JPH0545964B2 - - Google Patents
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- JPH0545964B2 JPH0545964B2 JP59104016A JP10401684A JPH0545964B2 JP H0545964 B2 JPH0545964 B2 JP H0545964B2 JP 59104016 A JP59104016 A JP 59104016A JP 10401684 A JP10401684 A JP 10401684A JP H0545964 B2 JPH0545964 B2 JP H0545964B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- rotary table
- work head
- rotation
- follow
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
- G05B19/4182—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell manipulators and conveyor only
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は、連続回転する回転テーブルに追従し
て部品の着脱等を行うロボツト装置に関するもの
である。
て部品の着脱等を行うロボツト装置に関するもの
である。
〈従来技術〉
一般に、回転可能な回転テーブルに載置された
部品をロボツトによりつかんだり、あるいはその
部品に別の部品を組付ける場合、従来においては
回転テーブルを静止させて行うことが必要であ
り、ロボツトによる所定の作業の後に回転テーブ
ルを１ピツチ回転割出しするようにしている。
部品をロボツトによりつかんだり、あるいはその
部品に別の部品を組付ける場合、従来においては
回転テーブルを静止させて行うことが必要であ
り、ロボツトによる所定の作業の後に回転テーブ
ルを１ピツチ回転割出しするようにしている。
しかしながら、回転テーブルの一部において、
回転テーブルの回転を利用して部品に研削加工を
行うなどの特別な事情がある場合には、回転テー
ブルを静止させることができないため、回転テー
ブルの回転中にロボツトによる部品の着脱あるい
は組付等を行なえるようにすることが必要とな
り、これはまたタクトタイムを短縮するうえでも
有効となる。
回転テーブルの回転を利用して部品に研削加工を
行うなどの特別な事情がある場合には、回転テー
ブルを静止させることができないため、回転テー
ブルの回転中にロボツトによる部品の着脱あるい
は組付等を行なえるようにすることが必要とな
り、これはまたタクトタイムを短縮するうえでも
有効となる。
〈発明の目的〉
本発明の目的は、回転テーブルの回転を静止さ
せることなく回転テーブルの回転にロボツトを追
従させて部品の着脱を行なえるようにすることで
ある。
せることなく回転テーブルの回転にロボツトを追
従させて部品の着脱を行なえるようにすることで
ある。
〈発明の構成〉
本発明は上記した目的を達成するために、ワー
クを保持する複数の治具を円周方向に間隔を有し
て設置した回転テーブルに対応してロボツトを配
設し、このロボツトを基準にした座標で回転テー
ブルの回転中心位置およびワークの回転半径を記
憶するとともにロボツトの作業ヘツドの作業を教
示した点の位置データを記憶する記憶手段を設
け、前記回転テーブル上の治具がロボツトに対し
て一定の箇所を通過したことが検出された後にロ
ボツトの作業ヘツドを教示された点間を回転テー
ブルの回転中心位置を中心とした円弧軌道に沿つ
て円弧補間して追従動作させる動作制御手段を備
えたものである。
クを保持する複数の治具を円周方向に間隔を有し
て設置した回転テーブルに対応してロボツトを配
設し、このロボツトを基準にした座標で回転テー
ブルの回転中心位置およびワークの回転半径を記
憶するとともにロボツトの作業ヘツドの作業を教
示した点の位置データを記憶する記憶手段を設
け、前記回転テーブル上の治具がロボツトに対し
て一定の箇所を通過したことが検出された後にロ
ボツトの作業ヘツドを教示された点間を回転テー
ブルの回転中心位置を中心とした円弧軌道に沿つ
て円弧補間して追従動作させる動作制御手段を備
