JPS5962917A - 無人搬送車の誘導方法 - Google Patents
無人搬送車の誘導方法Info
- Publication number
- JPS5962917A JPS5962917A JP57173037A JP17303782A JPS5962917A JP S5962917 A JPS5962917 A JP S5962917A JP 57173037 A JP57173037 A JP 57173037A JP 17303782 A JP17303782 A JP 17303782A JP S5962917 A JPS5962917 A JP S5962917A
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- Japan
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- scanning
- running
- floor
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
- G05D1/0236—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons in combination with a laser
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
未発り」は無人搬送車の走行／停止、操向等の誘導制御
方法に関し、特に地上側設備の設置、走行経路の変更等
が容易な誘導制御方法を提案するものである。
方法に関し、特に地上側設備の設置、走行経路の変更等
が容易な誘導制御方法を提案するものである。
工場内床面を軌条に依らずに無人で走行する無人搬送車
の１Ｉυ１発、実１１−ｊ化が進められている。従来の
誘導方法としては床面下に電線を埋設しておき、これに
通じた電流による電磁波を倣い情報とするトクパスワイ
ヤ方式が公知であるが、この方式では埋設工事に多大の
費用を帰し、また保守点検が困難であり、経路斐更が容
易でない等の欠点があり、床面下鉄筋による誤動作とい
う問題もあった。
の１Ｉυ１発、実１１−ｊ化が進められている。従来の
誘導方法としては床面下に電線を埋設しておき、これに
通じた電流による電磁波を倣い情報とするトクパスワイ
ヤ方式が公知であるが、この方式では埋設工事に多大の
費用を帰し、また保守点検が困難であり、経路斐更が容
易でない等の欠点があり、床面下鉄筋による誤動作とい
う問題もあった。
本発明は斯かる従来方式の問題点を解決するためになさ
れたものであって、床上、壁面等にＦＴ、部民射鏡を取
付け、一方、撮・送車にはレーザ光等の光スポットを走
査する装置を備え、再帰反射鏡からの反射光を捉え、こ
れに基いて操向、走行／停止等の誘導制御を行わしめる
こととして、地上側設備の設＋ｇｒ 、走行経路変更等
を容易に行えるようにした無人搬送車の誘導方法を提供
することを目的とする。
れたものであって、床上、壁面等にＦＴ、部民射鏡を取
付け、一方、撮・送車にはレーザ光等の光スポットを走
査する装置を備え、再帰反射鏡からの反射光を捉え、こ
れに基いて操向、走行／停止等の誘導制御を行わしめる
こととして、地上側設備の設＋ｇｒ 、走行経路変更等
を容易に行えるようにした無人搬送車の誘導方法を提供
することを目的とする。
未発ＩＩＩ］に係る無人搬送車の誘導方法は、１１帰反
射鏡を地上側の案内手段として設置する一方、撮・送車
には光スポットの走査装置を搭載し、その走査により、
再帰反射鏡から反射される光スポツト反射光を４Ｉυえ
、Ｒｋ反射光に基き搬送車の位１ｆγｊ及び／又は方位
情報を胃ることをｖｒ微としている。
射鏡を地上側の案内手段として設置する一方、撮・送車
には光スポットの走査装置を搭載し、その走査により、
再帰反射鏡から反射される光スポツト反射光を４Ｉυえ
、Ｒｋ反射光に基き搬送車の位１ｆγｊ及び／又は方位
情報を胃ることをｖｒ微としている。
以下本発明をその実施例を示す図面に基き具体的に説り
」する。
」する。
第１図は工場床面とその上を走行する無人搬送車２とを
略示する立面図であって、床面には搬送車２を走行させ
るべき経路に沿って複数の再帰反射鏡１が搬送車２の到
