角プ
レート３１の上下面に脱着自在な三脚足３２，３３が取
付けられている。下側の三脚足３２先端には超音波振動
子３４が取付けられ、上側の三脚足３３先端には全地球
測位システムのアンテナ３５が取付けられている。ま
た、三角プレート３１の中央に図２の受信部、メモリ部
及び送受信部が収納されている。このブイ型基準点測量
装置３０は三脚足３２，３３を外すことによりコンパク
トになり、持ち運びし易くなる。何れのブイ型基準点測
量装置２０，３０を使用する場合でも測定中にはクレー
ン等を装備した作業船は不要であるので、航路付近の測
定においても通過船舶の邪魔にならず、最良の測量ポイ
ントを選定することができる。また、ブイ型であるので
波浪による動揺や転倒に対し優れた安定性を有してい
る。さらに、アンテナ２６，３５と超音波振動子２４，
３４間の間隔も小さくすることができるので、波浪によ
るブイの動揺に起因する測定誤差を少なくすることがで
きる。
【００１６】
【発明の効果】本発明は上述した構成をしているので、
以下に記載する効果を奏する。本発明の水中基準点測量
方法は、水中の所定位置に超音波に応答するトランスポ
ンダを沈め、該トランスポンダ近傍の海上に緯度及び経
度の絶対位置が測定できると共にトランスポンダまでの
距離を測定できるブイを浮かべ、該ブイが海上の少なく
とも２点の絶対位置を測定すると同時に、該ブイが前記
トランスポンダまでの距離を測定することにより、前記
トランスポンダの水中基準位置を測量するものであり、
ブイが海上の基準点となり、既知の２点の海上基準点か
らトランスポンダまでの距離を測定することにより、ト
ランスポンダの位置が決まるようにしたので、沿岸から
遠く潮流の速い所に沈められたトランスポンダであって
もその水中位置を正確に測量することができる。また、
ブイは小型で波浪に対する安定性を有し、海上基準点と
しての精度が高いので、小型のボート等で運んで浮かべ
るだけでよく最良の測量ポイントを選定でき、測量誤差
も少なくできる。
以下に記載する効果を奏する。本発明の水中基準点測量
方法は、水中の所定位置に超音波に応答するトランスポ
ンダを沈め、該トランスポンダ近傍の海上に緯度及び経
度の絶対位置が測定できると共にトランスポンダまでの
距離を測定できるブイを浮かべ、該ブイが海上の少なく
とも２点の絶対位置を測定すると同時に、該ブイが前記
トランスポンダまでの距離を測定することにより、前記
トランスポンダの水中基準位置を測量するものであり、
ブイが海上の基準点となり、既知の２点の海上基準点か
らトランスポンダまでの距離を測定することにより、ト
ランスポンダの位置が決まるようにしたので、沿岸から
遠く潮流の速い所に沈められたトランスポンダであって
もその水中位置を正確に測量することができる。また、
ブイは小型で波浪に対する安定性を有し、海上基準点と
しての精度が高いので、小型のボート等で運んで浮かべ
るだけでよく最良の測量ポイントを選定でき、測量誤差
も少なくできる。
【００１７】そして、ブイ型基準点測量装置としては、
緯度及び経度の絶対位置が測定できる全地球測位システ
ム用受信部と、水中超音波に応答するトランスポンダま
での距離を測定する送受信部と、該送受信部の距離デー
タ及び前記受信部の絶対位置データであって同時に測定
されたものを記録するメモリ部とを備えてなるものがあ
り、測量後に、メモリ部が有する絶対位置データ及び距
離データからの演算によりトランスポンダの水中基準位
置を決めることができるので、ブイ型基準点測量装置自
体が装備すべき機器が少なくなり、小型で取り扱い易い
ブイとすることができる。
緯度及び経度の絶対位置が測定できる全地球測位システ
ム用受信部と、水中超音波に応答するトランスポンダま
での距離を測定する送受信部と、該送受信部の距離デー
タ及び前記受信部の絶対位置データであって同時に測定
されたものを記録するメモリ部とを備えてなるものがあ
り、測量後に、メモリ部が有する絶対位置データ及び距
離データからの演算によりトランスポンダの水中基準位
置を決めることができるので、ブイ型基準点測量装置自
体が装備すべき機器が少なくなり、小型で取り扱い易い
ブイとすることができる。
【図１】本発明の水中基準点測量方法を示す図である。
【図２】水中基準点測量方法に用いられる機器のブロッ
ク図である。
ク図である。
【図３】ブイ型基準点測量装置を示す図である。
【図４】他のブイ型基準点測量装置を示す図である。
【図５】従来の水中基準点測量方法を示す図である。
１，２，３ トランスポンダ、 ８，２０，３０ ブイ １６ 受信部 １７ メモリ部 １８ 送受信部
Claims (2)
- 【請求項１】 水中の所定位置に超音波に応答するトラ
ンスポンダを沈め、該トランスポンダ近傍の海上に緯度
及び経度の絶対位置が測定できると共にトランスポンダ