えたものである。
このような構成により、ロボツトの作業ヘツド
は教示された点間を回転テーブルの回転に同期し
て円弧補間により追従動作され、回転テーブルの
回転中にロボツトによりワークの着脱あるいは組
付等を行なえるようになる。
は教示された点間を回転テーブルの回転に同期し
て円弧補間により追従動作され、回転テーブルの
回転中にロボツトによりワークの着脱あるいは組
付等を行なえるようになる。
〈実施例〉
以下本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。第１図において、１０は図略の支持台上に水
平面内で回転可能に支持された回転テーブルを示
し、この回転テーブル１０上には円周上等角度間
隔に複数の治具１１が設置され、これら治具１１
上に部品Ｗ１が取付けられるようになつている。
回転テーブル１０は第２図に示すサーボモータ１
２により所定速度で連続回転されるようになつて
おり、この回転テーブル１０の回転角はサーボモ
ータ１２の出力軸に連結したエンコーダ１３によ
つて検出される。前記支持台には前記各治具１１
が基準原点を通過したことを検出する原点検出器
１４が固設され、この原点検出器１４を作動させ
るドグ１５が各治具１１に取付けられている。
る。第１図において、１０は図略の支持台上に水
平面内で回転可能に支持された回転テーブルを示
し、この回転テーブル１０上には円周上等角度間
隔に複数の治具１１が設置され、これら治具１１
上に部品Ｗ１が取付けられるようになつている。
回転テーブル１０は第２図に示すサーボモータ１
２により所定速度で連続回転されるようになつて
おり、この回転テーブル１０の回転角はサーボモ
ータ１２の出力軸に連結したエンコーダ１３によ
つて検出される。前記支持台には前記各治具１１
が基準原点を通過したことを検出する原点検出器
１４が固設され、この原点検出器１４を作動させ
るドグ１５が各治具１１に取付けられている。
２０は水平多関節形のロボツトを示し、このロ
ボツト２０は前記回転テーブル１０の外周一か所
に対応して配設されている。かかるロボツト２０
は、固定ベース２１に上下動可能に支持された胴
部２２を備え、この胴部２２に第１アーム２３を
水平旋回可能に枢支し、この第１アーム２３の先
端に第２アーム２４を水平旋回可能に枢支し、こ
の第２アーム２４の先端に作業ヘツド２５を取付
けたものである。
ボツト２０は前記回転テーブル１０の外周一か所
に対応して配設されている。かかるロボツト２０
は、固定ベース２１に上下動可能に支持された胴
部２２を備え、この胴部２２に第１アーム２３を
水平旋回可能に枢支し、この第１アーム２３の先
端に第２アーム２４を水平旋回可能に枢支し、こ
の第２アーム２４の先端に作業ヘツド２５を取付
けたものである。
次に前記回転テーブル１０およびロボツト２０
を制御装置を第２図に基づいて説明すると、３０
はマイクロコンピユータ等からなる中央処理装置
であり、この中央処理装置３０には、メモリ３
１、回転テーブル駆動用のサーボモータ１２を駆
動するサーボコンピユータ３２、ロボツト２０の
各軸用サーボモータＭ１〜Ｍ３を駆動するサーボ
コンピユータ３３、教示点の指示等を行う操作盤
３４が接続されている。
を制御装置を第２図に基づいて説明すると、３０
はマイクロコンピユータ等からなる中央処理装置
であり、この中央処理装置３０には、メモリ３
１、回転テーブル駆動用のサーボモータ１２を駆
動するサーボコンピユータ３２、ロボツト２０の
各軸用サーボモータＭ１〜Ｍ３を駆動するサーボ
コンピユータ３３、教示点の指示等を行う操作盤
３４が接続されている。
前記メモリ３１には、ロボツト２０の作業ヘツ
ド２５の位置決め点のデータを直交座標値で記憶
する記憶エリアＡ１が設けられており、教示モー
ドにおいては、回転テーブル１０を所定の角度位
置に静止させた状態で、ロボツト２０を設定され
た教示位置に位置決めして始点Ｐ１のデータをメ
モリ３１の記憶エリアＡ１に記憶し、その状態で
回転テーブル１０を手動で回転させながら所要の
教示動作を行い、各教示位置におけるデータを前
記記憶エリアＡ１に記憶するようになつている。
また前記メモリ３１には、ロボツト位置を基準に
した座標で回転テーブル１０の中心位置Ｏ１を記
憶するとともに、この回転テーブル１０上のワー
クの回転半径Ｒおよびワークの角度ピツチＰ等を
記憶する記憶エリアＡ２が設けられている。
