JPH0749246A - エンコーダシステム - Google Patents
エンコーダシステムInfo
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- JPH0749246A JPH0749246A JP21215193A JP21215193A JPH0749246A JP H0749246 A JPH0749246 A JP H0749246A JP 21215193 A JP21215193 A JP 21215193A JP 21215193 A JP21215193 A JP 21215193A JP H0749246 A JPH0749246 A JP H0749246A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- encoder
- mark
- origin
- encoder device
- movable part
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- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 簡単かつ高精度に当初の原点位置を確定でき
るようにする。 【構成】 エンコーダシステムは、アーム１１を駆動す
るモータ１４と、モータ１４の回転数を検出でき、エン
コーダ原点からのカウント値を出力できるエンコーダ装
置１５と、アーム１１の機械的原点位置を表示するマー
ク１６と、エンコーダ装置１５の動作を制御でき、かつ
エンコーダ原点位置からマーク１６までアーム１１が移
動したことによりエンコーダ装置１５から得られるパル
ス値を原点オフセットとして主メモリ３２に記憶できる
制御装置３とを備えている。制御装置３は、主メモリ３
２に記憶した原点オフセット値を基に、エンコーダ装置
１５がエンコーダ原点位置を失ったとき、アーム１１を
移動させてマーク１６に合わせた際のエンコーダ装置１
５のデータを新たな原点オフセットとする。
るようにする。 【構成】 エンコーダシステムは、アーム１１を駆動す
るモータ１４と、モータ１４の回転数を検出でき、エン
コーダ原点からのカウント値を出力できるエンコーダ装
置１５と、アーム１１の機械的原点位置を表示するマー
ク１６と、エンコーダ装置１５の動作を制御でき、かつ
エンコーダ原点位置からマーク１６までアーム１１が移
動したことによりエンコーダ装置１５から得られるパル
ス値を原点オフセットとして主メモリ３２に記憶できる
制御装置３とを備えている。制御装置３は、主メモリ３
２に記憶した原点オフセット値を基に、エンコーダ装置
１５がエンコーダ原点位置を失ったとき、アーム１１を
移動させてマーク１６に合わせた際のエンコーダ装置１
５のデータを新たな原点オフセットとする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットや他の産業機
械等に使用されるエンコーダシステムに関する。更に詳
述すると、本発明は、簡単で高精度に当初の原点位置を
確定できるエンコーダシステムに関する。
械等に使用されるエンコーダシステムに関する。更に詳
述すると、本発明は、簡単で高精度に当初の原点位置を
確定できるエンコーダシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、ロボットは種類を問わずロボッ
トアーム等の可動部分の各軸にサーボモータ等を設け、
各サーボモータを回転させることにより可動部分の先端
（作業端）を所定の位置に移動させるようにしている。
また、このようなロボットでは、各モータの回転軸にイ
ンクリメンタル形エンコーダを配設し、各モータの回転
数を前記各エンコーダで検出し、それら検出データに基
づいて可動部分の先端（作業端）の位置をフィードバッ
ク制御し、確定している。このため、エンコーダの検出
データの原点は正確に得る必要がある。
トアーム等の可動部分の各軸にサーボモータ等を設け、
各サーボモータを回転させることにより可動部分の先端
（作業端）を所定の位置に移動させるようにしている。
また、このようなロボットでは、各モータの回転軸にイ
ンクリメンタル形エンコーダを配設し、各モータの回転
数を前記各エンコーダで検出し、それら検出データに基
づいて可動部分の先端（作業端）の位置をフィードバッ
ク制御し、確定している。このため、エンコーダの検出
データの原点は正確に得る必要がある。
【０００３】従来、エンコーダにおける原点位置を検出
する装置としては、モータの回転軸にインクリメンタル
形エンコーダを設けるとともに、その回転軸に減速機を
介してカムを設けてロボットの可動部分と同様に移動可
能とし、かつ前記カムに突出部を形成し、前記カムの突
出部を近接センサで検出可能にし、近接センサからの検
出信号と前記エンコーダからのインデックスパルスとか
ら原点位置検出信号を得るようにしたものとして提供さ
れている（例えば特願平２−３０１９４号）。
する装置としては、モータの回転軸にインクリメンタル
形エンコーダを設けるとともに、その回転軸に減速機を
介してカムを設けてロボットの可動部分と同様に移動可
能とし、かつ前記カムに突出部を形成し、前記カムの突
出部を近接センサで検出可能にし、近接センサからの検
出信号と前記エンコーダからのインデックスパルスとか
ら原点位置検出信号を得るようにしたものとして提供さ
れている（例えば特願平２−３０１９４号）。
【０００４】この原点検出装置は、実際に可動している
部分の原点をカム等で検出できるようにしているため、
原点の検出が確実であるという利点がある。
部分の原点をカム等で検出できるようにしているため、
原点の検出が確実であるという利点がある。
【０００５】しかしながら、上述した従来の原点位置検
出装置にあっては、カムにより機械的に原点を検出する
ようにしたものであるため、近接センサの取付けや、調
整作業等に時間がかかるという欠点があった。
出装置にあっては、カムにより機械的に原点を検出する
ようにしたものであるため、近接センサの取付けや、調
整作業等に時間がかかるという欠点があった。
【０００６】このような欠点はアブソリュート形エンコ
ーダの採用によって解消される。即ち、近接センサの取
付けや調整作業等を省略することができる。このアブソ
リュート形エンコーダは、可動部分の機械的原点位置で
リセットすることにより、このエンコーダ原点からのモ
ータの回転パルスカウント値からロボットの可動部分の
現在の位置を推定できることになる。
ーダの採用によって解消される。即ち、近接センサの取
付けや調整作業等を省略することができる。このアブソ
リュート形エンコーダは、可動部分の機械的原点位置で
リセットすることにより、このエンコーダ原点からのモ
ータの回転パルスカウント値からロボットの可動部分の
現在の位置を推定できることになる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、アブソ
リュート形エンコーダを使用した原点位置検出システム
