JPH0540954Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0540954Y2 JPH0540954Y2 JP2500887U JP2500887U JPH0540954Y2 JP H0540954 Y2 JPH0540954 Y2 JP H0540954Y2 JP 2500887 U JP2500887 U JP 2500887U JP 2500887 U JP2500887 U JP 2500887U JP H0540954 Y2 JPH0540954 Y2 JP H0540954Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- forearm
- joint
- arm
- master arm
- upper arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 210000000245 forearm Anatomy 0.000 claims description 29
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 19
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims description 15
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 2
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
Description
【考案の詳細な説明】
Ａ 産業上の利用分野
本考案は原子力発電所などで使用されている、
マニピユレータのマスターアームの関節構成に関
する。
マニピユレータのマスターアームの関節構成に関
する。
Ｂ 考案の概要
本考案は、マスタアームの上腕部に伸縮関節
を、前腕部に伸縮関節と曲げ関節を加えることに
より、いろいろな体格の人にも楽に操作ができ、
又エルボアツプ時の手首部の動作に制約のほとん
どない、マスタアームを提供するものである。
を、前腕部に伸縮関節と曲げ関節を加えることに
より、いろいろな体格の人にも楽に操作ができ、
又エルボアツプ時の手首部の動作に制約のほとん
どない、マスタアームを提供するものである。
Ｃ 従来の技術
従来のマスタアームの関節構成を第２図に示
す。この図でＡはエルボタウン時、Ｂはエルボア
ツプ時のマスタアームを示す。又この２つの姿勢
でのマスタアームの操作の模様を第３図に示す。
す。この図でＡはエルボタウン時、Ｂはエルボア
ツプ時のマスタアームを示す。又この２つの姿勢
でのマスタアームの操作の模様を第３図に示す。
従来のマスタアームの関節構成は、第２図に示
すように、人間の関節構成と基本的に似ており、
上腕部Ｘよび前腕部Ｙは、ともにそれぞれの長さ
を伸縮させることができなかつた。操作する人に
体格に合わせるには、肩口の曲げ１とひじの曲げ
４によつて、肩口１から手首部Ｚ迄の距離を調節
して合わせるようにする。
すように、人間の関節構成と基本的に似ており、
上腕部Ｘよび前腕部Ｙは、ともにそれぞれの長さ
を伸縮させることができなかつた。操作する人に
体格に合わせるには、肩口の曲げ１とひじの曲げ
４によつて、肩口１から手首部Ｚ迄の距離を調節
して合わせるようにする。
しかし、この調節の方法には限度があつて、限
度以上のことは、操作する人の姿勢の方をマスタ
アームに合わせて、屈めたり、背のびしたりして
対応していた。又エルボアツプ時には、第２図の
Ｂのように、リストのたてよこ自在曲げ７を一杯
に使つて対応するため、動作の余猶がなくなり、
これ以上グリツプ９を上に向けることができなく
なつていた。
度以上のことは、操作する人の姿勢の方をマスタ
アームに合わせて、屈めたり、背のびしたりして
対応していた。又エルボアツプ時には、第２図の
Ｂのように、リストのたてよこ自在曲げ７を一杯
に使つて対応するため、動作の余猶がなくなり、
これ以上グリツプ９を上に向けることができなく
なつていた。
Ｄ 考案が解決しようとする問題点
前記のように、従来のマスタアームは、操作す
る人の体格に合わせて、上腕部および前腕部の長
さを調節することができず、又手首部の動作にも
う少し余猶が望まれていた。
る人の体格に合わせて、上腕部および前腕部の長
さを調節することができず、又手首部の動作にも
う少し余猶が望まれていた。
本考案は、これらの問題点を解決し、いろいろ
な体格の人にも操作の容易なマスタアームを提供
することを目的とする。
な体格の人にも操作の容易なマスタアームを提供
することを目的とする。
Ｅ 問題点を解決するための手段
上記目的を達成するため、本考案のマスタアー
ムは、上腕部、前腕部および手首部からなり、人
間の腕によつて操作されるマニピユレータのマス
タアームにおいて、上腕部および前腕部に、それ
ぞれ上腕および前腕の長さを調節するための伸縮
関節を設け、さらに前腕部の伸縮関節の手首側
に、曲げ関節を設けることを特徴とする。
ムは、上腕部、前腕部および手首部からなり、人
間の腕によつて操作されるマニピユレータのマス
タアームにおいて、上腕部および前腕部に、それ
ぞれ上腕および前腕の長さを調節するための伸縮
関節を設け、さらに前腕部の伸縮関節の手首側
に、曲げ関節を設けることを特徴とする。
Ｆ 作用
本考案のマスタアームは、上腕部および前腕部
にそれぞれ伸縮関節が、さらに前腕部には曲げ関
節が設けられるので、操作する人の体格に合わせ
て、上腕と前腕の長さを調節することができ、又
手首の動作に余猶が加わるので、いろいろの体格
の操作者が、マスタアームのエルボダウンおよび
エルボアツプ時とも無理のない姿勢でマスタアー
ムを操作することができる。
にそれぞれ伸縮関節が、さらに前腕部には曲げ関
節が設けられるので、操作する人の体格に合わせ
て、上腕と前腕の長さを調節することができ、又
手首の動作に余猶が加わるので、いろいろの体格
の操作者が、マスタアームのエルボダウンおよび
エルボアツプ時とも無理のない姿勢でマスタアー
ムを操作することができる。
Ｇ 実施例
