JPH0541841Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は釘打ち装置に関するものである。

（従来の技術） 産業用ロボツトの１つとして、木製の製品、例
えば荷積み用のパレツト等を釘打ちによつて自動
的に組み上げる釘打ち装置がある。

第１図は、上記釘打ち装置の一例を示すもので
あり、この釘打ち装置Ａでは、釘打ち機Ｂと、こ
の釘打ち機Ｂをワーク上の任意の位置へ移動させ
るための釘打ち機移動手段たるアーム装置Ｃとを
有しており、さらにこのアーム装置Ｃと上記釘打
ち機Ｂとの間には、該釘打ち機Ｂの軸線上にダン
パＤが介装されている。このダンパＤは、釘打ち
作業時、上記釘打ち機Ｂに生ずる振動を吸収する
ためのものである。また、上記釘打ち機Ｂは、図
からも明らかなようにその軸線（Ｂ−Ｂ）が鉛直
方向（Ｃ−Ｃ線）に対して傾斜して設けられてい
る。一方、釘打ち機Ｂの下方領域に配置されたワ
ークテーブルＥには、釘よりも硬い材料から成る
下板Ｆが載置されており、さらにこの下板Ｆ上に
は、未組み立ての木製のワークＧが載置されてい
る。

釘打ち機Ｂにセツトされた釘供給ロールＨから
シリンダＩ内に送り込まれた釘は、図示していな
いドライバの打衝撃動作によつてワークＧに打ち
込まれる。釘がワークＧを貫通して下板Ｆに突き
当たると、釘打ち機Ｂ、言い換えればシリンダＩ
が下板Ｆに対し傾斜して位置されていることに起
因して、第５図に示す如く、上記釘JJの先端部
J′J′が屈曲し、この先端部J′J′がワークＧ内に潜
り込むことによつてワークＧ，Ｇが互い強固に結
合される。

（考案が解決しようとする問題点） 上記釘打ち装置Ａでは、釘打ち作業に際し、ア
ーム装置Ｃによつて釘打ち機ＢをワークＧにおけ
る釘打ち箇所のほぼ上方から下降させて、シリン
ダＩの先端をワークＧに当接、あるいは極く近接
させ、こののち、上述したようにドライバの動作
によつて釘ＪをワークＧに打ち込んでいる。

ところで、ワークＧが変形等によつて下板Ｆか
ら浮いているような場合、上述の如く釘打ち機Ｂ
を下降させると、シリンダＩの先端がワークＧに
激突し、釘打ち機Ｂに鉛直方向の衝撃的な外力が
加わる。この外力の一部は、ダンパＤによつて吸
収されるものの、該ダンパＤの作用方向と外力の
作用方向（鉛直方向）とが異なるため、上記衝撃
力の大部分は、釘打ち機Ｂ、アーム装置Ｃ、ある
いは両者の連結Ｋ等に加わり、この結果、釘打ち
装置Ａ各部に変形が生じたり、あるいは最悪の場
合、装置Ａが破損してしまう虞れがあつた。

本考案は上記実状に鑑みて、釘打ち機の下降動
作中に、該釘打ち機に鉛直方向の衝撃力が加わつ
た場合でも、変形や破損を未然に防止することの
できる釘打ち装置を提供することを目的とする。

（問題点を解決するための手段および作用） そこで本考案では、釘打ち機に、この釘打ち機
の軸線方向に作用する釘打ち機側ダンパを上記釘
打ち機の軸線上に設置し、一方、釘打ち機移動手
段に鉛直方向に作用する移動手段側ダンパを設置
し、これら釘打ち機側ダンパと移動手段側ンパと
を連結部材を介して互いに連結することにより、
釘打ち作業時、釘打ち機に加わる該釘打ち機の軸
線に沿つた衝撃力を上記釘打ち側ダンパによつて
吸収させるとともに、釘打ち機に鉛直方向の衝撃
力ガ加わつた場合、この衝撃力を移動手段側ダン
パによつて吸収させることによつて上記目的を達
成している。