にあっては、カウント値がリセットされたり、あるいは
何らかの原因で破壊されると、その原点位置からのカウ
ント値を基に得られていた可動部分の動作データを全く
使用することができなくなるという欠点があった。
リュート形エンコーダを使用した原点位置検出システム
にあっては、カウント値がリセットされたり、あるいは
何らかの原因で破壊されると、その原点位置からのカウ
ント値を基に得られていた可動部分の動作データを全く
使用することができなくなるという欠点があった。
【０００８】そこで、本発明は、簡単で高精度に当初の
原点位置を確定できるエンコーダシステムを提供するこ
とを目的とする。
原点位置を確定できるエンコーダシステムを提供するこ
とを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
め、請求項１記載の発明に係るエンコーダシステムは、
可動部分を駆動するモータと、前記モータの回転数を検
出でき、エンコーダ原点からのカウント値を出力できる
エンコーダ装置と、前記可動部分の機械的原点位置を表
示するマークと、前記エンコーダ装置の動作を制御で
き、かつ前記エンコーダ装置のエンコーダ原点位置から
前記マークまで可動部分が移動したことによりエンコー
ダ装置から得られるパルス値を原点オフセットとして記
憶手段に記憶できる制御装置とを備えるようにしてい
る。
め、請求項１記載の発明に係るエンコーダシステムは、
可動部分を駆動するモータと、前記モータの回転数を検
出でき、エンコーダ原点からのカウント値を出力できる
エンコーダ装置と、前記可動部分の機械的原点位置を表
示するマークと、前記エンコーダ装置の動作を制御で
き、かつ前記エンコーダ装置のエンコーダ原点位置から
前記マークまで可動部分が移動したことによりエンコー
ダ装置から得られるパルス値を原点オフセットとして記
憶手段に記憶できる制御装置とを備えるようにしてい
る。
【００１０】また、請求項２記載の発明に係るエンコー
ダシステムは、可動部分を駆動するモータと、前記モー
タの回転数を検出でき、エンコーダ原点からのカウント
値を出力できるエンコーダ装置と、前記可動部分の機械
的原点位置を表示するマークと、前記エンコーダ装置か
らの前記マーク直近のエンコーダインデックスからマー
クまでのパルス数を前記記憶手段に記憶しておき、前記
エンコーダ装置がエンコーダ原点位置を失ったとき、エ
ンコーダ装置をリセットした後、前記可動部分を移動さ
せてマークあるいはその近くに合わせた際にエンコーダ
装置から得られたデータと記憶した前記パルス数とから
新たな原点オフセットを求め、この新たな原点オフセッ
トを記憶手段に記憶させる制御装置とを備えるようにし
ている。
ダシステムは、可動部分を駆動するモータと、前記モー
タの回転数を検出でき、エンコーダ原点からのカウント
値を出力できるエンコーダ装置と、前記可動部分の機械
的原点位置を表示するマークと、前記エンコーダ装置か
らの前記マーク直近のエンコーダインデックスからマー
クまでのパルス数を前記記憶手段に記憶しておき、前記
エンコーダ装置がエンコーダ原点位置を失ったとき、エ
ンコーダ装置をリセットした後、前記可動部分を移動さ
せてマークあるいはその近くに合わせた際にエンコーダ
装置から得られたデータと記憶した前記パルス数とから
新たな原点オフセットを求め、この新たな原点オフセッ
トを記憶手段に記憶させる制御装置とを備えるようにし
ている。
【００１１】更に、請求項３記載の発明に係るエンコー
ダシステムは、可動部分を駆動するモータと、前記モー
タの回転数を検出でき、エンコーダ原点からのカウント
値を出力できるエンコーダ装置と、前記可動部分の機械
的原点位置としての度当たりと、前記可動部分の機械的
原点位置を表示するマークと、前記度当たりと前記マー
クまでのパルスを記憶手段に記憶しておき、前記エンコ
ーダ装置がエンコーダ原点位置を失ったとき、エンコー
ダ装置をリセットした後、前記可動部分を自動的に移動
させて、前記可動部分が停止したと判断されたときに、
そのリセットから前記可動部分が停止するまでのパルス
と前記記憶手段に記憶されていたパルスとから元の原点
位置を再現できる制御装置とを備えるようにしている。
ダシステムは、可動部分を駆動するモータと、前記モー
タの回転数を検出でき、エンコーダ原点からのカウント
値を出力できるエンコーダ装置と、前記可動部分の機械
的原点位置としての度当たりと、前記可動部分の機械的
原点位置を表示するマークと、前記度当たりと前記マー
クまでのパルスを記憶手段に記憶しておき、前記エンコ
ーダ装置がエンコーダ原点位置を失ったとき、エンコー
ダ装置をリセットした後、前記可動部分を自動的に移動
させて、前記可動部分が停止したと判断されたときに、
そのリセットから前記可動部分が停止するまでのパルス
と前記記憶手段に記憶されていたパルスとから元の原点
位置を再現できる制御装置とを備えるようにしている。
【００１２】
【作用】請求項１記載の発明では、可動部分の機械的原
点位置を表示するマークを設け、また前記エンコーダ装
置のエンコーダ原点位置から前記マークまで可動部分が
移動したことによりエンコーダ装置から得られるパルス
値を原点オフセットとして記憶手段に記憶している。し
たがって、エンコーダ装置の内部カウント値が失って
も、前記原点オフセット値を再現することができる。
点位置を表示するマークを設け、また前記エンコーダ装
置のエンコーダ原点位置から前記マークまで可動部分が
移動したことによりエンコーダ装置から得られるパルス
値を原点オフセットとして記憶手段に記憶している。し
たがって、エンコーダ装置の内部カウント値が失って
も、前記原点オフセット値を再現することができる。
【００１３】請求項２記載の発明では、前記可動部分の
機械的原点位置を表示するマークを設け、また、前記エ
ンコーダ装置からの前記マーク直近のエンコーダインデ
ックスからマークまでのパルス数を前記制御装置の記憶
手段に記憶しておく。前記エンコーダ装置がエンコーダ
原点位置を失ったとき、エンコーダ装置をリセットした
後、前記可動部分を移動させてマークあるいはその近く
に合わせた際にエンコーダ装置から得られたデータと記
憶したパルス数とから新たな原点オフセットを求める。
これにより、前の原点を復帰することができる。
機械的原点位置を表示するマークを設け、また、前記エ
ンコーダ装置からの前記マーク直近のエンコーダインデ
ックスからマークまでのパルス数を前記制御装置の記憶
手段に記憶しておく。前記エンコーダ装置がエンコーダ
原点位置を失ったとき、エンコーダ装置をリセットした
後、前記可動部分を移動させてマークあるいはその近く
に合わせた際にエンコーダ装置から得られたデータと記
憶したパルス数とから新たな原点オフセットを求める。
これにより、前の原点を復帰することができる。
【００１４】請求項３記載の発明では、前記可動部分の
機械的原点位置としての度当たりと、前記可動部分の機
械的原点位置を表示するマークとを設ける。また、前記
度当たりと前記マークまでのパルスを制御装置の記憶手
段に記憶しておき、前記エンコーダ装置がエンコーダ原
