JPH0541532B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は、たとえば箱体などの物体を取崩しま
たは積重ねるためなどに有利に実施することがで
きる装置に関する。

背景技術 たとえばトラツクなどに積載された荷物を荷台
から降ろすにあたつては、フオークリフトなどを
トラツクの荷台付近にまで上昇した位置を保ち、
この状態で作業者が荷物をフオークリフトに移載
している。このような作業では多くの労働力を必
要としまた危険を伴うことがある。

このような問題を解決するために、たとえば真
空パツドを用いて荷物を吸着させ、上昇し運搬車
などを用いて荷物を移動することが考えられる。

発明が解決すべき問題点 このような真空パツドを用いた場合、運搬され
るべき荷物の表面が平滑でないと、うまく真空パ
ツドが荷物に吸着することができず、荷物を上昇
することができない。

本発明の目的は、上述の問題点を解決し、運搬
されるべき荷物の表面状態に関係なく、また大重
量物であつても移載することができる物体の取崩
しまたは積重ね装置を提供することである。

問題点を解決するための手段 本発明は、 (a) 昇降移動体５と、 (b) 昇降移動体５に案内されて水平な移動方向Ｃ
に移動可能な支持体６１と、 (c) 支持体６１を前期水平移動方向Ｃに往復移動
させる移動手段８と、 (d) 支持体６１に設けられる把持手段６であつ
て、 (d1) 支持体６１に設けられ、水平ピン９２，９
３まわりに角変位可能とされ、把持されるべ
き物体１１の上面と外側面とに当接する逆Ｌ
字状の係止部材６２と、 (d2) 支持体６１に昇降可能に、かつ係止部材６
２に対向して配置され、前記物体１１の前記
外側面に対向する外側面に当接して、係止部
材６２とともに物体１１を把持する当接部材
６４と、 (d3) 支持体６１に設けられ、係止部材６２を前
記水平ピン９２，９３まわりに角変位駆動す
る手段６３と、 (d4) 支持体６１に設けられ、当接部材６４を昇
降駆動する手段とを有する、そのような把持
手段６と、 (e) 昇降移動体５の前記水平移動方向Ｃの一方端
部に固定され、把持手段６によつて把持移動さ
れた物体１１を乗載する受台７と、 (f) 昇降移動体５を前記水平移動方向Ｃに沿つて
往復移動させる手段２と、 (g) 昇降移動体５を昇降させる昇降手段９とを含
むことを特徴とする物体の取崩しまたは積重ね
装置である。

作 用 本発明に従えば、把持手段６は、係止部材６２
と当接部材６４とを含み、係止部材６２は逆Ｌ字
状に構成され、水平ピン９２，９３まわりに角変
位可能とされ、当接部材６４は、昇降可能に設け
られる。したがつて係止部材６２に係止されるた
とえば箱体などの物体が傾斜され、したがつて係
止部材６２の係止側とは反対側で、その係止され
た箱体と残余の箱体との相互間に間隙が生じる。
この間隙に、支持体６１に昇降可能に設けられる
当接部材６４が降下して挿入される。こうして箱
体を、係止部材６２と当接部材６４とによつて把
持することができる。この状態で、把持手段６が
設けられる支持体６１は、移動手段８によつて水
平移動方向Ｃに移動し、昇降移動体５に固定され
ている受台７上に箱体を移載することができる。
昇降移動体５は、昇降手段９によつて昇降され、
こうして箱体の表面状態にかかわらず、また大重
量物であつても、箱体を希望する位置へ移載する
ことができる。こうして作業者の省力化を図るこ
とができ、また作業の安全性を向上することがで
きる。

