JPH0546238A - 作業車誘導用のビーム光追尾装置 - Google Patents
作業車誘導用のビーム光追尾装置Info
- Publication number
- JPH0546238A JPH0546238A JP3199023A JP19902391A JPH0546238A JP H0546238 A JPH0546238 A JP H0546238A JP 3199023 A JP3199023 A JP 3199023A JP 19902391 A JP19902391 A JP 19902391A JP H0546238 A JPH0546238 A JP H0546238A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 互いに平行な複数の作業行程の横側方から投
射される誘導用のビーム光の方向に、作業車に取り付け
られた受光器の向きを追尾させる作業車誘導用のビーム
光追尾装置において、１個の受光器で簡易的に前記方向
角を検出できるようにすること。 【構成】 ビーム光投射装置が、設定速度で繰り返し往
復走査する。そして、受光器Ｓ１，Ｓ２が受光する受光
時間間隔に基づいて前記方向角を検出する。
射される誘導用のビーム光の方向に、作業車に取り付け
られた受光器の向きを追尾させる作業車誘導用のビーム
光追尾装置において、１個の受光器で簡易的に前記方向
角を検出できるようにすること。 【構成】 ビーム光投射装置が、設定速度で繰り返し往
復走査する。そして、受光器Ｓ１，Ｓ２が受光する受光
時間間隔に基づいて前記方向角を検出する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、互いに平行な複数の作
業行程の横側方から誘導用のビーム光を作業車の横幅方
向に投射するビーム光投射手段が設けられ、前記作業車
に、前記ビーム光を受光する受光手段と、その受光手段
の情報に基づいて前記受光手段の前記ビーム光投射手段
の設置位置に対する方向を検出する方向検出手段と、そ
の方向検出手段の情報に基づいて前記受光手段の向きを
前記方向に誘導する制御手段とが設けられている作業車
誘導用のビーム光追尾装置に関する。
業行程の横側方から誘導用のビーム光を作業車の横幅方
向に投射するビーム光投射手段が設けられ、前記作業車
に、前記ビーム光を受光する受光手段と、その受光手段
の情報に基づいて前記受光手段の前記ビーム光投射手段
の設置位置に対する方向を検出する方向検出手段と、そ
の方向検出手段の情報に基づいて前記受光手段の向きを
前記方向に誘導する制御手段とが設けられている作業車
誘導用のビーム光追尾装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】受光手段のビーム光投射手段の設置位置
に対する方向を検出する手順については、本出願人が特
開平２−５３１１３号公報（以下、従来例という）で開
示している。図７及び図８を参照して説明を加えると、
前記方向としての方向角φ１、φ２を図８のように設定
する。ところで、ビーム光投射手段２は、回転軸芯の異
なる２本のビーム光を同期して、１方向に回転走査する
ように構成されていた。方向角φ１、φ２を求める手順
は、以下の通りである。先ず、２本のビーム光の受光位
置の間隔から受光手段Ｓ１，Ｓ２の作業車Ｖの横幅方向
での前記設置位置Ｐに対する距離Ｗ１，Ｗ２を求める。
そして、ビーム光投射手段２の設置位置Ｐにおける両受
光手段Ｓ１，Ｓ２がなす角度αは数１で、前記設置位置
Ｐにおける一方の受光手段Ｓ１と横壁１とがなす角度θ
１は数２で、前記設置位置Ｐにおける他方の受光手段Ｓ
２と横壁１とがなす角度θ２（＝θ１＋α）は数３で夫
々求めることができる。
に対する方向を検出する手順については、本出願人が特