点位置を失ったとき、エンコーダ装置をリセットした
後、前記可動部分を自動的に移動させて、前記可動部分
が停止したと判断されたときに、そのリセットから前記
可動部分が停止するまでのパルスと前記記憶手段に記憶
されていたパルスとから元の原点位置を再現することが
できる。
機械的原点位置としての度当たりと、前記可動部分の機
械的原点位置を表示するマークとを設ける。また、前記
度当たりと前記マークまでのパルスを制御装置の記憶手
段に記憶しておき、前記エンコーダ装置がエンコーダ原
点位置を失ったとき、エンコーダ装置をリセットした
後、前記可動部分を自動的に移動させて、前記可動部分
が停止したと判断されたときに、そのリセットから前記
可動部分が停止するまでのパルスと前記記憶手段に記憶
されていたパルスとから元の原点位置を再現することが
できる。
【００１５】
【実施例】以下、本発明の構成を図面に示す実施例に基
づいて詳細に説明する。
づいて詳細に説明する。
【００１６】図１に本発明のエンコーダシステムの一実
施例を示す。該図において、ロボット１は制御装置３に
ケーブル５を介して電気的に接続されており、制御装置
３の制御下に動作するようになっている。このロボット
１は、図示しないが、ベース、アームや関節等の可動部
分、これら可動部分を駆動するモータ、その他の部品か
ら構成されているが、説明を簡単にするため一つの可動
部分のみを示して説明することにする。
施例を示す。該図において、ロボット１は制御装置３に
ケーブル５を介して電気的に接続されており、制御装置
３の制御下に動作するようになっている。このロボット
１は、図示しないが、ベース、アームや関節等の可動部
分、これら可動部分を駆動するモータ、その他の部品か
ら構成されているが、説明を簡単にするため一つの可動
部分のみを示して説明することにする。
【００１７】ロボット１のアーム１１は、ベース１２に
回動可能に固定されている。このアーム１１は、減速機
１３を介してモータ１４の回転軸に連結されており、前
記モータ１４が動作することによって動かされる。この
モータ１４の回転軸には、エンコーダ装置１５が連結さ
れており、エンコーダ装置１５によりモータ１４の回転
数、回転方向が検出できるようになっている。ロボット
１には、アーム１１の機械的基準位置にマーク１６を施
してある。
回動可能に固定されている。このアーム１１は、減速機
１３を介してモータ１４の回転軸に連結されており、前
記モータ１４が動作することによって動かされる。この
モータ１４の回転軸には、エンコーダ装置１５が連結さ
れており、エンコーダ装置１５によりモータ１４の回転
数、回転方向が検出できるようになっている。ロボット
１には、アーム１１の機械的基準位置にマーク１６を施
してある。
【００１８】ロボット１のモータ１４はケーブル５１を
介して制御装置３に電気的に接続されており、制御装置
３からの駆動信号がケーブル５１を介してモータ１４に
供給されるようになっている。また、エンコーダ装置１
５は、ケーブル５２，５３を介して制御装置３に電気的
に接続されている。制御装置３からの電源電圧は、ケー
ブル５２を介してエンコーダ装置１５に供給されるよう
になっている。また、エンコーダ装置１５からの検出信
号は、ケーブル５３を介して制御装置３に供給されるよ
うになっている。
介して制御装置３に電気的に接続されており、制御装置
３からの駆動信号がケーブル５１を介してモータ１４に
供給されるようになっている。また、エンコーダ装置１
５は、ケーブル５２，５３を介して制御装置３に電気的
に接続されている。制御装置３からの電源電圧は、ケー
ブル５２を介してエンコーダ装置１５に供給されるよう
になっている。また、エンコーダ装置１５からの検出信
号は、ケーブル５３を介して制御装置３に供給されるよ
うになっている。
【００１９】制御装置３は、中央演算処理装置、主メモ
リ、入出力装置等からなるコンピュータシステムで構成
されており、エンコーダ装置１５からの検出信号を基に
アーム１１の動作位置を計算でき、かつエンコーダ装置
１５に供給する電源電圧の調整もできるようになってい
る。この制御装置３は、操作表示盤３１を備えていて、
コンピュータシステムに必要な操作、指示、指令等を与
え、また必要な表示等を行なえるようになっている。
リ、入出力装置等からなるコンピュータシステムで構成
されており、エンコーダ装置１５からの検出信号を基に
アーム１１の動作位置を計算でき、かつエンコーダ装置
１５に供給する電源電圧の調整もできるようになってい
る。この制御装置３は、操作表示盤３１を備えていて、
コンピュータシステムに必要な操作、指示、指令等を与
え、また必要な表示等を行なえるようになっている。
【００２０】本実施例は、エンコーダ装置１５と、アー
ム１１の機械的基準位置を示すマーク１６と、エンコー
ダ装置１５のオフセット値や原点復帰処理を実行できる
制御装置３とからなる。
ム１１の機械的基準位置を示すマーク１６と、エンコー
ダ装置１５のオフセット値や原点復帰処理を実行できる
制御装置３とからなる。
【００２１】次に、図２に本実施例で使用するエンコー
ダ装置の動作と印加電圧との関係を示す。
ダ装置の動作と印加電圧との関係を示す。
【００２２】この実施例で使用するエンコーダ装置１５
は、図示しないが、Ｚ相付のインクリメンタルエンコー
ダと、このエンコーダからのＡ相（Ａ相と反転Ａ相とか
らなる）、Ｂ相（Ｂ相と反転Ｂ相とからなる）、Ｚ相の
信号を処理、制御する内部ロジックとからなる。また、
エンコーダ装置１５の内部ロジックには、内部カウンタ
が設けられており、このカウンタでカウントした値をア
ブソリュートデータとして出力できるようになってい
る。このエンコーダ装置１５から出力される信号は、Ａ
相、Ｂ相の２系統であり、Ｚ相自体は内部で使用される
だけで外部に出力されない。このエンコーダ装置１５
は、図２に示すように、例えば印加電圧がＥ0 〔Ｖ〕、
Ｅ1 〔Ｖ〕、Ｅ2 〔Ｖ〕で制御できるようになってい
る。すなわち、エンコーダ装置１５は、印加電圧がＥ0
〔Ｖ〕のときに内部ロジックの記憶値がリセットされ、
かつ完全停止状態になる（図２のＡａ及びＡｄ参照）。
また、エンコーダ装置１５は、Ｅ1 〔Ｖ〕のときには、
バックアップ処理のみであり、アブソリュートデータの
記憶とエラーの検出のみできるようになっている（図２
のＡｂ参照）。また、エンコーダ装置１５は、Ｅ
1 〔Ｖ〕→Ｅ2 〔Ｖ〕に立ち上がったときに（図２のｔ
参照）、Ｂ相を使用してアブソリュートデータ等の通知
を行ない、以後Ｅ2 〔Ｖ〕の状態で通常のエンコーダ装
置１５と同様に、Ａ相、Ｂ相により、カウント値を伝送
しつつ、内部カウンタの更新を行うようになっている
（図２のＡｃ及びＡｅ）。さらに、エンコーダ装置１５
は、ＡＣモータ１４のコミュテーション制御用のＵ，
Ｖ，Ｗ相の状態や、エラー状態がＢ相を使用してシリア
ル通信によりアブソリュートデータとともに伝送できる
ようになっている。また、エンコーダ装置１５が出力す
るエラー状態には、エンコーダ側で検出したセンサ信号
の情報も含まれる。このエンコーダ装置１５は、センサ