実施例 第１図は本発明の一実施例の取崩しまたは積重
ね装置１の斜視図であり、第２図は取崩しまたは
積重ね装置１を横行移動体２に装備した状態を示
す斜視図であり、第３図は取崩しまたは積重ね装
置１を用いて、トラツク３の荷台４の荷物移載動
作を示す斜視図である。第１図〜第３図を参照し
て、取崩しまたは積重ね装置１は、大略的に昇降
移動体５と把持手段６と受台７とシリンダ８とを
含む。把持手段６と受台７とシリンダ８とは昇降
移動体５に一体的に取付けられる。把持手段６と
受台７とシリンダ８とが昇降移動体５に取付けら
れた状態で昇降手段９によつて横行移動体２の一
対の支柱１３，１４に沿つて昇降可能である。こ
のような構成において、把持手段６によつて荷物
１１を受台７上に載置し、昇降手段９によつて昇
降移動体５を上昇させ、横行移動体２の移動によ
つて荷物１１を希望する場所へ移載することが可
能である。

このような取崩しまたは積重ね装置１は、第３
図に示されるように荷物１１をたとえば倉庫１２
からトラツク３の荷台４に積込む場合などに好適
に実施することができる。

横行移動体２は、案内装置１５に装備される。
案内装置１５は、基台１６に鉛直方向に延びる複
数の支柱１７を有する。支柱１７は、水平方向に
延びるたとえば溝形鋼などから成る一対のアーム
１８，１９を有する。基台１６には複数のジヤツ
キ２０が固定される。これによつて案内装置１５
を安定させる。横行移動体２は、このような案内
装置１５に装備され、アーム１８，１９の長手方
向に沿つて移動可能である。このような案内装置
１５は、トラツク３の荷台４に沿つて配置されて
おり、倉庫１２内からたとえばローラコンベア２
１などによつて、案内装置１５の基台１６付近に
配送された荷物１１が取崩しまたは積重ね装置１
によつて把持される。取崩しまたは積重ね装置１
によつて把持された荷物１１は、横行移動体２が
アーム１８，１９に沿つて移動し、これによつて
トラツク３の荷台４に荷物１１を移載することが
できる。倉庫１２内にも案内装置１５が配置さ
れ、たとえば真空パツド２２に吸着された荷物１
１がローラコンベア２１上に移載される。またト
ラツク３の荷台４に積載された荷物１１を倉庫１
２内へ移動することも可能である。

第４図は取崩しまたは積重ね装置１および横行
移動体２の側面図であり、第５図は取崩しまたは
積重ね装置１および横行移動体２の平面図であ
る。第７図は昇降移動体５の簡略化した平面図で
ある。第１図、第２図、第４図、第５図および第
７図を参照して、取崩しまたは積重ね装置１およ
び横行移動体２の構造について説明する。前述し
たように取崩しまたは積重ね装置１は大略的に、
昇降移動体５と把持手段６と受台７とシリンダ８
とを含み、横行移動体２に装備される。昇降移動
体５は相互に平行に延びるアーム２３，２４を有
し、その両端部付近は連結部材２５，２６によつ
て連結されており、水平面内で枠体を構成する。
アーム２３，２４の一方端部付近には鉛直方向下
方に延びる一対の支柱２７，２８が固定される。
支柱２７の両端部付近には、第７図に示すように
ブラケツト２９，３０が設けられ、ブラケツト２
９，３０には取付片３１，３２が固定される。取
付片３１には、昇降移動体５の外方に垂直に延び
る水平軸線を有する一対の車輪３３，３４とアー
ム２３に平行に延びる水平軸線を有する車輪３５
とが設けられる。取付片３２も取付片３１と同様
な構造となつており、昇降移動体５の外方に垂直
に延びる水平な軸線を有する一対の車輪３６，３
７と、アーム２３に平行に延びる水平軸線を有す
る車輪３８とを有する。支柱２８も支柱２７と同
様な構成となつており、ブラケツト３９，４０が
設けられ、ブラケツト３９，４０には取付片４
１，４２が固定される。取付片４１，４２には昇
降移動体の外方に垂直に延びる水平な軸線を有す
る一対の車輪４３，４４とアーム２４に平行に延
びる水平軸線を有する車輪４５および昇降移動体
５の外方に垂直に延びる水平軸線を有する一対の
車輪４６，４７とアーム２４に平行に延びる水平
軸線を有する車輪４８とがそれぞれ取付けられ
る。アーム２３，２４は、たとえば溝形鋼などか
ら成る。