ド２５の位置決め点のデータを直交座標値で記憶
する記憶エリアＡ１が設けられており、教示モー
ドにおいては、回転テーブル１０を所定の角度位
置に静止させた状態で、ロボツト２０を設定され
た教示位置に位置決めして始点Ｐ１のデータをメ
モリ３１の記憶エリアＡ１に記憶し、その状態で
回転テーブル１０を手動で回転させながら所要の
教示動作を行い、各教示位置におけるデータを前
記記憶エリアＡ１に記憶するようになつている。
また前記メモリ３１には、ロボツト位置を基準に
した座標で回転テーブル１０の中心位置Ｏ１を記
憶するとともに、この回転テーブル１０上のワー
クの回転半径Ｒおよびワークの角度ピツチＰ等を
記憶する記憶エリアＡ２が設けられている。
また前記サーボコンピユータ３２は、前記エン
コーダ１３からの出力パルスを計数して回転テー
ブル１０の角度位置を検出する機能を有してい
る。すなわちサーボコンピユータ３２に接続され
たメモリ３６には位置検出用のカウンタPDCが
形成されており、サーボコンピユータ３２は前記
原点検出器１４から原点検出信号が出力されると
カウンタPDCを零リセツトし、その後はエンコ
ーダ１３からパルスが出力される毎にカウンタ
PDCを歩進させ、このカウンタPDCの角度位置
を検出する。前記メモリ３６にはまた、ロボツト
２０の追従動作を開始する位置を設定する設定エ
リアDSAが形成されており、サーボコンピユー
タ３２は中央処理装置３０からの指令データに基
づいて設定エリアDSAに位置データの設定を行
い、前記カウンタPDCの計数値がこの設定エリ
アDSAの値に等しくなると中央処理装置３０に
割込みをかけるようになつている。
コーダ１３からの出力パルスを計数して回転テー
ブル１０の角度位置を検出する機能を有してい
る。すなわちサーボコンピユータ３２に接続され
たメモリ３６には位置検出用のカウンタPDCが
形成されており、サーボコンピユータ３２は前記
原点検出器１４から原点検出信号が出力されると
カウンタPDCを零リセツトし、その後はエンコ
ーダ１３からパルスが出力される毎にカウンタ
PDCを歩進させ、このカウンタPDCの角度位置
を検出する。前記メモリ３６にはまた、ロボツト
２０の追従動作を開始する位置を設定する設定エ
リアDSAが形成されており、サーボコンピユー
タ３２は中央処理装置３０からの指令データに基
づいて設定エリアDSAに位置データの設定を行
い、前記カウンタPDCの計数値がこの設定エリ
アDSAの値に等しくなると中央処理装置３０に
割込みをかけるようになつている。
次に前記サーボコンピユータ３２，３３の動作
を第３図および第４図に示すフローチヤートに基
づいて説明する。
を第３図および第４図に示すフローチヤートに基
づいて説明する。
回転テーブル１０がサーボモータ１２により所
定の回転速度で回転されている状態において、治
具１１に取付けられたドグ１５により原点検出器
１４が作動されると（ステツプ50）、その後はカ
ウンタPDCは原点位置を基準にしたテーブル回
転角度を検出する。しかしてこの間にロボツト２
０の作業ヘツド２５が教示された始点Ｐ１まで移
動され、その位置で後述するように中央処理装置
３０より割込信号が送出されるまで待機状態とな
る。
定の回転速度で回転されている状態において、治
具１１に取付けられたドグ１５により原点検出器
１４が作動されると（ステツプ50）、その後はカ
ウンタPDCは原点位置を基準にしたテーブル回
転角度を検出する。しかしてこの間にロボツト２
０の作業ヘツド２５が教示された始点Ｐ１まで移
動され、その位置で後述するように中央処理装置
３０より割込信号が送出されるまで待機状態とな
る。
前記原点検出器１４の作動に伴いメモリ３６の
カウンタPDCが零リセツトされると、それ以後
サーボコンピユータ３２は、メモリ３６の設定エ
リアDSAに設定された値とカウンタPDCの内容
とを比較し（ステツプ52）、両者が一致すると、
すなわち回転テーブル１０上の部品Ｗ１の中心が
ロボツト２０の作業ヘツド２５が位置決めされて
いる教示位置に一致する角度位置まで回転テーブ
ル１０が回転されると、中央処理装置３０に割込
信号を送出する（ステツプ53）。
カウンタPDCが零リセツトされると、それ以後
サーボコンピユータ３２は、メモリ３６の設定エ
リアDSAに設定された値とカウンタPDCの内容
とを比較し（ステツプ52）、両者が一致すると、