信号等のエラーが生じた場合、通常モード（Ｅ
2 〔Ｖ〕）では、Ｂ相を特別な状態とし、エラーの発生
を外部に通知するようになっており、この場合にはカウ
ント値を出力することができないようにしてある。な
お、エンコーダ装置１５は、電源供給が途切れたり、バ
ックアップ中に例えばＶb 〔ｒｐｍ〕以上の速度を検出
したときには、エンコーダ内のアブソリュートデータが
消去されたり、ミスカウントしたりしてデータが破壊さ
れるようになっている。このようなときには、アブソリ
ュートデータをクリアする処理が必要である。このエン
コーダ装置１５は、Ｅ0 〔Ｖ〕からＥ1 〔Ｖ〕→Ｅ
2 〔Ｖ〕と立ち上がって、シリアル通信後、Ｅ2 〔Ｖ〕
の状態で最初にＺ相を検出したときに、０クリアが行わ
れるようになっている。
は、図示しないが、Ｚ相付のインクリメンタルエンコー
ダと、このエンコーダからのＡ相（Ａ相と反転Ａ相とか
らなる）、Ｂ相（Ｂ相と反転Ｂ相とからなる）、Ｚ相の
信号を処理、制御する内部ロジックとからなる。また、
エンコーダ装置１５の内部ロジックには、内部カウンタ
が設けられており、このカウンタでカウントした値をア
ブソリュートデータとして出力できるようになってい
る。このエンコーダ装置１５から出力される信号は、Ａ
相、Ｂ相の２系統であり、Ｚ相自体は内部で使用される
だけで外部に出力されない。このエンコーダ装置１５
は、図２に示すように、例えば印加電圧がＥ0 〔Ｖ〕、
Ｅ1 〔Ｖ〕、Ｅ2 〔Ｖ〕で制御できるようになってい
る。すなわち、エンコーダ装置１５は、印加電圧がＥ0
〔Ｖ〕のときに内部ロジックの記憶値がリセットされ、
かつ完全停止状態になる（図２のＡａ及びＡｄ参照）。
また、エンコーダ装置１５は、Ｅ1 〔Ｖ〕のときには、
バックアップ処理のみであり、アブソリュートデータの
記憶とエラーの検出のみできるようになっている（図２
のＡｂ参照）。また、エンコーダ装置１５は、Ｅ
1 〔Ｖ〕→Ｅ2 〔Ｖ〕に立ち上がったときに（図２のｔ
参照）、Ｂ相を使用してアブソリュートデータ等の通知
を行ない、以後Ｅ2 〔Ｖ〕の状態で通常のエンコーダ装
置１５と同様に、Ａ相、Ｂ相により、カウント値を伝送
しつつ、内部カウンタの更新を行うようになっている
（図２のＡｃ及びＡｅ）。さらに、エンコーダ装置１５
は、ＡＣモータ１４のコミュテーション制御用のＵ，
Ｖ，Ｗ相の状態や、エラー状態がＢ相を使用してシリア
ル通信によりアブソリュートデータとともに伝送できる
ようになっている。また、エンコーダ装置１５が出力す
るエラー状態には、エンコーダ側で検出したセンサ信号
の情報も含まれる。このエンコーダ装置１５は、センサ
信号等のエラーが生じた場合、通常モード（Ｅ
2 〔Ｖ〕）では、Ｂ相を特別な状態とし、エラーの発生
を外部に通知するようになっており、この場合にはカウ
ント値を出力することができないようにしてある。な
お、エンコーダ装置１５は、電源供給が途切れたり、バ
ックアップ中に例えばＶb 〔ｒｐｍ〕以上の速度を検出
したときには、エンコーダ内のアブソリュートデータが
消去されたり、ミスカウントしたりしてデータが破壊さ
れるようになっている。このようなときには、アブソリ
ュートデータをクリアする処理が必要である。このエン
コーダ装置１５は、Ｅ0 〔Ｖ〕からＥ1 〔Ｖ〕→Ｅ
2 〔Ｖ〕と立ち上がって、シリアル通信後、Ｅ2 〔Ｖ〕
の状態で最初にＺ相を検出したときに、０クリアが行わ
れるようになっている。
【００２３】このような実施例の動作を説明する。 ＜初期設定＞まず、原点オフセット値を記憶させる動作
を図１〜図４を参照しながら説明する。操作表示盤３１
を操作して制御装置３に「エンコーダ装置リセット」指
令を与える（ステップ１０１）。これにより、制御装置
３は、エンコーダ装置１５に与える電源電圧をＥ
0 〔Ｖ〕に一旦したあとに、再びＥ2 〔Ｖ〕にする（ス
テップ１０２）。すると、エンコーダ装置１５は、Ｅ1
〔Ｖ〕→Ｅ2 〔Ｖ〕の立ち上げにアブソリュートデータ
等を出力するので、制御装置３は、その出力信号から
「電源断」を確認する（ステップ１０３）。制御装置３
は、この電源断の確認が終了したとき（ステップ１０
３；Ｙ）、エンコーダ装置１５の電源電圧がＥ2 〔Ｖ〕
になった状態で、モータ１４を一回転分以上回し続ける
（ステップ１０４、１０５；Ｎ）。制御装置３でリセッ
トが確認されたら（ステップ１０５；Ｙ）、制御装置３
は、エンコーダ装置１５に与える電源電圧をＥ2 〔Ｖ〕
→Ｅ1 〔Ｖ〕→Ｅ2 〔Ｖ〕として（ステップ１０６）、
アブソリュートデータが正常か否かを確認し、これを読
み込む（ステップ１０７、図４のＣｏ参照）。
を図１〜図４を参照しながら説明する。操作表示盤３１
を操作して制御装置３に「エンコーダ装置リセット」指
令を与える（ステップ１０１）。これにより、制御装置
３は、エンコーダ装置１５に与える電源電圧をＥ
0 〔Ｖ〕に一旦したあとに、再びＥ2 〔Ｖ〕にする（ス
テップ１０２）。すると、エンコーダ装置１５は、Ｅ1
〔Ｖ〕→Ｅ2 〔Ｖ〕の立ち上げにアブソリュートデータ
等を出力するので、制御装置３は、その出力信号から
「電源断」を確認する（ステップ１０３）。制御装置３
は、この電源断の確認が終了したとき（ステップ１０
３；Ｙ）、エンコーダ装置１５の電源電圧がＥ2 〔Ｖ〕
になった状態で、モータ１４を一回転分以上回し続ける
（ステップ１０４、１０５；Ｎ）。制御装置３でリセッ
トが確認されたら（ステップ１０５；Ｙ）、制御装置３
は、エンコーダ装置１５に与える電源電圧をＥ2 〔Ｖ〕
→Ｅ1 〔Ｖ〕→Ｅ2 〔Ｖ〕として（ステップ１０６）、
アブソリュートデータが正常か否かを確認し、これを読
み込む（ステップ１０７、図４のＣｏ参照）。
【００２４】ついで、アーム１１を移動させて（ステッ
プ１０８）、アーム１１の所定のマークをロボットの所
定の位置に設けたマーク１６に一致するまでアーム１１
を移動させる（ステップ１０８、１０９；Ｎ）。アーム
１１のマークとマーク１６とが確実に一致したところで
（ステップ１０９；Ｙ）、操作表示盤３１を操作して
「記憶」指令を制御装置３に与える（ステップ１１
０）。これにより、図４（ａ）に示すように、エンコー
ダインデックス（Ｚ相）がｎ個発生する。また、図４に
おいて、Ｃｏはエンコーダ原点を、マーク１６は機械的
原点を、Ｍはｎ個目のエンコーダインデックスＩｎと、
マーク１６との間のパルス数を示している。これら値は
制御装置３の主メモリ３２に記憶される（ステップ１１
１）。これにより、エンコーダ装置１５のエンコーダ原
点と機械的基準位置（マーク１６）との間に原点オフセ
ットＧ（＝ｎ×Ｐ＋Ｍ；ただしｎは整数）が制御装置３
の主メモリ３２に記憶される。なお、Ｐはエンコーダ装
置１５の一回転当たりのパルス数であって、例えば８１
９２である。
プ１０８）、アーム１１の所定のマークをロボットの所
定の位置に設けたマーク１６に一致するまでアーム１１
を移動させる（ステップ１０８、１０９；Ｎ）。アーム
１１のマークとマーク１６とが確実に一致したところで
（ステップ１０９；Ｙ）、操作表示盤３１を操作して
「記憶」指令を制御装置３に与える（ステップ１１