一対の支柱２７，２８には、連結部材２５に平
行に取付部材４９が固定される。取付部材４９に
は受台７が固定される。受台７は、本体５０と載
置板５１とを含む。本体５０は底面５２を有し、
載置板５１は乗載部５３と案内部５４と有する。
乗載部５３と案内部５４とは円滑に連続してお
り、案内部５４の先端部５４ａは円弧状に形成さ
れる。載置板５１は剛性を有する材料から成る。
前記先端部５４ａは、自然状態で取付部材４９の
下端部よりわずかに下方に位置する。これによつ
て、昇降移動体５が降下して、取付部材４９の下
面が床面に接したとき、先端部５４ａは裁置板５
１の剛性によつて床面に密着することが可能であ
る。本体５０は、たとえば台形のスチフナとなつ
ており、載置板５１全体の曲げ剛性を効果的に高
めている。これによつて受台７に確実に荷物１１
を載置することが可能である。

取付部材４９の長手方向中央部には、取付部材
４９の長手方向に沿つて垂直に延びるシリンダ取
付部材５５の一端が固定される。シリンダ取付部
材５５の他端部には一対のブラケツト５６が立設
される。該ブラケツト５６には、シリンダ８がピ
ン５７によつて枢支される。これによつてシリン
ダ８が揺動可能に取付けられ、いわゆるトラニオ
ン形の取付け構造となつている。シリンダ８のピ
ストンロツド５８は、後述する支持体６１に接続
される。シリンダ８は、たとえば電動シリンダあ
るいは油圧シリンダなどから成る。

把持手段６は、支持体６１と係止部材６２とシ
リンダ６３と当接部材６４と当接部材昇降用シリ
ンダ６５とを含む。支持体６１は、相互に平行で
かつ昇降移動体５のアーム２３，２４に平行に延
びる一対の支持部材６６，６７を有する。支持部
材６６，６７の一端部付近は、連結部材６８によ
つて連結される。支持部材６６，６７の前記一方
端部付近には、支持部材６６，６７の長手方向に
沿つて垂直に延びる支柱６９，７０が固定され
る。支柱６９，７０には、連結部材６８ａが固定
される。支持部材６６，６７の長手方向に沿つて
両端部付近には、第７図に示されるように支持体
６１の外方に向かつて取付片７１，７２，７３，
７４が設けられる。各取付片７１，７２，７３，
７４には鉛直軸線を有する車輪７５，７６，７
７，７８と水平軸線を有する車輪７９，８０，８
１，８２とが取付けられる。

係止部材６２は、長手方向に直角な断面が大略
的に逆Ｌ字状に形成され、側面押え部８５と上面
押え部８６とから成る。側面押え部８５と上面押
え部８６との荷物１１との当接面側には、たとえ
ばゴムなどの弾力性を有する材料から成る緩衝材
８７，８８が固定される。これによつて直方体状
あるいは立方体状のたとえばダンボール箱などの
荷物１１の隅部が係止される。側面押え部材８５
は、側面押え部材８５に設けられるそれぞれ一対
のブラケツト９０，９１と前記支柱６９，７０の
遊端部とが水平軸線を有するピン９２，９３によ
つて枢支される。これによつて、係止部材６２が
ピン９２，９３を支点として角変位可能となる。
また側面押え部材８５に設けられるブラケツト８
９には、ピン５９によつてシリンダ８のピストン
ロツド５８の先端が枢支される。シリンダ８が作
動することによつて、支持体６１は、第７図の矢
符Ｃの方向に水平移動可能とされる。

前記連結部材６８ａには、一対のブラケツト９
５が設けられ、シリンダ６３がピン９６によつて
枢支され、前記シリンダ８と同様にトラニオン形
の取付構造となつている。シリンダ６３のピスト
ンロツド９８の先端部は、前記ブラケツト９４の
長孔９９にピン１００によつて枢支される。これ
によつてシリンダ６３のピストンロツド９８の伸
張あるいは収縮によつて、係止部材６２がピン９
２，９３を支点として角変位する。