開平２−５３１１３号公報（以下、従来例という）で開
示している。図７及び図８を参照して説明を加えると、
前記方向としての方向角φ１、φ２を図８のように設定
する。ところで、ビーム光投射手段２は、回転軸芯の異
なる２本のビーム光を同期して、１方向に回転走査する
ように構成されていた。方向角φ１、φ２を求める手順
は、以下の通りである。先ず、２本のビーム光の受光位
置の間隔から受光手段Ｓ１，Ｓ２の作業車Ｖの横幅方向
での前記設置位置Ｐに対する距離Ｗ１，Ｗ２を求める。
そして、ビーム光投射手段２の設置位置Ｐにおける両受
光手段Ｓ１，Ｓ２がなす角度αは数１で、前記設置位置
Ｐにおける一方の受光手段Ｓ１と横壁１とがなす角度θ
１は数２で、前記設置位置Ｐにおける他方の受光手段Ｓ
２と横壁１とがなす角度θ２（＝θ１＋α）は数３で夫
々求めることができる。
【０００３】
【数１】α＝ω×ｔ
【０００４】
【数２】ｔａｎθ１＝Ｗ１／Ｌ
【０００５】
【数３】ｔａｎ（θ１＋α）＝Ｗ２／（ＬーＭ）
【０００６】
【数４】 （Ｗ１／Ｌ＋ｔａｎα）／（１−ｔａｎα×Ｗ１／Ｌ）＝Ｗ２／（Ｌ−Ｍ）
【０００７】尚、Ｌは受光手段Ｓ１の作業車Ｖの前後方
向での前記設置位置Ｐに対する距離、Ｍは作業車Ｖの前
後方向での両受光手段Ｓ１，Ｓ２間の距離，ωはビーム
光の走査角速度、ｔは一方がビーム光を受光してから他
方が受光するまでの時間差である。ここで、角度θ１，
θ２を特定するためには距離Ｌを特定する必要がある。
又、距離Ｌを特定するには、数４を解く必要がある。数
４は数３に数２を代入して得られる。さらに、前記角度
θ１，θ２と、作業行程に対する作業車Ｖの傾きγとに
基づいて前記方向角φ１、φ２を求めることができる。
尚、詳述はしないが、距離Ｍや傾きγは両受光手段Ｓ
１，Ｓ２の間隔やビーム光の受光位置に基づいて求める
ことができる。
向での前記設置位置Ｐに対する距離、Ｍは作業車Ｖの前
後方向での両受光手段Ｓ１，Ｓ２間の距離，ωはビーム
光の走査角速度、ｔは一方がビーム光を受光してから他
方が受光するまでの時間差である。ここで、角度θ１，
θ２を特定するためには距離Ｌを特定する必要がある。
又、距離Ｌを特定するには、数４を解く必要がある。数
４は数３に数２を代入して得られる。さらに、前記角度
θ１，θ２と、作業行程に対する作業車Ｖの傾きγとに
基づいて前記方向角φ１、φ２を求めることができる。
尚、詳述はしないが、距離Ｍや傾きγは両受光手段Ｓ
１，Ｓ２の間隔やビーム光の受光位置に基づいて求める
ことができる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】上記従来技術で前記方
向角を求めるためには、一対の受光手段を必ず同じビー
ム光投射手段に向ける必要がある。ところで、図７に示
すように、作業車の進行方向に現在作業中と別の作業エ
リアがある場合には、別の作業エリアのビーム光投射手
段のビーム光を利用して作業行程の終端を検出すること
がある。つまり、別の作業エリアに対して設定距離内に
接近すると前方側の受光手段を別の作業エリアのビーム
光投射手段の方向に向けて、そのビーム光投射手段の設
置位置に対する距離を検出することにより作業行程の終
端を検出するのである（特願平２−１１９３７７号参
照）。この場合、受光手段を異なるビーム光投射手段に
向けているので、上記従来技術では、前記方向角を求め
ることができない。本発明の目的は、上記従来欠点を解
消して、上記のような場合にも１個の受光手段で簡易的
に前記方向角を検出できる作業車誘導用のビーム光追尾
装置を得る点にある。
向角を求めるためには、一対の受光手段を必ず同じビー
ム光投射手段に向ける必要がある。ところで、図７に示
すように、作業車の進行方向に現在作業中と別の作業エ
リアがある場合には、別の作業エリアのビーム光投射手
段のビーム光を利用して作業行程の終端を検出すること