０）。これにより、図４（ａ）に示すように、エンコー
ダインデックス（Ｚ相）がｎ個発生する。また、図４に
おいて、Ｃｏはエンコーダ原点を、マーク１６は機械的
原点を、Ｍはｎ個目のエンコーダインデックスＩｎと、
マーク１６との間のパルス数を示している。これら値は
制御装置３の主メモリ３２に記憶される（ステップ１１
１）。これにより、エンコーダ装置１５のエンコーダ原
点と機械的基準位置（マーク１６）との間に原点オフセ
ットＧ（＝ｎ×Ｐ＋Ｍ；ただしｎは整数）が制御装置３
の主メモリ３２に記憶される。なお、Ｐはエンコーダ装
置１５の一回転当たりのパルス数であって、例えば８１
９２である。
【００２５】したがって、ロボット１の可動部分、例え
ばアーム１１が動作する範囲について、制御装置３は、
原点オフセットＧと、エンコーダ装置１５からのアブソ
リュートデータとＡ相、Ｂ相信号とを基にアーム１１の
移動のデータを記憶して行くことになる。
ばアーム１１が動作する範囲について、制御装置３は、
原点オフセットＧと、エンコーダ装置１５からのアブソ
リュートデータとＡ相、Ｂ相信号とを基にアーム１１の
移動のデータを記憶して行くことになる。
【００２６】＜エンコーダ原点のデータが破壊されたと
きの動作＞エンコーダ装置１５は、電源断（Ｅ
0 〔Ｖ〕）でリセットされ、あるいはＥ1〔Ｖ〕でＶb
〔ｒｐｍ〕以上を検出するとデータが破壊される。この
ようにエンコーダ装置１５がリセット等されると、従来
のロボットでは、機械原点（マーク１６）を基準に作成
された様々なデータは使用不能になり、これらデータを
再作成する必要がある。
きの動作＞エンコーダ装置１５は、電源断（Ｅ
0 〔Ｖ〕）でリセットされ、あるいはＥ1〔Ｖ〕でＶb
〔ｒｐｍ〕以上を検出するとデータが破壊される。この
ようにエンコーダ装置１５がリセット等されると、従来
のロボットでは、機械原点（マーク１６）を基準に作成
された様々なデータは使用不能になり、これらデータを
再作成する必要がある。
【００２７】しかしながら、本実施例によれば、エンコ
ーダ原点（Ｃｏ）と、機械的基準位置（マーク１６）と
の間の原点オフセットＧが制御装置３の主メモリ３２に
記憶されていることから、これらを基に再リセット前の
機械的原点位置を確定することができる。
ーダ原点（Ｃｏ）と、機械的基準位置（マーク１６）と
の間の原点オフセットＧが制御装置３の主メモリ３２に
記憶されていることから、これらを基に再リセット前の
機械的原点位置を確定することができる。
【００２８】すなわち、電源断または電源電圧Ｅ
1 〔Ｖ〕でＶb 〔ｒｐｍ〕以上を検出する等によりカン
ウトミスをすると、エンコーダ装置１５からのデータは
使用することができない。
1 〔Ｖ〕でＶb 〔ｒｐｍ〕以上を検出する等によりカン
ウトミスをすると、エンコーダ装置１５からのデータは
使用することができない。
【００２９】アーム１１が例えばエンコーダ原点（Ｃ
ｏ）から仮にｍＰだけ移動して停止したとする（図６
（ａ）参照）。この地点でエンコーダ装置１５のデータ
が使用できなくなったとする。
ｏ）から仮にｍＰだけ移動して停止したとする（図６
（ａ）参照）。この地点でエンコーダ装置１５のデータ
が使用できなくなったとする。
【００３０】カウントミスの場合には（ステップ２０
１；Ｙ）、操作表示盤３１を操作して制御装置３に「リ
セット」指令を与えると、制御装置３はエンコーダ装置
１５に与える電源を一旦断にし（ステップ２０２）、次
のステップに以降する。また、エンコーダ装置１５の電
源が断となってリセット状態になったとき（ステップ２
０１；Ｎ）、あるいは電源を一旦断の処理（ステップ２
０２）を通過してきたときには、制御装置３は、電源電
圧をＥ1 〔Ｖ〕→Ｅ2 〔Ｖ〕にする（ステップ２０
３）。すると、エンコーダ装置１５は、Ｅ1 〔Ｖ〕→Ｅ
2 〔Ｖ〕の立ち上げ時にアブソリュートデータ等を出力
するので、制御装置３は、その出力信号から「電源断」
を確認する（ステップ２０４）。制御装置３は、この電
源断の確認が終了したとき（ステップ２０４；Ｙ）、エ
ンコーダ装置１５の電源電圧がＥ2 〔Ｖ〕になった状態
で、モータ１４を一回転分以上回し続ける（ステップ２
０５、２０６；Ｎ）。アーム１１の移動は、制御装置３
による駆動制御、あるいは手動による。制御装置３でリ
セットが確認されたら（ステップ２０６；Ｙ）、制御装
置３は、エンコーダ装置１５に与える電源電圧をＥ
2 〔Ｖ〕→Ｅ1 〔Ｖ〕→Ｅ2 〔Ｖ〕として（ステップ２
０７）、アブソリュートデータが正常か否かを確認し
（ステップ２０８）、これを読み込む（ステップ２０
９、図６（ｂ）のＣo'参照）。ついで、アーム１１をマ
ーク１６側に移動させて（ステップ２１０）、アーム１
１の所定のマークをロボットの所定の位置に設けたマー
ク１６にほぼ一致するまでアーム１１を移動させる（ス
テップ２１０、２１１；Ｎ）。アーム１１のマークとマ
ーク１６とがほぼ一致したとする。すると、図６（ａ）
に示すように、エンコーダ装置１５からエンコーダイン
デックスがｑ個発生し、またｑ個目のインデックスと機
械的原点（マーク１６）との間はＭパルスに近い値とな
る。マーク付近のエンコーダインデックスと、マークの
位置関係は初回に決めたものと変わりない。したがっ
て、このｑ個のエンコーダインデックスと機械的原点と
の間には、ｑＰ＋Ｍの関係が成立しなければならない。
そこで、マーク付近で、エンコーダインデックスとマー
クの間がＭに近い値（Ｐ以内）になったとき（ステップ
２１１；Ｙ）、このときのｑを記憶装置に記憶されたＭ
とともに用いることで、新たな原点オフセットを、ｑＰ
＋Ｍとして再記憶させる。つまり、操作表示盤３１を操
作して「記憶」指令を制御装置３に与え（ステップ２１
２）、制御装置３の主メモリ３２に前記値（ｑＰ＋Ｍ）
が記憶される（ステップ２１３）。なお、この記憶値
は、次のような関係が成立することになる。ｑＰは、図
６（ａ）に示すように、ｍＰ＋ｎＰであるから、ｍＰ＋
ｎＰ＋Ｍが成立する。すなわち、新たな原点オフセット
Ｇ’（＝ｑＰ＋Ｍ）は、元の原点オフセットＧ（＝ｎＰ
＋Ｍ）を含んでいるため、新たなエンコーダ原点Ｃo'
と、新たな原点オフセットＧ’を使用して現在の移動点
を求めても、元のエンコーダ原点Ｃｏの値からの補正が
可能になり、元の移動データをそのまま使用することが
できる。
１；Ｙ）、操作表示盤３１を操作して制御装置３に「リ
セット」指令を与えると、制御装置３はエンコーダ装置
１５に与える電源を一旦断にし（ステップ２０２）、次
のステップに以降する。また、エンコーダ装置１５の電
源が断となってリセット状態になったとき（ステップ２
０１；Ｎ）、あるいは電源を一旦断の処理（ステップ２
０２）を通過してきたときには、制御装置３は、電源電
圧をＥ1 〔Ｖ〕→Ｅ2 〔Ｖ〕にする（ステップ２０
３）。すると、エンコーダ装置１５は、Ｅ1 〔Ｖ〕→Ｅ
2 〔Ｖ〕の立ち上げ時にアブソリュートデータ等を出力
するので、制御装置３は、その出力信号から「電源断」
を確認する（ステップ２０４）。制御装置３は、この電
源断の確認が終了したとき（ステップ２０４；Ｙ）、エ