すなわち回転テーブル１０上の部品Ｗ１の中心が
ロボツト２０の作業ヘツド２５が位置決めされて
いる教示位置に一致する角度位置まで回転テーブ
ル１０が回転されると、中央処理装置３０に割込
信号を送出する（ステツプ53）。
かかる割込信号により中央処理装置３０は、サ
ーボコンピユータ３３にロボツト２０の追従移動
を指令し（ステツプ54）、これに基づいてロボツ
ト２０の作業ヘツド２５は、予め節目、節目で教
示した点間を円弧補間により回転テーブル１０上
の部品Ｗ１に同期して移動される。
ーボコンピユータ３３にロボツト２０の追従移動
を指令し（ステツプ54）、これに基づいてロボツ
ト２０の作業ヘツド２５は、予め節目、節目で教
示した点間を円弧補間により回転テーブル１０上
の部品Ｗ１に同期して移動される。
以下ロボツト２０の追従動作を第４図および第
５図に示すように、回転テーブル１０上の部品Ｗ
１に組付部品Ｗ２を装入する例について説明す
る。
５図に示すように、回転テーブル１０上の部品Ｗ
１に組付部品Ｗ２を装入する例について説明す
る。
上記したようにステツプ54でロボツト２０の追
従移動が指令されると、まずエンコーダ１３の出
力に基づいて回転テーブル１０の回転速度Vtが
算出され（ステツプ55）、続いて予め教示された
始点Ｐ１と終点Ｐ２の座標値に基づいてロボツト
２０の作業ヘツド２５を回転テーブル１０の回転
に同期して移動させるべきワーク中心を通る円弧
軌跡に沿つた移動量ｌが求められるとともに、移
動速度Vrが下記式によつて求められる（ステツ
プ56）。
従移動が指令されると、まずエンコーダ１３の出
力に基づいて回転テーブル１０の回転速度Vtが
算出され（ステツプ55）、続いて予め教示された
始点Ｐ１と終点Ｐ２の座標値に基づいてロボツト
２０の作業ヘツド２５を回転テーブル１０の回転
に同期して移動させるべきワーク中心を通る円弧
軌跡に沿つた移動量ｌが求められるとともに、移
動速度Vrが下記式によつて求められる（ステツ
プ56）。
Vr＝（√2＋2）・Vt／ｌ
ここでｄは前記始点Ｐ１と終点Ｐ２の上下方向
距離である。
距離である。
このようにしてロボツト２０の作業ヘツド２５
を速度Vrで終点Ｐ１から終点Ｐ２へ半径Ｒの円
弧軌道に沿つて移動させるべく、極座標への変換
を行い（ステツプ57）、しかる後この変換データ
に基づいて円弧補間が行われ（ステツプ57）、ロ
ボツト２０の作業ヘツド２５は回転テーブル１０
の回転に追従しながら、部品Ｗ１への組付部品Ｗ
２の装入動作を行う。
を速度Vrで終点Ｐ１から終点Ｐ２へ半径Ｒの円
弧軌道に沿つて移動させるべく、極座標への変換
を行い（ステツプ57）、しかる後この変換データ
に基づいて円弧補間が行われ（ステツプ57）、ロ
ボツト２０の作業ヘツド２５は回転テーブル１０
の回転に追従しながら、部品Ｗ１への組付部品Ｗ
２の装入動作を行う。
これにより、回転テーブル１０上の一部でワー
クＷの研削加工を行うために回転テーブル１０を
静止できないような場合でも、回転テーブル１０
の回転中に部品の着脱および組付等を行なえるよ
うになり、また回転テーブル１０を静止させない
でロボツト２０により作業が行い得ることから、
タクトタイムの短縮を可能にできる。
クＷの研削加工を行うために回転テーブル１０を
静止できないような場合でも、回転テーブル１０
の回転中に部品の着脱および組付等を行なえるよ
うになり、また回転テーブル１０を静止させない
でロボツト２０により作業が行い得ることから、
タクトタイムの短縮を可能にできる。
前記実施例においては、回転テーブル１０に連
結したエンコーダ１３の出力によつてテーブル回
転速度Vtを算出し、これに基づいてロボツト２
０の追従速度を決定するようになつており、これ
によればテーブル回転速度が変化しても、それに
応じてロボツト２０を追従動作できる利点がある
が、回転テーブルを指令された一定の速度で駆動
し、その指令値に基づいてロボツトの追従速度を
決定することもできる。
結したエンコーダ１３の出力によつてテーブル回
転速度Vtを算出し、これに基づいてロボツト２
０の追従速度を決定するようになつており、これ
によればテーブル回転速度が変化しても、それに
応じてロボツト２０を追従動作できる利点がある
が、回転テーブルを指令された一定の速度で駆動
し、その指令値に基づいてロボツトの追従速度を
決定することもできる。
また上記実施例においては、ロボツト２０の作
業ヘツド２５を部品Ｗ１の回転軌跡に沿つて円弧