がある。つまり、別の作業エリアに対して設定距離内に
接近すると前方側の受光手段を別の作業エリアのビーム
光投射手段の方向に向けて、そのビーム光投射手段の設
置位置に対する距離を検出することにより作業行程の終
端を検出するのである（特願平２−１１９３７７号参
照）。この場合、受光手段を異なるビーム光投射手段に
向けているので、上記従来技術では、前記方向角を求め
ることができない。本発明の目的は、上記従来欠点を解
消して、上記のような場合にも１個の受光手段で簡易的
に前記方向角を検出できる作業車誘導用のビーム光追尾
装置を得る点にある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、本発明による作業車誘導用のビーム光追尾装置の特
徴構成は、前記ビーム光投射手段が、設定速度で繰り返
し往復走査するように構成され、前記方向検出手段は、
前記受光手段が受光する受光時間間隔に基づいて前記方
向を検出するように構成されていることである。
め、本発明による作業車誘導用のビーム光追尾装置の特
徴構成は、前記ビーム光投射手段が、設定速度で繰り返
し往復走査するように構成され、前記方向検出手段は、
前記受光手段が受光する受光時間間隔に基づいて前記方
向を検出するように構成されていることである。
【００１０】
【作用】ビーム光を往復走査するには、例えば、図５の
てこクランク機構を用いることができる。つまり、リン
クＲ１を時計回りに等速回転させてリンクＲ３を往復角
運動させると共に、ビーム光投射手段がリンクＲ３の長
手方向にビーム光を投射している。受光手段Ｓ１が点Ｑ
で受光するとき、リンクＲ３が時計回りのときに受光し
てから反時計回りに反転して受光するまでの受光時間間
隔は、角度βに比例する。このときのリンクＲ３とリン
クＲ４のなす角度θは下記のようにして求めることがで
きる。尚、各リンクＲ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４の長さを夫
々ｒ１，ｒ２，ｒ３，ｒ４、又、ａｃ間の長さをＸとす
る。先ず、△ａｂｃから数５が成立するから、ａｃ間の
長さＸを算出できる。
てこクランク機構を用いることができる。つまり、リン
クＲ１を時計回りに等速回転させてリンクＲ３を往復角
運動させると共に、ビーム光投射手段がリンクＲ３の長
手方向にビーム光を投射している。受光手段Ｓ１が点Ｑ
で受光するとき、リンクＲ３が時計回りのときに受光し
てから反時計回りに反転して受光するまでの受光時間間
隔は、角度βに比例する。このときのリンクＲ３とリン
クＲ４のなす角度θは下記のようにして求めることがで
きる。尚、各リンクＲ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４の長さを夫
々ｒ１，ｒ２，ｒ３，ｒ４、又、ａｃ間の長さをＸとす
る。先ず、△ａｂｃから数５が成立するから、ａｃ間の
長さＸを算出できる。
【００１１】
【数５】 ｒ２2 ＝Ｘ2 ＋ｒ１2 −２×Ｘ×ｒ１×ｃｏｓ（β／２）
【００１２】次に、△ａｃｄから数６が成立するから、
長さＸを代入して角度θを求めることができる。
長さＸを代入して角度θを求めることができる。
【００１３】
【数６】 Ｘ2 ＝ｒ３2 ＋ｒ４2 −２×ｒ３×ｒ４×ｃｏｓθ
【００１４】角度θは、設置位置における受光手段と横
壁１とがなす角度に対応する。そして、作業行程に対す
る作業車の傾きγと前記角度θから、前記方向角φを求
めることができる。尚、ここでは、前記傾きγを一定と
している。
壁１とがなす角度に対応する。そして、作業行程に対す
る作業車の傾きγと前記角度θから、前記方向角φを求
めることができる。尚、ここでは、前記傾きγを一定と
している。
【００１５】
【発明の効果】１個の受光手段が受光する受光時間間隔
