JPH0540954Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0540954Y2 JPH0540954Y2 JP2500887U JP2500887U JPH0540954Y2 JP H0540954 Y2 JPH0540954 Y2 JP H0540954Y2 JP 2500887 U JP2500887 U JP 2500887U JP 2500887 U JP2500887 U JP 2500887U JP H0540954 Y2 JPH0540954 Y2 JP H0540954Y2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- forearm
- joint
- arm
- master arm
- upper arm
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
Links
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Description
【考案の詳細な説明】
Ａ 産業上の利用分野
本考案は原子力発電所などで使用されている、
マニピユレータのマスターアームの関節構成に関
する。[Detailed explanation of the invention] A. Industrial application field This invention is used in nuclear power plants, etc.
Regarding the joint configuration of the master arm of the manipulator.
Ｂ 考案の概要
本考案は、マスタアームの上腕部に伸縮関節
を、前腕部に伸縮関節と曲げ関節を加えることに
より、いろいろな体格の人にも楽に操作ができ、
又エルボアツプ時の手首部の動作に制約のほとん
どない、マスタアームを提供するものである。B. Overview of the invention This invention adds a telescoping joint to the upper arm of the master arm, and a telescoping joint and a bending joint to the forearm, making it easy for people of various physiques to operate.
It also provides a master arm that has almost no restrictions on wrist movement during elbow lifts.
Ｃ 従来の技術
従来のマスタアームの関節構成を第２図に示
す。この図でＡはエルボタウン時、Ｂはエルボア
ツプ時のマスタアームを示す。又この２つの姿勢
でのマスタアームの操作の模様を第３図に示す。C. Prior Art The joint configuration of a conventional master arm is shown in FIG. In this figure, A indicates the master arm during elbow town, and B indicates the master arm during elbow up. Moreover, the operation pattern of the master arm in these two postures is shown in FIG.
従来のマスタアームの関節構成は、第２図に示
すように、人間の関節構成と基本的に似ており、
上腕部Ｘよび前腕部Ｙは、ともにそれぞれの長さ
を伸縮させることができなかつた。操作する人に
体格に合わせるには、肩口の曲げ１とひじの曲げ
４によつて、肩口１から手首部Ｚ迄の距離を調節
して合わせるようにする。 The joint configuration of the conventional master arm is basically similar to the human joint configuration, as shown in Figure 2.
Both the upper arm X and the forearm Y could not expand or contract their respective lengths. In order to match the physique of the operator, the distance from the shoulder opening 1 to the wrist part Z is adjusted by bending the shoulder opening 1 and bending the elbow 4.
しかし、この調節の方法には限度があつて、限
度以上のことは、操作する人の姿勢の方をマスタ
アームに合わせて、屈めたり、背のびしたりして
対応していた。又エルボアツプ時には、第２図の
Ｂのように、リストのたてよこ自在曲げ７を一杯
に使つて対応するため、動作の余猶がなくなり、
これ以上グリツプ９を上に向けることができなく
なつていた。 However, there is a limit to this adjustment method, and if it exceeds the limit, the operator has to bend down or straighten his/her back to match the master arm. Also, when elbowing, as shown in B in Figure 2, the vertical and horizontal bending mechanism 7 of the wrist is used to its fullest, so there is no room left for movement.
It was becoming impossible to turn grip 9 upward any further.
Ｄ 考案が解決しようとする問題点
前記のように、従来のマスタアームは、操作す
る人の体格に合わせて、上腕部および前腕部の長
さを調節することができず、又手首部の動作にも
う少し余猶が望まれていた。D Problems to be solved by the invention As mentioned above, with the conventional master arm, the length of the upper arm and forearm cannot be adjusted according to the physique of the operator, and the movement of the wrist cannot be adjusted. It was hoped that there would be a little more leeway.
本考案は、これらの問題点を解決し、いろいろ
な体格の人にも操作の容易なマスタアームを提供
することを目的とする。 The present invention aims to solve these problems and provide a master arm that can be easily operated by people of various physiques.