第８図は第５図の切断面線−から見た断面
図であり、第９図は案内手段１０５付近の平面図
であり、第１０図は第４図の切断面線−から
見た断面図である。第８図〜第１０図をも参照し
て、当接部材６４は、係止部材６２に対向して配
置され板状に形成され、当接面１０１を有する。
当接部材６４は、一対の支持部材１０２，１０３
によつて支持される。支持部材１０２，１０３
は、たとえばリニアベアリングなどから成る案内
手段１０５，１０６を介して、支持体６１の支持
部材６６，６７にそれぞれ設けられるブラケツト
１０７，１０８に支持される。前記案内手段１０
５，１０６に沿つて支持部材１０２，１０３は、
ブラケツト１０７，１０８に対して鉛直方向に昇
降可能である。支持部材１０２，１０３には水平
方向に延びる切欠き１０９，１１０が設けられ
る。

前記支持部材６６，６７の長手方向の途中に
は、長手方向に沿つて垂直にかつ相互に近接して
延びる取付部材１１１，１１２が、支持部材６
６，６７の下面に固定される。取付部材１１１，
１１２の近接側端部付近には、当接部材６４に面
して一対のブラケツト１１３，１１４が固定され
る。各ブラケツト１１３，１１４には、リンク１
１５，１１６の長手方向一端部がピン１１７，１
１８によつて枢支される。リンク１１５，１１６
の他端部には、摺動軸１１９，１２０が固定さ
れ、前記切欠き１０９，１１０にそれぞれ嵌り込
んでいる。

リンク１１５，１１６は、連結部材１２１によ
つて連結され、これによつてリンク１１５，１１
６が一体的にピン１１７，１１８を支点として揺
動可能である。連結部材１２１の長手方向途中に
はブラケツト１２２が立設される。ブラケツト１
２２には、シリンダ６５のピストンロツド１２６
の先端がピン１２７によつて枢支される。シリン
ダ６５は、支持体６１の連結部材６８に固定され
る一対のブラケツト１２８に、ピン１２９によつ
て枢支され、前記各シリンダ８，６３と同様にト
ラニオン形の取付け構造となつている。前述した
ピン５７，５９，９２，９３，９６，１００，１
１７，１２７，１２９の各軸線は相互に平行であ
る。

横行移動体２は、相互に平行に延びる一対の支
持部１３０，１３１を有する。支持部１３０，１
３１の長手方向一端部付近には鉛直方向下方に延
びる支柱１３，１４が固定される。支持部１３
０，１３１および支柱１３，１４は、連結部材１
３４，１３５，１３６，１３７によつて連結され
る。支持部材１３０，１３１の他端部付近と支柱
１３，１４の遊端部とは、補強材１３８，１３９
によつて固定される。支柱１３，１４はたとえば
溝形鋼などから成る。支柱１３，１４の下端部付
近には水平軸線を有する一対の車輪１４０，１４
１が設けられる。

第７図は、支持体６１の簡略化した平面図であ
る。支柱１３のフランジ１３ａには、前記車輪３
３，３６が当接し、フランジ１３ｂには車輪３
４，３７が当接し、ウエブ１３ｃには車輪３５，
３８が当接する。同様に支柱１４のフランジ１４
ａには車輪４３，４６が当接し、フランジ１４ｂ
には車輪４４，４７が当接し、ウエブ１４ｃには
車輪４５，４８が当接する。これによつて昇降移
動体５は支柱１３，１４に沿つて円滑に昇降する
ことができる。

横行移動体２に、昇降移動体５のための昇降手
段９が設けられる。昇降手段９は、たとえばウイ
ンチであり、回転ドラム１４６に一対ワイヤロー
プ１４８，１４９が巻掛けられる。一方のワイヤ
ロープ１４８は、鉛直軸線を有するプーリ１５０
から水平軸線を有するプーリ１５１を経て垂下さ
れて取付部材４９に固定される。他方のワイヤロ
ープ１４９もまた同様にして鉛直軸線を有するプ
ーリ１５２から水平軸線を有するプーリ１５３を
経て垂下され、取付部材４９に固定される。こう
して取付部材４９の長手方向両端部付近がワイヤ
ロープ１４８，１４９によつて左右対称に連結さ
れて昇降することができる。回転ドラム１４６
は、たとえばモータなどの駆動手段１４７によつ
て回転駆動される。