から前記方向角φを求めることができるので、一対の受
光手段を同じビーム光投射手段に向けていないときにも
前記方向角を求めることができる。
から前記方向角φを求めることができるので、一対の受
光手段を同じビーム光投射手段に向けていないときにも
前記方向角を求めることができる。
【００１６】
【実施例】以下、本発明を清掃用の作業車の誘導設備に
適用した場合における実施例を図面に基づいて説明す
る。図７に示すように、ビル等の通路が、通路長手方向
に沿って互いに平行な複数の作業行程を一つの作業エリ
アとして、複数個の作業エリアに区画されている。各作
業行程における作業車Ｖの横幅方向の中心を通る通路長
手方向に向かう仮想直線を各作業行程における走行軌跡
として設定し、作業車Ｖを前記走行軌跡に沿って自動走
行させる。又、各作業行程の端部に達するに伴って、作
業車Ｖをターンさせて次の作業行程に移動させるように
なっている。そして、隣接する作業エリア間に順次移動
させることで、異なる作業エリアにも自動的に移動でき
るようになっている。通路長手方向に沿う横壁１に、２
本の誘導用のビーム光を作業車Ｖの横幅方向に投射し、
且つ、作業車Ｖの前後方向に沿って走査するビーム光投
射手段としての投射装置２が設けられ、そのビーム光を
受光する受光手段としての受光器Ｓ１，Ｓ２が、作業車
Ｖの上部に前後一対設けられている。
適用した場合における実施例を図面に基づいて説明す
る。図７に示すように、ビル等の通路が、通路長手方向
に沿って互いに平行な複数の作業行程を一つの作業エリ
アとして、複数個の作業エリアに区画されている。各作
業行程における作業車Ｖの横幅方向の中心を通る通路長
手方向に向かう仮想直線を各作業行程における走行軌跡
として設定し、作業車Ｖを前記走行軌跡に沿って自動走
行させる。又、各作業行程の端部に達するに伴って、作
業車Ｖをターンさせて次の作業行程に移動させるように
なっている。そして、隣接する作業エリア間に順次移動
させることで、異なる作業エリアにも自動的に移動でき
るようになっている。通路長手方向に沿う横壁１に、２
本の誘導用のビーム光を作業車Ｖの横幅方向に投射し、
且つ、作業車Ｖの前後方向に沿って走査するビーム光投
射手段としての投射装置２が設けられ、そのビーム光を
受光する受光手段としての受光器Ｓ１，Ｓ２が、作業車
Ｖの上部に前後一対設けられている。
【００１７】投射装置２は、図６に示すように、床面に
平行な方向な基準ビーム光と、基準ビーム光よりやや下
向きの比較ビーム光とを投射するために２個の走査部３
を備えている。走査部３について説明を加えると、半導
体レーザを利用してビーム光を下方に発射する光源４
と、夫々のビーム光発射方向に沿う縦軸芯Ｙ１，Ｙ２回
りに往復回動される反射鏡５とを備えている。基準ビー
ム光に対応する縦軸芯Ｙ１は鉛直方向に、比較ビーム光
に対応する縦軸芯Ｙ２は鉛直方向と設定角をなす方向に
夫々沿っている。尚、両反射鏡５は、１個のモータＭ
１，Ｍ２にて同期駆動されるようになっている。つま
り、基準ビーム光と比較ビーム光は、夫々前記縦軸芯Ｙ
１，Ｙ２回りに往復走査されるようになっており、作業
車Ｖと投射装置２を設置した横壁１との距離が大なるほ
ど、基準ビーム光と比較ビーム光との上下方向での受光
間隔が大なるようになっている。各反射鏡５を往復回動
する構成は、図５のてこクランク機構を用いている。つ
まり、リンクＲ１を時計回りに等速回転させてリンクＲ
３を往復角運動させる。反射鏡５は、リンクＲ３の始端
部に設けられてリンクＲ３の長手方向にビーム光を反射
する。もって、ビーム光を前記縦軸芯Ｙ１，Ｙ２と交差
する方向に往復走査させるのである。
平行な方向な基準ビーム光と、基準ビーム光よりやや下
向きの比較ビーム光とを投射するために２個の走査部３
を備えている。走査部３について説明を加えると、半導