Ｅ 問題点を解決するための手段
上記目的を達成するため、本考案のマスタアー
ムは、上腕部、前腕部および手首部からなり、人
間の腕によつて操作されるマニピユレータのマス
タアームにおいて、上腕部および前腕部に、それ
ぞれ上腕および前腕の長さを調節するための伸縮
関節を設け、さらに前腕部の伸縮関節の手首側
に、曲げ関節を設けることを特徴とする。E. Means for Solving the Problems In order to achieve the above object, the master arm of the present invention consists of an upper arm, a forearm, and a wrist. The upper arm and the forearm are provided with extendable joints for adjusting the lengths of the upper arm and forearm, respectively, and a bending joint is provided on the wrist side of the extendable joint of the forearm.
Ｆ 作用
本考案のマスタアームは、上腕部および前腕部
にそれぞれ伸縮関節が、さらに前腕部には曲げ関
節が設けられるので、操作する人の体格に合わせ
て、上腕と前腕の長さを調節することができ、又
手首の動作に余猶が加わるので、いろいろの体格
の操作者が、マスタアームのエルボダウンおよび
エルボアツプ時とも無理のない姿勢でマスタアー
ムを操作することができる。F Function The master arm of the present invention has telescopic joints in the upper arm and forearm, and a bending joint in the forearm, so the lengths of the upper arm and forearm can be adjusted according to the physique of the operator. In addition, since there is additional leeway in wrist movement, operators of various physiques can operate the master arm in a comfortable posture when elbowing the master arm down and up.
Ｇ 実施例
本考案の一実施例を、図面に参照して説明す
る。G. Embodiment An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
第１図は、本考案のマスタアームの関節構成図
で、Ａはエルボダウン時、Ｂはエルボアツプ時で
ある。 FIG. 1 is a joint configuration diagram of the master arm of the present invention, where A shows the elbow down and B shows the elbow up.
本考案のマスタアームの関節構成は、上腕部Ｘ
が、肩口の曲げ関節１、上腕の回転関節２、上腕
の伸縮関節３の順に構成されており、次で前腕部
Ｙがひじの曲げ関節４、前腕の伸縮関節５、前腕
の曲げ関節６の順に構成され、又手首部Ｚは、リ
ストのたてよこの自在曲げ関節７、リストの回転
関節８およびグリツプ９で構成されている。 The joint configuration of the master arm of this invention is the upper arm
The forearm Y consists of the bending joint 1 of the shoulder opening, the rotation joint 2 of the upper arm, and the telescopic joint 3 of the upper arm, and then the forearm Y has the bending joint 4 of the elbow, the telescopic joint 5 of the forearm, and the bending joint 6 of the forearm. The wrist part Z is composed of a freely bending joint 7 for the vertical and horizontal sides of the wrist, a rotary joint 8 for the wrist, and a grip 9.
各部の曲げ関節および回転関節は、従来のマス
タアームの関節と同じものが用いられる。 The bending joints and rotational joints of each part are the same as those of the conventional master arm.
伸縮関節３，５は、長さを調節した状態で必要
時間固定することができるようになつている。伸
縮機構は、これ迄知られているものの中から状況
に応じて選んで用いる。 The telescoping joints 3 and 5 can be fixed for a required period of time with their lengths adjusted. The expansion/contraction mechanism is selected from those known up to now depending on the situation.
次に本考案のマスタアームの操作方法を説明す
る。 Next, a method of operating the master arm of the present invention will be explained.
先ず、作業の種類や作業者の都合で、エルボダ
ウンとするかエルボアツプとするか決める。エル
ボダウンでは、第１図のＡのように、肩口の曲げ
関節１を下方に曲げ、ひじの曲げ関節４で前腕部
Ｙを前向きとする。手首部Ｚも前腕の曲げ関節６
を曲げないで保持して、前腕Ｙと同様に前向きに
する。 First, decide whether to use elbow-down or elbow-up depending on the type of work and the convenience of the worker. In the elbow down, as shown in A in Fig. 1, the bending joint 1 at the shoulder opening is bent downward, and the forearm Y is turned forward at the bending joint 4 at the elbow. Wrist part Z is also the bending joint of the forearm 6
Hold the forearm without bending it and point it forward in the same way as the forearm Y.