ンコーダ装置１５の電源電圧がＥ2 〔Ｖ〕になった状態
で、モータ１４を一回転分以上回し続ける（ステップ２
０５、２０６；Ｎ）。アーム１１の移動は、制御装置３
による駆動制御、あるいは手動による。制御装置３でリ
セットが確認されたら（ステップ２０６；Ｙ）、制御装
置３は、エンコーダ装置１５に与える電源電圧をＥ
2 〔Ｖ〕→Ｅ1 〔Ｖ〕→Ｅ2 〔Ｖ〕として（ステップ２
０７）、アブソリュートデータが正常か否かを確認し
（ステップ２０８）、これを読み込む（ステップ２０
９、図６（ｂ）のＣo'参照）。ついで、アーム１１をマ
ーク１６側に移動させて（ステップ２１０）、アーム１
１の所定のマークをロボットの所定の位置に設けたマー
ク１６にほぼ一致するまでアーム１１を移動させる（ス
テップ２１０、２１１；Ｎ）。アーム１１のマークとマ
ーク１６とがほぼ一致したとする。すると、図６（ａ）
に示すように、エンコーダ装置１５からエンコーダイン
デックスがｑ個発生し、またｑ個目のインデックスと機
械的原点（マーク１６）との間はＭパルスに近い値とな
る。マーク付近のエンコーダインデックスと、マークの
位置関係は初回に決めたものと変わりない。したがっ
て、このｑ個のエンコーダインデックスと機械的原点と
の間には、ｑＰ＋Ｍの関係が成立しなければならない。
そこで、マーク付近で、エンコーダインデックスとマー
クの間がＭに近い値（Ｐ以内）になったとき（ステップ
２１１；Ｙ）、このときのｑを記憶装置に記憶されたＭ
とともに用いることで、新たな原点オフセットを、ｑＰ
＋Ｍとして再記憶させる。つまり、操作表示盤３１を操
作して「記憶」指令を制御装置３に与え（ステップ２１
２）、制御装置３の主メモリ３２に前記値（ｑＰ＋Ｍ）
が記憶される（ステップ２１３）。なお、この記憶値
は、次のような関係が成立することになる。ｑＰは、図
６（ａ）に示すように、ｍＰ＋ｎＰであるから、ｍＰ＋
ｎＰ＋Ｍが成立する。すなわち、新たな原点オフセット
Ｇ’（＝ｑＰ＋Ｍ）は、元の原点オフセットＧ（＝ｎＰ
＋Ｍ）を含んでいるため、新たなエンコーダ原点Ｃo'
と、新たな原点オフセットＧ’を使用して現在の移動点
を求めても、元のエンコーダ原点Ｃｏの値からの補正が
可能になり、元の移動データをそのまま使用することが
できる。
【００３１】次に、第２の実施例を図１、図２、図７を
参照して説明する。第２の実施例もロボット１、制御装
置３の構成は、第１の実施例と同様である。この第２の
実施例は、アーム１１が機械的衝突点まで移動させるこ
とを利用して原点復帰させるものである。
参照して説明する。第２の実施例もロボット１、制御装
置３の構成は、第１の実施例と同様である。この第２の
実施例は、アーム１１が機械的衝突点まで移動させるこ
とを利用して原点復帰させるものである。
【００３２】＜原点記憶＞アーム１１を移動させてマー
ク１６の近くの位置まで移動させる。この移動は、モー
タ１４を制御装置３で駆動制御して移動させてもよく、
手動で移動させてもよい。適当なところで、操作表示盤
３１を操作して制御装置３に「エンコーダ装置リセッ
ト」指令を与える。これにより、制御装置３は、エンコ
ーダ装置１５に与える電源電圧をＥ0 〔Ｖ〕に一旦した
あとに、再びＥ2 〔Ｖ〕にする。すると、エンコーダ装
置１５は、Ｅ1 〔Ｖ〕→Ｅ2 〔Ｖ〕の立ち上げにアブソ
リュートデータ等を出力するので、制御装置３は、その
出力信号から「電源断」を確認する。制御装置３は、こ
の電源断の確認が終了したとき、エンコーダ装置１５の
電源電圧がＥ2 〔Ｖ〕になった状態で、モータ１４を一
回転分以上回し続ける。制御装置３でリセットが確認さ
れたら（この点がエンコーダ原点Ｃｏである）、制御装
置３は、エンコーダ装置１５に与える電源電圧をＥ
2 〔Ｖ〕→Ｅ1 〔Ｖ〕→Ｅ2 〔Ｖ〕として、アブソリュ
ートデータが正常か否かを確認し、これを読み込む（図
７のＣｏ参照）。
ク１６の近くの位置まで移動させる。この移動は、モー
タ１４を制御装置３で駆動制御して移動させてもよく、
手動で移動させてもよい。適当なところで、操作表示盤
３１を操作して制御装置３に「エンコーダ装置リセッ
ト」指令を与える。これにより、制御装置３は、エンコ
ーダ装置１５に与える電源電圧をＥ0 〔Ｖ〕に一旦した
あとに、再びＥ2 〔Ｖ〕にする。すると、エンコーダ装
置１５は、Ｅ1 〔Ｖ〕→Ｅ2 〔Ｖ〕の立ち上げにアブソ
リュートデータ等を出力するので、制御装置３は、その
出力信号から「電源断」を確認する。制御装置３は、こ
の電源断の確認が終了したとき、エンコーダ装置１５の
電源電圧がＥ2 〔Ｖ〕になった状態で、モータ１４を一
回転分以上回し続ける。制御装置３でリセットが確認さ
れたら（この点がエンコーダ原点Ｃｏである）、制御装
置３は、エンコーダ装置１５に与える電源電圧をＥ
2 〔Ｖ〕→Ｅ1 〔Ｖ〕→Ｅ2 〔Ｖ〕として、アブソリュ
ートデータが正常か否かを確認し、これを読み込む（図
７のＣｏ参照）。
【００３３】ついで、操作表示盤３１から制御装置３に
「モータＪＯＧ動作」指令を与えると、モータ１４がＪ
ＯＧ動作するのでアーム１１が移動する。アーム１１の
所定のマークがロボットの所定の位置に設けたマーク１
６に一致したことろで、操作表示盤３１を操作して「記
憶」指令を制御装置３に与える。これにより、図７に示
すように、エンコーダインデックスがｎ個発生するの
で、このｎ個のエンコーダインデックスとエンコーダイ
ンデックスとマーク１６との間のパルス数Ｍ’とを制御
装置３の主メモリ３２に記憶させる。これにより、エン
コーダ装置１５のエンコーダ原点と機械的基準位置（マ
ーク１６）との間に原点オフセットＧ（＝ｎ×Ｐ−
Ｍ’）が制御装置３の主メモリ３２に記憶される。な
お、Ｐはエンコーダ装置１５の一回転当たりのパルス数
であって、例えば８１９２である。
「モータＪＯＧ動作」指令を与えると、モータ１４がＪ
ＯＧ動作するのでアーム１１が移動する。アーム１１の
所定のマークがロボットの所定の位置に設けたマーク１
６に一致したことろで、操作表示盤３１を操作して「記
憶」指令を制御装置３に与える。これにより、図７に示
すように、エンコーダインデックスがｎ個発生するの
で、このｎ個のエンコーダインデックスとエンコーダイ
ンデックスとマーク１６との間のパルス数Ｍ’とを制御
装置３の主メモリ３２に記憶させる。これにより、エン
コーダ装置１５のエンコーダ原点と機械的基準位置（マ
ーク１６）との間に原点オフセットＧ（＝ｎ×Ｐ−
Ｍ’）が制御装置３の主メモリ３２に記憶される。な
お、Ｐはエンコーダ装置１５の一回転当たりのパルス数
であって、例えば８１９２である。
【００３４】一方、適当なところで、操作表示盤３１を
操作して制御装置３に「エンコーダ装置リセット」指令
を与える。これにより、制御装置３は、エンコーダ装置
１５に与える電源電圧をＥ0 〔Ｖ〕に一旦したあとに、
再びＥ2 〔Ｖ〕にする。すると、エンコーダ装置１５
は、Ｅ1 〔Ｖ〕→Ｅ2 〔Ｖ〕の立ち上げにアブソリュー
トデータ等を出力するので、制御装置３は、その出力信
号から「電源断」を確認する。制御装置３は、この電源