体レーザを利用してビーム光を下方に発射する光源４
と、夫々のビーム光発射方向に沿う縦軸芯Ｙ１，Ｙ２回
りに往復回動される反射鏡５とを備えている。基準ビー
ム光に対応する縦軸芯Ｙ１は鉛直方向に、比較ビーム光
に対応する縦軸芯Ｙ２は鉛直方向と設定角をなす方向に
夫々沿っている。尚、両反射鏡５は、１個のモータＭ
１，Ｍ２にて同期駆動されるようになっている。つま
り、基準ビーム光と比較ビーム光は、夫々前記縦軸芯Ｙ
１，Ｙ２回りに往復走査されるようになっており、作業
車Ｖと投射装置２を設置した横壁１との距離が大なるほ
ど、基準ビーム光と比較ビーム光との上下方向での受光
間隔が大なるようになっている。各反射鏡５を往復回動
する構成は、図５のてこクランク機構を用いている。つ
まり、リンクＲ１を時計回りに等速回転させてリンクＲ
３を往復角運動させる。反射鏡５は、リンクＲ３の始端
部に設けられてリンクＲ３の長手方向にビーム光を反射
する。もって、ビーム光を前記縦軸芯Ｙ１，Ｙ２と交差
する方向に往復走査させるのである。
【００１８】受光器Ｓ１，Ｓ２の夫々は、その受光面が
上下方向に長くなるように形成されている。つまり、作
業車Ｖと投射装置２を設置した横壁１との距離が大なる
ほど、基準ビーム光と比較ビーム光との上下方向での受
光間隔が大なるようになっている。又、受光器Ｓ１，Ｓ
２の夫々は、上下軸芯回りに旋回自在に取り付けられ、
その受光面が投射装置２を向くように制御されることに
なる。
上下方向に長くなるように形成されている。つまり、作
業車Ｖと投射装置２を設置した横壁１との距離が大なる
ほど、基準ビーム光と比較ビーム光との上下方向での受
光間隔が大なるようになっている。又、受光器Ｓ１，Ｓ
２の夫々は、上下軸芯回りに旋回自在に取り付けられ、
その受光面が投射装置２を向くように制御されることに
なる。
【００１９】次に、受光器Ｓ１，Ｓ２の投射装置２の設
置位置Ｐに対する方向角を検出すると共に、受光器Ｓ
１，Ｓ２の向きを前記方向角に誘導する構成について説
明する。図１に示すように、マイクロコンピュータ利用
の制御装置Ｈが設けられ、その制御装置Ｈに受光器Ｓ
１，Ｓ２、及びそれら受光器Ｓ１，Ｓ２夫々の向きを検
出するエンコーダＳ３，Ｓ４の夫々が接続されている。
そして、制御装置Ｈは、予め設定記憶された情報及び各
種の入力情報に基づいて、前記方向角を検出すると共
に、受光器Ｓ１，Ｓ２夫々を旋回させるモータＭ１，Ｍ
２を受光器Ｓ１，Ｓ２の向きが前記方向角に一致するべ
く作動させるように構成されている。即ち、制御装置Ｈ
を利用して方向検出手段１００と制御手段１０１とが構
成されている。
置位置Ｐに対する方向角を検出すると共に、受光器Ｓ
１，Ｓ２の向きを前記方向角に誘導する構成について説
明する。図１に示すように、マイクロコンピュータ利用
の制御装置Ｈが設けられ、その制御装置Ｈに受光器Ｓ
１，Ｓ２、及びそれら受光器Ｓ１，Ｓ２夫々の向きを検
出するエンコーダＳ３，Ｓ４の夫々が接続されている。
そして、制御装置Ｈは、予め設定記憶された情報及び各
種の入力情報に基づいて、前記方向角を検出すると共
に、受光器Ｓ１，Ｓ２夫々を旋回させるモータＭ１，Ｍ
２を受光器Ｓ１，Ｓ２の向きが前記方向角に一致するべ
く作動させるように構成されている。即ち、制御装置Ｈ
を利用して方向検出手段１００と制御手段１０１とが構
成されている。
【００２０】ところで、方向角の検出には、通常モード
とエンドモードとがある。通常モードでは、従来例と同
様に、先ず両受光器Ｓ１，Ｓ２がなす角度αを求める。
次に数２乃至数４に基づいて受光器Ｓ１，Ｓ２と横壁１
とがなす角度θ１，θ２を求める。そして、その角度θ
１，θ２と、作業行程に対する作業車Ｖの傾きγとの和
に基づいて前記方向角φ１，φ２を求める（図３参
照）。一方、エンドモードでは、先ず前記角度βを求め