エルボアツプでは、Ｂのように、肩口の曲げ関
節１は曲げず、上腕部Ｘを横向きにとし、ひじの
曲げ関節４で前腕部Ｙを曲げて下ろし、前腕Ｙの
先は前腕の曲げ関節６で前方に向け、これに続く
手首部Ｚの前方を向ける。 In the elbow pull, as shown in B, do not bend the bending joint 1 at the shoulder opening, turn the upper arm X sideways, bend the forearm Y at the elbow bending joint 4, and lower it down. Point forward, and then point the front of the wrist Z that follows.
上腕部Ｘおよび前腕部Ｙの伸縮関節３，５によ
つて、上腕部Ｘおよび前腕Ｙの長さを操作者の体
格に合わせて伸縮関節３，５を固定し、準備を終
える。 By adjusting the lengths of the upper arm X and forearm Y to the physique of the operator, the lengths of the upper arm X and forearm Y are fixed using the retractable joints 3 and 5 of the upper arm X and the forearm Y, and the preparation is completed.
マスタアームの操作は、従来のマスタアームと
同様に、操作者が手でグリツプ９を握って行な
う。 The master arm is operated by the operator by grasping the grip 9 with his/her hand, similar to the conventional master arm.
Ｈ 考案の効果
本考案のマスタアームによれば、いろいろな体
格の操作者が、誰でも楽に操作することができる
ので、誤動作を少なくすることができ、又疲労も
少ない。H. Effects of the invention According to the master arm of the invention, operators of various physiques can operate it easily, reducing malfunctions and reducing fatigue.
第１図は、本考案のマスタアームの一実施例の
関節構成を示す図、第２図は、従来のマスタアー
ムの関節構成の一例を示す図、第３図は、操作者
によるマスタアーム操作の模様を示す図である。
図面中、Ｘは上腕部、Ｙは前腕部、Ｚは手首
部、３は上腕の伸縮関節、５は前腕の伸縮関節
部、６は前腕の曲げ関節である。
FIG. 1 is a diagram showing the joint configuration of an embodiment of the master arm of the present invention, FIG. 2 is a diagram showing an example of the joint configuration of a conventional master arm, and FIG. 3 is a diagram showing the master arm operation by the operator. FIG. In the drawings, X is the upper arm, Y is the forearm, Z is the wrist, 3 is the retractable joint of the upper arm, 5 is the retractable joint of the forearm, and 6 is the bending joint of the forearm.
Claims (1)
腕によつて操作されるマニピユレータのマスタア
ームにおいて、上腕部および前腕部に、それぞれ
上腕および前腕の長さを調節するための伸縮関節
を設け、さらに前腕部の伸縮関節の手首側に、曲
げ関節を設けることを特徴とするマニピユレータ
のマスタアーム。 A master arm of a manipulator consisting of an upper arm, a forearm, and a wrist and operated by a human arm is provided with a telescopic joint for adjusting the length of the upper arm and forearm, respectively, in the upper arm and the forearm, The master arm of the manipulator is further characterized in that a bending joint is provided on the wrist side of the telescopic joint of the forearm.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2500887U JPH0540954Y2 (en) | 1987-02-24 | 1987-02-24 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2500887U JPH0540954Y2 (en) | 1987-02-24 | 1987-02-24 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63133992U JPS63133992U (en) | 1988-09-01 |
| JPH0540954Y2 true JPH0540954Y2 (en) | 1993-10-18 |
Family
ID=30824761
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2500887U Expired - Lifetime JPH0540954Y2 (en) | 1987-02-24 | 1987-02-24 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0540954Y2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5631805B2 (en) * | 2011-04-28 | 2014-11-26 | アイダエンジニアリング株式会社 | Work transfer device |
-
1987
- 1987-02-24 JP JP2500887U patent/JPH0540954Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63133992U (en) | 1988-09-01 |
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