横行移動体２の支持部１３０，１３１の両端部
付近には、ブラケツト１５６，１５７，１５８，
１５９がそれぞれ設けられる。各ブラケツト１５
６，１５７，１５８，１５９には、鉛直軸線を有
する車輪１６０，１６１，１６２，１６３がそれ
ぞれ取付けられる。各ブラケツト１５６，１５
７，１５８，１５９には、取付片１６４，１６
５，１６６，１６７が固定され、水平軸線を有す
る車輪１６８，１６９，１７０，１７１が取付け
られる。車輪１６０および１６８は第１０図に示
されるようにそれぞれアーム１８のフランジ１８
ａ，１８ｂに当接する。他の車輪１６１，１６
２，１６３および車輪１６９，１７０，１７１は
それぞれフランジ１８ａ，１８ｂあるいは１９
ａ，１９ｂにそれぞれ当接する。これによつて第
３図に示されるように、案内装置１５に設けられ
る移動手段１５５によつて、横行移動体２したが
つて取崩しまたは積重ね装置１は、アーム１８，
１９に沿つて移動可能となる。

第６図は、把持手段６によつて荷物１１を把持
し、受台７に載置する動作を説明するための図で
ある。第６図を参照して、荷物１１を受台７上に
移動するにあたつて、まず、横行移動体２および
取崩しまたは積重ね装置１を作動させ、係止部材
６２を荷物１１の隅部に密着させる。次にシリン
ダ６３を収縮させる。これによつて係止部材６２
が矢符Ａで示されるように角変位し、したがつて
荷物１１は参照符１１ａで示されるように傾斜す
る。このときシリンダ６３の引張力に対して鉛直
方向に分力が働き、この分力によつて係止部材６
２が荷物１１を確実に押圧する。これによつて荷
物１１が係止部材６２から離れることなく確実に
係止される。またこのときシリンダ６３の引張力
により、荷物１１の回転モーメントが荷物１１の
自重による回転モーメントより大きくなり、荷物
１１を参照符１１ａで示されるように傾斜させ
る。この荷物１１の傾斜によつて荷物１１の係止
部材６２の係止側とは反対側に空隙１７５が生じ
る。

次にこの空隙１７５にシリンダ６５が伸張する
ことによつて当接部材６４が降下し、これによつ
て係止部材６２とともに荷物１１を把持する。当
接部材６４の降下動作は第８図に示されており、
当接部材６４の降下前は実線で示される。当接部
材６４の降下にあたつて、まずシリンダ６５が伸
張する。シリンダ６５が伸張するに従つてリンク
１１５，１１６がピン１１７，１１８を支点とし
て矢符Ｂ方向に沿つて角変位する。したがつて摺
動軸１１９および摺動軸１２０が矢符Ｂ方向に沿
つて角変位する。このとき摺動軸１１９，１２０
は支持部材１０２，１０３の切欠き１０９，１１
０にそれぞれ嵌合しており、また支持部材１０
２，１０３は案内手段１０５，１０６を介してブ
ラケツト１０７，１０８に支持されている。した
がつてリンク１１５，１１６したがつて摺動軸１
１９，１２０の角変位に伴つて支持部材１０２，
１０３は案内手段１０５，１０６に沿つて仮想線
で示されるように降下し、係止部材６２とともに
荷物１１を把持する。