る。次に数５及び数６に基づいてリンクＲ３とリンクＲ
４のなす角度θを求める。そして、その角度θと、作業
行程に対する作業車Ｖの傾きγとの和に基づいて前記方
向角φを求める（図４参照）。尚、エンドモードでは、
各受光器Ｓ１，Ｓ２は、異なる投射装置２を追尾するの
で互いに独立して前記方向角φを求める。
とエンドモードとがある。通常モードでは、従来例と同
様に、先ず両受光器Ｓ１，Ｓ２がなす角度αを求める。
次に数２乃至数４に基づいて受光器Ｓ１，Ｓ２と横壁１
とがなす角度θ１，θ２を求める。そして、その角度θ
１，θ２と、作業行程に対する作業車Ｖの傾きγとの和
に基づいて前記方向角φ１，φ２を求める（図３参
照）。一方、エンドモードでは、先ず前記角度βを求め
る。次に数５及び数６に基づいてリンクＲ３とリンクＲ
４のなす角度θを求める。そして、その角度θと、作業
行程に対する作業車Ｖの傾きγとの和に基づいて前記方
向角φを求める（図４参照）。尚、エンドモードでは、
各受光器Ｓ１，Ｓ２は、異なる投射装置２を追尾するの
で互いに独立して前記方向角φを求める。
【００２１】次に、図２乃至図４に示すフローチャート
に基づいて、制御装置Ｈの動作について説明を加える。
フラグＦが０であれば通常モード、１であればエンドモ
ードとなる。通常モードでは、図３に示す方法で前記方
向角φ１、φ２を求め、作業車Ｖの操向制御を行うと共
に、受光器Ｓ１，Ｓ２を同一の投射装置２に追尾させ
る。作業行程のエンドに接近し、且つ、進行方向に別の
通路があるときには、その時点の作業車Ｖの傾きγを記
憶してからエンドモードに移行する。エンドモードで
は、図４に示す方法で前記方向角φを求め、平行ステア
リングによる作業車Ｖの操向制御を行う。そして、前方
側の受光器Ｓ１を別の通路の投射装置２に追尾させて、
その受光器Ｓ１の情報に基づいて作業行程のエンドを検
出する。作業行程のエンドに達すると、通常モードに移
行し、次の作業行程に移動する。尚、１つの通路におけ
る作業が終了したときは、次の通路に移動する。
に基づいて、制御装置Ｈの動作について説明を加える。
フラグＦが０であれば通常モード、１であればエンドモ
ードとなる。通常モードでは、図３に示す方法で前記方
向角φ１、φ２を求め、作業車Ｖの操向制御を行うと共
に、受光器Ｓ１，Ｓ２を同一の投射装置２に追尾させ
る。作業行程のエンドに接近し、且つ、進行方向に別の
通路があるときには、その時点の作業車Ｖの傾きγを記
憶してからエンドモードに移行する。エンドモードで
は、図４に示す方法で前記方向角φを求め、平行ステア
リングによる作業車Ｖの操向制御を行う。そして、前方
側の受光器Ｓ１を別の通路の投射装置２に追尾させて、
その受光器Ｓ１の情報に基づいて作業行程のエンドを検
出する。作業行程のエンドに達すると、通常モードに移
行し、次の作業行程に移動する。尚、１つの通路におけ
る作業が終了したときは、次の通路に移動する。
【００２２】〔別実施例〕上記実施例では、本発明を清
掃用の作業車の誘導設備に適用した場合を示したが、芝
刈等各種作業車の誘導設備に適用できる。
掃用の作業車の誘導設備に適用した場合を示したが、芝
刈等各種作業車の誘導設備に適用できる。
【００２３】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】制御構成のブロック図
【図２】制御作動のフローチャート
【図３】制御作動のフローチャート
【図４】制御作動のフローチャート
【図５】方向検出の説明図
【図６】投射装置の要部側面図
【図７】作業エリアの概略平面図
【図８】従来の方向検出の説明図
２ ビーム光投射手段 １００ 方向検出手段 １０１ 制御手段 Ｐ 設置位置 Ｓ１，Ｓ２ 受光手段 Ｖ 作業車
Claims (1)
- 【請求項１】 互いに平行な複数の作業行程の横側方か
ら誘導用のビーム光を作業車（Ｖ）の横幅方向に投射す