補間させる単純な例で示したが、組付内容等によ
つては作業ヘツド２５を回転テーブル１０に対し
て半径方向移動させながら追従させるようにする
こともできる。
業ヘツド２５を部品Ｗ１の回転軌跡に沿つて円弧
補間させる単純な例で示したが、組付内容等によ
つては作業ヘツド２５を回転テーブル１０に対し
て半径方向移動させながら追従させるようにする
こともできる。
〈発明の効果〉
以上述べたように本発明によれば、ロボツトの
作業ヘツドを回転テーブル上の所定の位置に位置
決めした状態で回転テーブルを回転させることに
よりロボツトの作業ヘツドを教示するとともに、
回転テーブル上の治具がロボツトに対して一定の
箇所を通過した検出信号に基づいて、ロボツトの
作業ヘツドを教示された点間を回転テーブルの回
転中心位置を中心とした円弧軌道に沿つて円弧補
間して追従動作させるようにした構成であるの
で、教示時にはロボツトの作業ヘツドを回転テー
ブルと一体的に運動させることができることか
ら、再生時にロボツトの作業ヘツドを回転テーブ
ル上の治具に対して正確に追従させることがで
き、回転テーブルの回転を静止させることなく回
転テーブルに対する部品の着脱あるいは組付等を
行えるようになる効果がある。
作業ヘツドを回転テーブル上の所定の位置に位置
決めした状態で回転テーブルを回転させることに
よりロボツトの作業ヘツドを教示するとともに、
回転テーブル上の治具がロボツトに対して一定の
箇所を通過した検出信号に基づいて、ロボツトの
作業ヘツドを教示された点間を回転テーブルの回
転中心位置を中心とした円弧軌道に沿つて円弧補
間して追従動作させるようにした構成であるの
で、教示時にはロボツトの作業ヘツドを回転テー
ブルと一体的に運動させることができることか
ら、再生時にロボツトの作業ヘツドを回転テーブ
ル上の治具に対して正確に追従させることがで
き、回転テーブルの回転を静止させることなく回
転テーブルに対する部品の着脱あるいは組付等を
行えるようになる効果がある。
図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は
回転テーブルとロボツトの関係を示す平面図、第
２図は制御回路の構成を示すブロツク図、第３図
および第４図はフローチヤートを示す図、第５図
および第６図はロボツトの作業ヘツドの移動経路
を示す図である。 １０……回転テーブル、１１……治具、１４…
…原点検出器、２０……ロボツト、２５……作業
ヘツド、３０……中央処理装置、３１……メモ
リ、３２，３３……サーボコンピユータ。
回転テーブルとロボツトの関係を示す平面図、第
２図は制御回路の構成を示すブロツク図、第３図
および第４図はフローチヤートを示す図、第５図
および第６図はロボツトの作業ヘツドの移動経路
を示す図である。 １０……回転テーブル、１１……治具、１４…
…原点検出器、２０……ロボツト、２５……作業
ヘツド、３０……中央処理装置、３１……メモ
リ、３２，３３……サーボコンピユータ。
Claims (1)
- １ ワークを保持する複数の治具を円周方向に間
隔を有して設置した回転テーブルに対応してロボ
ツトを配設し、駆動手段による回転テーブルの回
転に同期して前記ロボツトの作業ヘツドを追従移
動させて着脱あるいは組付等の作業を行う追従式
ロボツト装置であつて、前記ロボツトを基準にし
た座標で前記回転テーブルの回転中心およびワー
クの回転半径を記憶する第１の記憶エリアおよび
前記ロボツトの作業ヘツドを前記回転テーブル上
の所定の位置に位置決めした状態で回転テーブル
を回転させることによつてロボツトの作業ヘツド
の各教示点における位置データを記憶する第２の
記憶エリアを有する記憶手段と、前記回転テーブ
ル上の治具が前記ロボツトに対して一定の箇所を
通過したことを検出する検出手段と、この検出手
段の検出信号に基づいて前記ロボツトの作業ヘツ
ドを前記教示された点間を前記回転テーブルの回
転中心位置を中心とした円弧軌道に沿つて円弧補
間して追従動作させる動作制御手段とを備えてな