（実施例） 以下、本考案の具体的な構成を、一実施例を示
す図面に基づいて詳細に説明する。

第１図および第２図は、本考案に関わる釘打ち
装置を示したものであり、この釘打ち装置１は、
ワークへの釘打ち作業を行なう釘打ち機１０と、
この釘打ち機１０をワーク上の任意の位置へ移動
させるための釘打ち機移動手段たる水平多関節型
アーム装置５０（以下アーム装置５０と称する）
とを備えている。

釘打ち機１０、釘打ち作業時、釘を案内するた
めのシリンダー１１を備えており、さらに上記釘
打ち機１０には、多数本の釘を収容した釘供給ロ
ール１２が装着されている。また上記釘打ち機１
０の上端には、釘打ち機側ダンパ２０が取り付け
られている。

釘打ち機側ダンパ２０は、外部シリンダ２１、
ロツド２２、および衝撃吸収用のスプリング（図
示せず）を備えており、上記ロツド２２の下端
は、上記釘打ち機１０の上端に固設されている。
また、上記釘打ち機側ダンパ２０は、釘打ち機１
０の軸線Ｚ−Ｚ上に設置されており、上記ダンパ
２０の作用方向も上記軸線Ｚ−Ｚと一致してい
る。なお、上記ダンパ２０には、後に詳述する如
く、釘打ちミスを検出するためのセンサ（図示せ
ず）が設けられている。

一方、アーム装置５０における先端アーム５１
の自由端部５１ａには移動手段側ダンパ３０が設
置されている。このダンパ３０は、外部シリンダ
３１、ロツド３２、および衝撃吸収用のスプリン
グ（図示せず）を備えており、さらに上記ロツド
３２の上端は上記先端アーム５１の自由端部５１
ａに固定設置されている。また上記移動手段側ダ
ンパ３０は、上記自由端部５１ａを通る鉛直軸線
Ｖ−Ｖ上に設置されており、上記ダンパ３０の作
用方向も上記鉛直軸線Ｖ−Ｖ方向と一致してい
る。

上記移動手段側ダンパ３０の外部シリンダ３１
には、径外方向（図中右方）へ向けて連結部材４
０が延設されており、さらにこの連結部材４０の
図中右端部は、上記釘打ち機側ダンパ２０の外部
シリンダ２１に固設されている。上記連結部材４
０によつて釘打ち機側ダンパ２０と移動手段側ダ
ンパ３０とが互いに連結され、さらに上記釘打ち
機１０におけるシリンダ１１の先端１１ａが上記
鉛直軸線Ｖ−Ｖ上に位置するように釘打ち機１０
がアーム装置５０に支承される。

第１図に示すように釘打ち機１０の移動域下方
には、ワークテーブル６０が設置され、このテー
ブル６０上には、下板６１が設置されている。さ
らにこの下板６１上には、未組立てのワーク１０
０が載置されている。

釘打ち装置１を稼働させると、アーム装置５０
の運動によつて釘打ち装置１０、詳しくは該装置
１０におけるシリンダ１１の先端１１ａが、第３
図に示す如く、テイーチングされた軌跡（矢印
ａ）を通つて原点０から釘打ち箇所へ移動し、こ
こで釘打ち機１０における図示していないドライ
バの打撃動作によつて、シリンダ１１内の釘がワ
ーク１００に打ち込まれる。釘を打ち込む際、釘
打ち機１０に加わる軸線Ｚ−Ｚ方向（第２図参
照）の衝撃力は、上述した釘打ち機側ダンパ２０
によつて有効に吸収される。１箇所での釘打ちを
終えると、釘打ち機１０は矢印ｂで示すように上
方へ退避し、こののち、テイーチングされた軌跡
（矢印ｃ）を通つて２つ目の釘打ち箇所へ移動す
る。以下、釘打ち作業と釘打ち機１０の矢印ｄか
らｘで示す移動とが繰り返されてワーク１００上
の所定箇所が釘付けされ、次いで釘打ち機１０は
矢印ｙで示す軌跡を通つて原点０へ復帰し、新ら
たなワークの搬入に備える。