るビーム光投射手段（２）が設けられ、前記作業車
（Ｖ）に、前記ビーム光を受光する受光手段（Ｓ１），
（Ｓ２）と、その受光手段（Ｓ１），（Ｓ２）の情報に
基づいて前記受光手段（Ｓ１），（Ｓ２）の前記ビーム
光投射手段（２）の設置位置に対する方向を検出する方
向検出手段（１００）と、その方向検出手段（１００）
の情報に基づいて前記受光手段（Ｓ１），（Ｓ２）の向
きを前記方向に誘導する制御手段（１０１）とが設けら
れている作業車誘導用のビーム光追尾装置であって、 前記ビーム光投射手段（２）が、設定速度で繰り返し往
復走査するように構成され、前記方向検出手段（１０
０）は、前記受光手段（Ｓ１），（Ｓ２）が受光する受
光時間間隔に基づいて前記方向を検出するように構成さ
れている作業車誘導用のビーム光追尾装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3199023A JP2771353B2 (ja) | 1991-08-08 | 1991-08-08 | 作業車誘導用のビーム光追尾装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3199023A JP2771353B2 (ja) | 1991-08-08 | 1991-08-08 | 作業車誘導用のビーム光追尾装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0546238A true JPH0546238A (ja) | 1993-02-26 |
| JP2771353B2 JP2771353B2 (ja) | 1998-07-02 |
Family
ID=16400840
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3199023A Expired - Lifetime JP2771353B2 (ja) | 1991-08-08 | 1991-08-08 | 作業車誘導用のビーム光追尾装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2771353B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104029207A (zh) * | 2013-03-08 | 2014-09-10 | 科沃斯机器人科技(苏州)有限公司 | 自移动机器人激光引导行走作业系统及其控制方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02198318A (ja) * | 1989-01-27 | 1990-08-06 | Iseki & Co Ltd | 移動車等の投光装置 |
-
1991
- 1991-08-08 JP JP3199023A patent/JP2771353B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02198318A (ja) * | 1989-01-27 | 1990-08-06 | Iseki & Co Ltd | 移動車等の投光装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104029207A (zh) * | 2013-03-08 | 2014-09-10 | 科沃斯机器人科技(苏州)有限公司 | 自移动机器人激光引导行走作业系统及其控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2771353B2 (ja) | 1998-07-02 |
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