来方向に鏡面を向けて一直線上に画数的に設置ｆｆｆさ
れている。搬送車２は左右の駆動Ｑ’６１１が名利に回
転制御されるようにしてあり、これによって操向、旋回
等が打身−るようになっている。搬送車２の１ｒＴ部に
はレーザスポットの走査装置３が搭載されている。
略示する立面図であって、床面には搬送車２を走行させ
るべき経路に沿って複数の再帰反射鏡１が搬送車２の到
来方向に鏡面を向けて一直線上に画数的に設置ｆｆｆさ
れている。搬送車２は左右の駆動Ｑ’６１１が名利に回
転制御されるようにしてあり、これによって操向、旋回
等が打身−るようになっている。搬送車２の１ｒＴ部に
はレーザスポットの走査装置３が搭載されている。
第２図は走査装置ｉ！７３の全体を模式的に示している
。レーザ発生装置３０から発せられだレーザは走査用の
全反射鏡３１及びハーフミラ３２を経て床面に投射され
、再帰反射鏡１からの反射光はノ・−フミン３２にて反
射されて受光素子３３に受光されるようにしである。全
反射鏡３１は水平軸３１ａに支持され、この軸と連結し
たモータ；３４にて上下方向に反復的に回動せしめられ
、レーザビームの俯仰方向の走査又はレーザスポットの
床面における遠近方向の走査を行わせるようにしている
。レーザビームの走査範囲は複数の反射僻１をその走査
域に含むようになし、寸だ走査の中心は水平よりも俯角
αとしておく。水平軸３１ａには回転エンコーダ３５が
取付けられており、全反射鏡３１の回動角度位置又はレ
ーザスポットの遠近方向走査位置に関するデータを出力
し、これを演算制御装置４０に与えるようにしている。
。レーザ発生装置３０から発せられだレーザは走査用の
全反射鏡３１及びハーフミラ３２を経て床面に投射され
、再帰反射鏡１からの反射光はノ・−フミン３２にて反
射されて受光素子３３に受光されるようにしである。全
反射鏡３１は水平軸３１ａに支持され、この軸と連結し
たモータ；３４にて上下方向に反復的に回動せしめられ
、レーザビームの俯仰方向の走査又はレーザスポットの
床面における遠近方向の走査を行わせるようにしている
。レーザビームの走査範囲は複数の反射僻１をその走査
域に含むようになし、寸だ走査の中心は水平よりも俯角
αとしておく。水平軸３１ａには回転エンコーダ３５が
取付けられており、全反射鏡３１の回動角度位置又はレ
ーザスポットの遠近方向走査位置に関するデータを出力
し、これを演算制御装置４０に与えるようにしている。
モータ３４及び回転エンコーダ３５は枠体３９に支持さ
れており、この枠体は鉛直線から車体＋ｉｆｌ方側へ角
度αだけ傾斜させた縦軸３１ｂに支持されテオリ、この
輔と連結したモータ；（６にて左右方向に反復的に回１
σ１せしめられ、レーザビーム又はレーザスポットの左
右方向への走査を行わせるようにしている。レーザビー
ムの走査範囲は仰゛送車２が反射鏡１の配設位置で規定
される走行経路から恨：も外れた場合にも反射鏡１を含
み７縁るようにしておく。縦軸３１ｂＫは回転エンコー
ダ３７が取（＝Ｊけられており、枠体３９の回１１σ〕
角度位ＩＩ°パを又はレーデスポットの左右方向走査体
’ｆ＜ｒに関するデータを出力１〜、これを演算１１ｊ
御装置４ｏに与えるようにしている。
れており、この枠体は鉛直線から車体＋ｉｆｌ方側へ角
度αだけ傾斜させた縦軸３１ｂに支持されテオリ、この
輔と連結したモータ；（６にて左右方向に反復的に回１
σ１せしめられ、レーザビーム又はレーザスポットの左
右方向への走査を行わせるようにしている。レーザビー
ムの走査範囲は仰゛送車２が反射鏡１の配設位置で規定
される走行経路から恨：も外れた場合にも反射鏡１を含
み７縁るようにしておく。縦軸３１ｂＫは回転エンコー
ダ３７が取（＝Ｊけられており、枠体３９の回１１σ〕
角度位ＩＩ°パを又はレーデスポットの左右方向走査体
’ｆ＜ｒに関するデータを出力１〜、これを演算１１ｊ
御装置４ｏに与えるようにしている。
上述の如く走査されるレーザビームの通過域にはハーフ
ミラ３６２が耐されており、反射鏡１からの反射光を受
光素子３３へ反射さぜる配置としている。演算制御装置
４０には受光素子３３出力も与えられるようにしである
。演算制御装置４０１寸後述するように搬送車２の位置
等に関するデータ処月１を回転エンコーダ３５．３７及