までの距離を測定できるブイを浮かべ、該ブイが海上の
少なくとも２点の絶対位置を測定すると同時に、該ブイ
が前記トランスポンダまでの距離を測定することによ
り、前記トランスポンダの水中基準位置を測量する水中
基準点測量方法。 - 【請求項２】 緯度及び経度の絶対位置が測定できる全
地球測位システム用の受信部と、水中超音波に応答する
トランスポンダまでの距離を測定する送受信部と、該送
受信部の距離データ及び前記受信部の絶対位置データで
あって同時に測定されたものを記録するメモリ部とを備
えてなるブイ型基準点測量装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3223327A JP3022643B2 (ja) | 1991-08-07 | 1991-08-07 | 水中基準点測量方法及び水中基準点測量装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3223327A JP3022643B2 (ja) | 1991-08-07 | 1991-08-07 | 水中基準点測量方法及び水中基準点測量装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0540164A true JPH0540164A (ja) | 1993-02-19 |
| JP3022643B2 JP3022643B2 (ja) | 2000-03-21 |
Family
ID=16796417
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3223327A Expired - Fee Related JP3022643B2 (ja) | 1991-08-07 | 1991-08-07 | 水中基準点測量方法及び水中基準点測量装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3022643B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005345414A (ja) * | 2004-06-07 | 2005-12-15 | Nec Corp | 係留センサ測位方法および装置 |
| KR100650518B1 (ko) * | 2005-05-25 | 2006-11-29 | 재단법인서울대학교산학협력재단 | 피알유의 위치 특정방법 및 위치 특정시스템 |
| JP2012181117A (ja) * | 2011-03-02 | 2012-09-20 | Univ Of Tokyo | 超音波を用いた波浪計測方法および波浪計測システム |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6336174A (ja) * | 1986-07-30 | 1988-02-16 | Nec Corp | 水中位置計測用ブイ |
| JPS6336179A (ja) * | 1986-07-30 | 1988-02-16 | Nec Corp | 水中位置計測システム |
-
1991
- 1991-08-07 JP JP3223327A patent/JP3022643B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6336174A (ja) * | 1986-07-30 | 1988-02-16 | Nec Corp | 水中位置計測用ブイ |
| JPS6336179A (ja) * | 1986-07-30 | 1988-02-16 | Nec Corp | 水中位置計測システム |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005345414A (ja) * | 2004-06-07 | 2005-12-15 | Nec Corp | 係留センサ測位方法および装置 |
| KR100650518B1 (ko) * | 2005-05-25 | 2006-11-29 | 재단법인서울대학교산학협력재단 | 피알유의 위치 특정방법 및 위치 특정시스템 |
| JP2012181117A (ja) * | 2011-03-02 | 2012-09-20 | Univ Of Tokyo | 超音波を用いた波浪計測方法および波浪計測システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3022643B2 (ja) | 2000-03-21 |
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