断の確認が終了したとき、エンコーダ装置１５の電源電
圧がＥ2 〔Ｖ〕になった状態で、モータ１４を一回転分
以上回し続ける。制御装置３でリセットが確認されたら
（図７のＣｏ）、制御装置３は、エンコーダ装置１５に
与える電源電圧をＥ2 〔Ｖ〕→Ｅ1 〔Ｖ〕→Ｅ2 〔Ｖ〕
として、アブソリュートデータが正常かを確認し、これ
を読み込む。
操作して制御装置３に「エンコーダ装置リセット」指令
を与える。これにより、制御装置３は、エンコーダ装置
１５に与える電源電圧をＥ0 〔Ｖ〕に一旦したあとに、
再びＥ2 〔Ｖ〕にする。すると、エンコーダ装置１５
は、Ｅ1 〔Ｖ〕→Ｅ2 〔Ｖ〕の立ち上げにアブソリュー
トデータ等を出力するので、制御装置３は、その出力信
号から「電源断」を確認する。制御装置３は、この電源
断の確認が終了したとき、エンコーダ装置１５の電源電
圧がＥ2 〔Ｖ〕になった状態で、モータ１４を一回転分
以上回し続ける。制御装置３でリセットが確認されたら
（図７のＣｏ）、制御装置３は、エンコーダ装置１５に
与える電源電圧をＥ2 〔Ｖ〕→Ｅ1 〔Ｖ〕→Ｅ2 〔Ｖ〕
として、アブソリュートデータが正常かを確認し、これ
を読み込む。
【００３５】ついで、操作表示盤３１から制御装置３に
「モータＪＯＧ動作」指令を与え、モータ１４がＪＯＧ
動作させる。アーム１１が移動して、アーム１１が度当
たり１９に達したら、その時点で操作表示盤３１を操作
して「記憶」指令を制御装置３に与える。これにより、
図７に示すように、パルスＡを得る。また、マーク１６
からの度当たりパルスＤを予め得ておいて、（Ａ−Ｄ）
を（ｎＰ−Ｍ’）の値にフォーミングする。次に、度当
たり１９からアーム１１をマーク１６側に移動させて、
マーク１６を確認する。ここで、マーク１６に一致すれ
ば、記憶操作することにより、制御装置３の主メモリ３
２には、（ｎＰ−Ｍ’）の値が原点オフセットＧとして
記憶される。
「モータＪＯＧ動作」指令を与え、モータ１４がＪＯＧ
動作させる。アーム１１が移動して、アーム１１が度当
たり１９に達したら、その時点で操作表示盤３１を操作
して「記憶」指令を制御装置３に与える。これにより、
図７に示すように、パルスＡを得る。また、マーク１６
からの度当たりパルスＤを予め得ておいて、（Ａ−Ｄ）
を（ｎＰ−Ｍ’）の値にフォーミングする。次に、度当
たり１９からアーム１１をマーク１６側に移動させて、
マーク１６を確認する。ここで、マーク１６に一致すれ
ば、記憶操作することにより、制御装置３の主メモリ３
２には、（ｎＰ−Ｍ’）の値が原点オフセットＧとして
記憶される。
【００３６】この度当たり１９を使用すると、上記原点
復帰がすることについて自動動作をさせることができ
る。制御装置３は、たまりパルスが一定以上かまたは指
令が一定値以上となり、かつ速度が停止（エンコーダ装
置１５で検出する周波数が０近傍となったときに、度当
たりと判定して指令を一定値にクランプする。また、こ
のとき、制御装置３における度当たりフラッグをたて
る。このときの制御装置３の内部状態は、サーボフリー
で、指令のみクランプした状態である。これを解除する
には、指令をアブソリュートデータに従って戻すことに
より行うことができる。
復帰がすることについて自動動作をさせることができ
る。制御装置３は、たまりパルスが一定以上かまたは指
令が一定値以上となり、かつ速度が停止（エンコーダ装
置１５で検出する周波数が０近傍となったときに、度当
たりと判定して指令を一定値にクランプする。また、こ
のとき、制御装置３における度当たりフラッグをたて
る。このときの制御装置３の内部状態は、サーボフリー
で、指令のみクランプした状態である。これを解除する
には、指令をアブソリュートデータに従って戻すことに
より行うことができる。
【００３７】また、度当たり１９に当接スイッチ等から
なるセンサを設け、このセンサがアームを検出したとき
に、度当たり１９にアームが当接したとして、以後上記
原点復帰することについて自動動作をさせることができ
る。
なるセンサを設け、このセンサがアームを検出したとき
に、度当たり１９にアームが当接したとして、以後上記
原点復帰することについて自動動作をさせることができ
る。
【００３８】そして、このように自動動作した結果か
ら、上記図７の説明のようにすることにより、Ａパルス
を記憶することができる。
ら、上記図７の説明のようにすることにより、Ａパルス
を記憶することができる。
【００３９】上述したように原点オフセットＧを得るこ
とができれば、第１の実施例と同様に、原点復帰を行う
ことができる。
とができれば、第１の実施例と同様に、原点復帰を行う
ことができる。
【００４０】尚、上述の実施例は本発明の好適な実施の
一例ではあるがこれに限定されるものではなく本発明の
要旨を逸脱しない範囲において種々変形実施可能であ
る。例えば、上述した実施例では、ロボットに適用した
場合を例に挙げて説明したが、これにとくに限定され
ず、アブソリュート形エンコーダ装置を使用する全ての
装置に適用できる。
一例ではあるがこれに限定されるものではなく本発明の
要旨を逸脱しない範囲において種々変形実施可能であ
る。例えば、上述した実施例では、ロボットに適用した
場合を例に挙げて説明したが、これにとくに限定され
ず、アブソリュート形エンコーダ装置を使用する全ての
装置に適用できる。
【００４１】
【発明の効果】以上の説明より明らかなように、請求項
１記載の発明によれば、可動部分の機械的原点位置を表
示するマークを設け、かつ前記エンコーダ装置のエンコ
ーダ原点位置から前記マークまで可動部分が移動したこ
とによりエンコーダ装置から得られるパルス値を原点オ
フセットとして記憶手段に記憶しているので、エンコー
ダ装置の内部カウント値が失っても、原点オフセット値
を再現することができる。
１記載の発明によれば、可動部分の機械的原点位置を表
示するマークを設け、かつ前記エンコーダ装置のエンコ
ーダ原点位置から前記マークまで可動部分が移動したこ
とによりエンコーダ装置から得られるパルス値を原点オ
フセットとして記憶手段に記憶しているので、エンコー
ダ装置の内部カウント値が失っても、原点オフセット値
を再現することができる。
【００４２】また、請求項２記載の発明によれば、前記
可動部分の機械的原点位置を表示するマークを設け、ま
た、前記エンコーダ装置からの前記マーク直近のエンコ
ーダインデックスからマークまでのパルス数を前記制御
装置の記憶手段に記憶しておき、かつ前記エンコーダ装
置がエンコーダ原点位置を失ったとき、エンコーダ装置
をリセットした後、前記可動部分を移動させてマークあ
るいはその近くに合わせた際にエンコーダ装置から得ら
れたデータと記憶した前記パルス数とから新たな原点オ
フセットを求めるので、前の原点を再現することができ
る。
可動部分の機械的原点位置を表示するマークを設け、ま
た、前記エンコーダ装置からの前記マーク直近のエンコ
ーダインデックスからマークまでのパルス数を前記制御
装置の記憶手段に記憶しておき、かつ前記エンコーダ装
置がエンコーダ原点位置を失ったとき、エンコーダ装置