ここで、上記釘打ち機１０がワーク１００上の
釘打ちすべき部位まで下降する際、上記ワーク１
００が変形等によつて下板６１から浮き上がつて
いるような場合には、このワーク１００と釘打ち
機１０のシリンダ先端１１ａとが当接することに
よつて上記釘打ち機１０には、鉛直方向の外力が
加わるのであるが、この外力は、作用方向が鉛直
方向を向いた移動手段側ダンパ３０によつて有効
に吸収される。このように、釘打ち作業中、上記
釘打ち機１０に加わる種々の外力は、釘打ち機側
ダンパ２０および移動手段側ダンパ３０によつて
有効に解放される。

また、釘打ちの途中、釘がワーク１００の硬い
節目等に突き当たり、釘の打ち込みが妨げられる
と、釘打ち機１０には、通常の釘打ち作業時に加
わる衝撃力よりもはるかに大きな異常衝撃力が加
わる。この大きな衝撃力は、釘打ち機側ダンパ２
０に設けられたセンサ（図示せず）によつて検出
され、該センサから出力される異常検出信号に基
づいて、図示していないコントローラは、上記釘
打ち機１０を異常の生じた位置からわずかに移動
させたのち、釘打ち作業をやり直すように装置１
を制御する。

なお、実際の釘打ち作業に先立ち、釘打ち機１
０の移動順序をテイーチングする際、先に述べた
如く、釘打ち機１０におけるシリンダ１１の先端
１１ａが、アーム装置５０における先端アーム５
１の自由端部５１ａを通る鉛直軸線Ｖ−Ｖ上に位
置しているため、上記テイーチングの作業性が非
常によいものとなつている。

また、本例では、釘打ち機側ダンパ２０、およ
び移動手段側ダンパ３０共、スプリングダンパか
ら構成しているが、オイル等の流体を用いたダン
パを用いることも可能であることは言うまでもな
い。

（考案の効果） 以上、詳述した如く、本考案に関わる釘打ち装
置によれば、釘打ち機の軸線上に該軸線方向に作
用する釘打ち機側ダンパを設けるとともに、釘打
ち機移動手段に鉛直方向に作用する移動手段側ダ
ンパを設け、これら両ダンパを連結部材を介して
互いに連結させたので、釘打ち作業時に釘打ち機
の軸線に沿つて該釘打ち機に加わる外力は釘打ち
機側ダンパによつて有効に吸収されるのは勿論の
こと、上記釘打ち機に鉛直方向の外力が加わつた
場合でも、この外力は上記移動手段側ダンパによ
つて有効に吸収される。この結果、一連の釘打ち
作業中、上記釘打ち機に軸線方向、あるいは鉛直
方向の外力が加わつたとしても、これら外力は有
効に解放され、もつて釘打ち装置の変形や破損を
未然に防止することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案に関わる釘打ち装置の全体側面
図であり、第２図は釘打ち装置の要部を示す側面
図、第３図は釘打ち機の移動軌跡を示すワークの
全体斜視図であり、第４図は従来の釘打ち装置の
全体斜視図、第５図はワークに釘が打ち込まれた
状態を示すワークの断面図である。 １……釘打ち装置、１０……釘打ち機、１１…
…シリンダ、２０……釘打ち機側ダンパ、３０…
…移動手段側ダンパ、４０……連結部材、５０…
…アーム装置、６０……ワークテーブル、６１…
…下板、１００……ワーク。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 (1) 釘打ち機と釘打ち機移動手段とを備え、かつ
   上記釘打ち機を、該釘打ち機の軸線を鉛直方向
   に対し、傾斜させて上記釘打ち機移動手段に設
   置した釘打ち装置において、 上記釘打ち機に、該釘打ち機の軸線方向に作
   用する釘打ち機側ダンパを、上記釘打ち機の軸
   線上に設けるとともに、上記釘打ち機移動手段
   に、鉛直方向に作用する移動手段側ダンパを設
   け、さらに上記釘打ち機側ダンパと上記移動手
   段側ダンパとを、連結部材を介して互いに連結
   した事を特徴とする釘打ち装置。 (2) 上記連結部材を、上記移動手段側ダンパから
   該ダンパ径外方向へ向けて延設し、上記釘打ち
   機のシリンダ先端を上記移動手段側ダンパの軸
   線上に配置したことを特徴とする実用新案登録
   請求の範囲第(1)項記載の釘打ち装置。