本考案の一実施例を、図面に参照して説明す
る。
る。
第１図は、本考案のマスタアームの関節構成図
で、Ａはエルボダウン時、Ｂはエルボアツプ時で
ある。
で、Ａはエルボダウン時、Ｂはエルボアツプ時で
ある。
本考案のマスタアームの関節構成は、上腕部Ｘ
が、肩口の曲げ関節１、上腕の回転関節２、上腕
の伸縮関節３の順に構成されており、次で前腕部
Ｙがひじの曲げ関節４、前腕の伸縮関節５、前腕
の曲げ関節６の順に構成され、又手首部Ｚは、リ
ストのたてよこの自在曲げ関節７、リストの回転
関節８およびグリツプ９で構成されている。
が、肩口の曲げ関節１、上腕の回転関節２、上腕
の伸縮関節３の順に構成されており、次で前腕部
Ｙがひじの曲げ関節４、前腕の伸縮関節５、前腕
の曲げ関節６の順に構成され、又手首部Ｚは、リ
ストのたてよこの自在曲げ関節７、リストの回転
関節８およびグリツプ９で構成されている。
各部の曲げ関節および回転関節は、従来のマス
タアームの関節と同じものが用いられる。
タアームの関節と同じものが用いられる。
伸縮関節３，５は、長さを調節した状態で必要
時間固定することができるようになつている。伸
縮機構は、これ迄知られているものの中から状況
に応じて選んで用いる。
時間固定することができるようになつている。伸
縮機構は、これ迄知られているものの中から状況
に応じて選んで用いる。
次に本考案のマスタアームの操作方法を説明す
る。
る。
先ず、作業の種類や作業者の都合で、エルボダ
ウンとするかエルボアツプとするか決める。エル
ボダウンでは、第１図のＡのように、肩口の曲げ
関節１を下方に曲げ、ひじの曲げ関節４で前腕部
Ｙを前向きとする。手首部Ｚも前腕の曲げ関節６
を曲げないで保持して、前腕Ｙと同様に前向きに
する。
ウンとするかエルボアツプとするか決める。エル
ボダウンでは、第１図のＡのように、肩口の曲げ
関節１を下方に曲げ、ひじの曲げ関節４で前腕部
Ｙを前向きとする。手首部Ｚも前腕の曲げ関節６
を曲げないで保持して、前腕Ｙと同様に前向きに
する。
エルボアツプでは、Ｂのように、肩口の曲げ関
節１は曲げず、上腕部Ｘを横向きにとし、ひじの
曲げ関節４で前腕部Ｙを曲げて下ろし、前腕Ｙの
先は前腕の曲げ関節６で前方に向け、これに続く
手首部Ｚの前方を向ける。
節１は曲げず、上腕部Ｘを横向きにとし、ひじの
曲げ関節４で前腕部Ｙを曲げて下ろし、前腕Ｙの
先は前腕の曲げ関節６で前方に向け、これに続く
手首部Ｚの前方を向ける。
上腕部Ｘおよび前腕部Ｙの伸縮関節３，５によ
つて、上腕部Ｘおよび前腕Ｙの長さを操作者の体
格に合わせて伸縮関節３，５を固定し、準備を終
える。
つて、上腕部Ｘおよび前腕Ｙの長さを操作者の体
格に合わせて伸縮関節３，５を固定し、準備を終
える。
マスタアームの操作は、従来のマスタアームと
同様に、操作者が手でグリツプ９を握って行な
う。
同様に、操作者が手でグリツプ９を握って行な
う。
Ｈ 考案の効果
本考案のマスタアームによれば、いろいろな体
格の操作者が、誰でも楽に操作することができる
ので、誤動作を少なくすることができ、又疲労も
少ない。
格の操作者が、誰でも楽に操作することができる
ので、誤動作を少なくすることができ、又疲労も
少ない。
第１図は、本考案のマスタアームの一実施例の
関節構成を示す図、第２図は、従来のマスタアー
ムの関節構成の一例を示す図、第３図は、操作者
によるマスタアーム操作の模様を示す図である。 図面中、Ｘは上腕部、Ｙは前腕部、Ｚは手首
部、３は上腕の伸縮関節、５は前腕の伸縮関節
部、６は前腕の曲げ関節である。
関節構成を示す図、第２図は、従来のマスタアー
ムの関節構成の一例を示す図、第３図は、操作者
によるマスタアーム操作の模様を示す図である。 図面中、Ｘは上腕部、Ｙは前腕部、Ｚは手首
部、３は上腕の伸縮関節、５は前腕の伸縮関節
部、６は前腕の曲げ関節である。
Claims (1)
- 上腕部、前腕部および手首部からなり、人間の
腕によつて操作されるマニピユレータのマスタア
ームにおいて、上腕部および前腕部に、それぞれ
上腕および前腕の長さを調節するための伸縮関節
を設け、さらに前腕部の伸縮関節の手首側に、曲
げ関節を設けることを特徴とするマニピユレータ
のマスタアーム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2500887U JPH0540954Y2 (ja) | 1987-02-24 | 1987-02-24 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2500887U JPH0540954Y2 (ja) | 1987-02-24 | 1987-02-24 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63133992U JPS63133992U (ja) | 1988-09-01 |
| JPH0540954Y2 true JPH0540954Y2 (ja) | 1993-10-18 |
Family
ID=30824761
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2500887U Expired - Lifetime JPH0540954Y2 (ja) | 1987-02-24 | 1987-02-24 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0540954Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5631805B2 (ja) * | 2011-04-28 | 2014-11-26 | アイダエンジニアリング株式会社 | ワーク搬送装置 |
-
1987
- 1987-02-24 JP JP2500887U patent/JPH0540954Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63133992U (ja) | 1988-09-01 |
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