をリセットした後、前記可動部分を移動させてマークあ
るいはその近くに合わせた際にエンコーダ装置から得ら
れたデータと記憶した前記パルス数とから新たな原点オ
フセットを求めるので、前の原点を再現することができ
る。
【００４３】更に、請求項３記載の発明では、度当たり
と、マークを設け、前記度当たりと前記マークまでのパ
ルスを記憶しておき、前記エンコーダ装置がエンコーダ
原点位置を失ったとき、可動部分を自動的に移動させ
て、可動部分の停止を検出できるようにしたので、その
リセットから前記可動部分が停止するまでのパルスと記
憶手段に記憶されていたパルスとから元の原点位置を再
現することができる。
と、マークを設け、前記度当たりと前記マークまでのパ
ルスを記憶しておき、前記エンコーダ装置がエンコーダ
原点位置を失ったとき、可動部分を自動的に移動させ
て、可動部分の停止を検出できるようにしたので、その
リセットから前記可動部分が停止するまでのパルスと記
憶手段に記憶されていたパルスとから元の原点位置を再
現することができる。
【図１】本発明のエンコーダシステムの一実施例を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図２】図１の実施例で使用するエンコーダ装置の動作
を説明するための図である。
を説明するための図である。
【図３】図１の実施例の原点検出動作を説明するための
フローチャートである。
フローチャートである。
【図４】図１の実施例の原点検出動作を説明するための
図である。
図である。
【図５】図１の実施例の原点を失ったときの動作を説明
するためのフローチャートである。
するためのフローチャートである。
【図６】図１の実施例の原点を失ったときの動作を説明
するための説明図である。
するための説明図である。
【図７】第２の実施例の動作を説明するための説明図で
ある。
ある。
１ ロボット ３ 制御装置 ５ ケーブル １１ アーム １２ ベース １３ 減速機 １４ モータ １５ エンコーダ装置 １６ マーク １９ 度当たり ３１ 操作表示盤 ３２ 主メモリ（記憶手段）
Claims (3)
- 【請求項１】 可動部分を駆動するモータと、前記モー
タの回転数を検出でき、エンコーダ原点からのカウント
値を出力できるエンコーダ装置と、前記可動部分の機械
的原点位置を表示するマークと、前記エンコーダ装置の
動作を制御でき、かつ前記エンコーダ装置のエンコーダ
原点位置から前記マークまで可動部分が移動したことに
よりエンコーダ装置から得られるパルス値を原点オフセ
ットとして記憶手段に記憶できる制御装置とを備えたエ
ンコーダシステム。 - 【請求項２】 可動部分を駆動するモータと、前記モー
タの回転数を検出でき、エンコーダ原点からのカウント
値を出力できるエンコーダ装置と、前記可動部分の機械
的原点位置を表示するマークと、前記エンコーダ装置か
らの前記マーク直近のエンコーダインデックスからマー
クまでのパルス数を前記記憶手段に記憶しておき、前記
エンコーダ装置がエンコーダ原点位置を失ったとき、エ
ンコーダ装置をリセットした後、前記可動部分を移動さ
せてマークあるいはその近くに合わせた際にエンコーダ
装置から得られたデータと記憶された前記パルス数とか
ら新たな原点オフセットを求め、この新たな原点オフセ
ットを記憶手段に記憶させる制御装置とを備えたエンコ
ーダシステム。 - 【請求項３】 可動部分を駆動するモータと、前記モー
タの回転数を検出でき、エンコーダ原点からのカウント
値を出力できるエンコーダ装置と、前記可動部分の機械
的原点位置としての度当たりと、前記可動部分の機械的
原点位置を表示するマークと、前記度当たりと前記マー
クまでのパルスを記憶手段に記憶しておき、前記エンコ
ーダ装置がエンコーダ原点位置を失ったとき、エンコー
ダ装置をリセットした後、前記可動部分を自動的に移動
させて、前記可動部分が停止したと判断されたときに、
そのリセットから前記可動部分が停止するまでのパルス
と前記記憶手段に記憶されていたパルスとから元の原点
位置を再現できる制御装置とを備えたエンコーダシステ
ム。
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5212151A JP3010107B2 (ja) | 1993-08-05 | 1993-08-05 | エンコーダシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5212151A JP3010107B2 (ja) | 1993-08-05 | 1993-08-05 | エンコーダシステム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0749246A true JPH0749246A (ja) | 1995-02-21 |
| JP3010107B2 JP3010107B2 (ja) | 2000-02-14 |
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ID=16617741
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5212151A Expired - Fee Related JP3010107B2 (ja) | 1993-08-05 | 1993-08-05 | エンコーダシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3010107B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008286746A (ja) * | 2007-05-21 | 2008-11-27 | Toshiba Corp | 角度検出装置 |
| JP2014102179A (ja) * | 2012-11-21 | 2014-06-05 | Murata Mach Ltd | 回転モータの原点再設定装置と、移載装置、及び原点再設定方法 |
| JP2015021840A (ja) * | 2013-07-19 | 2015-02-02 | キヤノン株式会社 | 回転検出装置、モータ制御装置、モータ被駆動装置、回転検出装置の補正方法および補正プログラム |
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|---|---|---|---|---|
| CN104132673B (zh) * | 2014-06-24 | 2017-02-08 | 杭州朗杰测控技术开发有限公司 | 一种基于编码器的信号发生装置 |
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1993
- 1993-08-05 JP JP5212151A patent/JP3010107B2/ja not_active Expired - Fee Related
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