る追従式ロボツト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59104016A JPS60246407A (ja) | 1984-05-22 | 1984-05-22 | 追従式ロボツト装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59104016A JPS60246407A (ja) | 1984-05-22 | 1984-05-22 | 追従式ロボツト装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60246407A JPS60246407A (ja) | 1985-12-06 |
| JPH0545964B2 true JPH0545964B2 (ja) | 1993-07-12 |
Family
ID=14369459
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59104016A Granted JPS60246407A (ja) | 1984-05-22 | 1984-05-22 | 追従式ロボツト装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60246407A (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61281305A (ja) * | 1985-06-06 | 1986-12-11 | Toyota Motor Corp | 多関節ロボツト制御装置 |
| JPS6374583A (ja) * | 1986-09-16 | 1988-04-05 | 三菱重工業株式会社 | 作業ロボツト装置 |
| JPS63113605A (ja) * | 1986-10-30 | 1988-05-18 | Toyota Motor Corp | 同期型ロボツト装置の動作制御方法 |
| DE3774090D1 (de) * | 1986-11-17 | 1991-11-28 | Siemens Ag | Verfahren zum steuern der dreidimensionalen relativbewegung eines roboters gegenueber einem an einem werkstuecktraeger befestigten werkstueck. |
| JP2652789B2 (ja) * | 1987-12-05 | 1997-09-10 | ファナック 株式会社 | 円弧トラッキング制御方式 |
| JPH03196981A (ja) * | 1989-12-25 | 1991-08-28 | Fanuc Ltd | ロボットの付加軸追従制御方式 |
| EP3107685A1 (de) * | 2014-02-21 | 2016-12-28 | SK-Technologies UG | Roboterzelle zum hauptzeitparallelen be- und entladen von einzelplatz-zerspanungsmaschinen |
| JP6568165B2 (ja) * | 2017-08-14 | 2019-08-28 | ファナック株式会社 | ロボットシステム及びロボット制御装置 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4872855A (ja) * | 1971-12-29 | 1973-10-01 | ||
| JPS4976257A (ja) * | 1972-11-24 | 1974-07-23 | ||
| JPS5014777A (ja) * | 1973-06-11 | 1975-02-17 | ||
| JPS51106894A (ja) * | 1975-03-15 | 1976-09-22 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | Suchiseigyosochi |
| JPS5845887A (ja) * | 1981-09-14 | 1983-03-17 | 三菱電機株式会社 | 産業用ロボツトの制御装置 |
-
1984
- 1984-05-22 JP JP59104016A patent/JPS60246407A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60246407A (ja) | 1985-12-06 |
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