次にシリンダ８が収縮することによつて把持手
段６を受台７方向へ引寄せる。したがつて係止部
材６２、当接部材６４に把持された荷物１１を参
照符１１ｃで示されるように受台７上に載置する
ことが可能である。このとき荷物１１は、第１２
図で示されるように最初に実線で示される位置に
あり、荷物１１が受台７方向へ引寄せられ、参照
符１１ｂとなる。このとき支持部材６６，６７は
受台７の乗載部５３の傾斜角度に沿つて傾斜して
いく。さらに参照符１１ｃで示されるように荷物
１１が受台７上に確実に裁置された状態では支持
部材６６，６７は、受台７の乗載部５３の傾斜角
度とほぼ等しくなつている。このようにして荷物
１１は受台７上に載置される。このように受台７
上に荷物１１が載置された状態で第４図の参照符
１ａで示されるように取崩しまたは積重ね装置１
を床上に降下することが可能である。また受台７
上に荷物１１を裁置して横行移動体２をアーム１
８，１９に沿つて移動させることによつて荷物１
１を希望する場所へ移動することが可能である。
したがつて荷物１１の表面状態に拘わらず、また
荷物１１が大重量物であつても確実に荷物１１を
把持することができ、希望する所へ移載すること
が可能となる。また、人手を使わずに荷物１１を
移動することができ、作業の安全性を向上するこ
とができる。

物体の取崩しまたは積重ね装置１は、物体の取
崩しだけに使用し、または、積重ねだけに使用し
てもよい。

効 果 以上のように本発明によれば、係止部材と当接
部材とによつてたとえば箱体などの物体を把持
し、移動手段によつて受台上に裁置することがで
きる。また昇降手段によつて前記物体を昇降する
ことが可能となる。これによつて物体を希望する
場所へ移動することができる。したがつて従来か
ら人手によつて行なわれていたたとえばトラツク
などへの荷物の積み降ろし作業を自動的に行なう
ことができ、大幅な省力化が可能となる。また安
全性が向上されるとともに荷物の移載作業の高能
率化を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の取崩しまたは積重
ね装置１の斜視図、第２図は取崩しまたは積重ね
装置１を横行移動体２に装備した状態を示す斜視
図、第３図は取崩しまたは積重ね装置１を用いて
トラツク３の荷台４の荷物移載動作を示す斜視
図、第４図は取崩しまたは積重ね装置１および横
行移動体２の側面図、第５図は取崩しまたは積重
ね装置１および横行移動体２の平面図、第６図は
把持手段６によつて荷物１１を把持台７に載置す
る動作を説明するための図、第７図は支持体６１
の簡略化した平面図、第８図は第５図の切断面線
−から見た断面図、第９図は案内手段１０５
付近の平面図、第１０図は第４図の切断面線−
から見た断面図、第１１図は第５図の切断面線
XI−XIから見た断面図、第１２図は荷物１１の移
載動作を説明するための図である。 １……取崩しまたは積重ね装置、２……横行移
動体、５……昇降移動体、６……把持手段、７…
…受け台、８，６３……シリンダ、９……昇降手
段、６１……支持体、６２……係止部材、６４…
…当接部材、６５……当接部材昇降用シリンダ、
１０５，１０６……案内手段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ (a) 昇降移動体５と、 (b) 昇降移動体５に案内されて水平な移動方向Ｃ
   に移動可能な支持体６１と、 (c) 支持体６１を前記水平移動方向Ｃに往復移動
   させる移動手段８と、 (d) 支持体６１に設けられる把持手段６であつ
   て、 (d1) 支持体６１に設けられ、水平ピン９２，９
   ３まわりに角変位可能とされ、把持されるべ
   き物体１１の上面と外側面とに当接する逆Ｌ
   字状の係止部材６２と、 (d2) 支持体６１に昇降可能に、かつ係止部材６
   ２に対向して配置され、前記物体１１の前記
   外側面に対向する外側面に当接して、係止部
   材６２とともに物体１１を把持する当接部材
   ６４と、 (d3) 支持体６１に設けられ、係止部材６２を前
   記水平ピン９２，９３まわりに角変位駆動す
   る手段６３と、 (d4) 支持体６１に設けられ、当接部材６４を昇
   降駆動する手段とを有する、そのような把持
   手段６と、 (e) 昇降移動体５の前記水平移動方向Ｃの一方端
   部に固定され、把持手段６によつて把持移動さ
   れた物体１１を乗載する受台７と、 (f) 昇降移動体５を前記水平移動方向Ｃに沿つて
   往復移動させる手段２と、 (g) 昇降移動体５を昇降させる昇降手段９とを含
   むことを特徴とする物体の取崩しまたは積重ね
   装置。