び受光素子３３からの信号に基いて行うのであるが、一
方、モータ３４，３６の同期ｔｕｔ＜ ＴＭｌ制御も行
って左右方向が主走査方向、前後方向が副走査方向とな
るようにしてデータ処４４１が簡略に行えるようにし゛
ている。なお全反射鏡３１等によるレーザビーム走査＊
１鋭ｔｃ往復回１１ｉ１Ｊ （揺動）させる方法によら
ず、回転させる（走査レーザスポットは一方向へのみ７
４１１ｉ１Ｊする）方法によってもよいことは勿論であ
る′。
ミラ３６２が耐されており、反射鏡１からの反射光を受
光素子３３へ反射さぜる配置としている。演算制御装置
４０には受光素子３３出力も与えられるようにしである
。演算制御装置４０１寸後述するように搬送車２の位置
等に関するデータ処月１を回転エンコーダ３５．３７及
び受光素子３３からの信号に基いて行うのであるが、一
方、モータ３４，３６の同期ｔｕｔ＜ ＴＭｌ制御も行
って左右方向が主走査方向、前後方向が副走査方向とな
るようにしてデータ処４４１が簡略に行えるようにし゛
ている。なお全反射鏡３１等によるレーザビーム走査＊
１鋭ｔｃ往復回１１ｉ１Ｊ （揺動）させる方法によら
ず、回転させる（走査レーザスポットは一方向へのみ７
４１１ｉ１Ｊする）方法によってもよいことは勿論であ
る′。
次に演算制御装置４０の演算内容について説す１する。
（１）走行経路、方位ずれの検出
（イ）Ｊダ射鏡１．■・・・によって規定される走行経
路から平行にずれている場合・・・第３図演算制御装置
１′ｊ４０は回転エンコーダ；３７の出力を受光素子３
３が反射光を捉える都度読込む。複数の反射鏡１ａ、ｌ
ｂ、ｌｃからの反射光が得られる角度θ３．θｂ、θ０
は規定の走行経路からずれていないＪＪ、Ｉ、合に等
しく、走査ｍ１）。
路から平行にずれている場合・・・第３図演算制御装置
１′ｊ４０は回転エンコーダ；３７の出力を受光素子３
３が反射光を捉える都度読込む。複数の反射鏡１ａ、ｌ
ｂ、ｌｃからの反射光が得られる角度θ３．θｂ、θ０
は規定の走行経路からずれていないＪＪ、Ｉ、合に等
しく、走査ｍ１）。
囲の中心線Ｉ！ｏを角度の基準０°とする場合はθ３＝
θｂ−θ。−（）０となる３、ところが第３図に示すよ
うにずれている場合はθ３≠θｂ≠θＣ≠０゜となって
おり、演算制御装置４０はこのずれの１１４（角度の絶
対イ（Ｑ ）及び左右方向の別（角度の正負符号）を把
握することができ、それに基いて例えばθａ−０６とな
るように操向制御を行うようにソーフトクエアを構成し
ておく。
θｂ−θ。−（）０となる３、ところが第３図に示すよ
うにずれている場合はθ３≠θｂ≠θＣ≠０゜となって
おり、演算制御装置４０はこのずれの１１４（角度の絶
対イ（Ｑ ）及び左右方向の別（角度の正負符号）を把
握することができ、それに基いて例えばθａ−０６とな
るように操向制御を行うようにソーフトクエアを構成し
ておく。
（ロ）規定の経路上にあるが方位（進行方向）がずれて
いる場合・・・・・第４図 この場合は各反射鏡１ａ、ｌｂ、ｌｃかもの反射光が得
られる角度θａ、θｂ、θ。が等しく、且つＯｏとなら
ない。
いる場合・・・・・第４図 この場合は各反射鏡１ａ、ｌｂ、ｌｃかもの反射光が得
られる角度θａ、θｂ、θ。が等しく、且つＯｏとなら
ない。
演算器ａ＋装置４０けこれにより方位ずれを検知し、操
向制御を行う。
向制御を行う。
（２） 走行距１※Ｌ積算値の補正
このような搬送車にあっては走行系に設けたパルスジェ
ネレータ出力等により走行路Ｎト情報を得、これによっ
て停止位置、旋回体１ｍの決定を行わしめるように演算
制御装置１“ｑ４０にオドメータ４′？ｆｋを有せしめ
るが゛、走行距〃Ｃの累積誤差を生じないようにする必
要がある。未発１１１１装置ドアでは単位走行距離当り
の補正値を随時算出し、この補正値を走行系から得られ
る走行距離データに加減することによって１樺な走行距
離を得るようにしている。
ネレータ出力等により走行路Ｎト情報を得、これによっ
て停止位置、旋回体１ｍの決定を行わしめるように演算
制御装置１“ｑ４０にオドメータ４′？ｆｋを有せしめ
るが゛、走行距〃Ｃの累積誤差を生じないようにする必
要がある。未発１１１１装置ドアでは単位走行距離当り
の補正値を随時算出し、この補正値を走行系から得られ
る走行距離データに加減することによって１樺な走行距
離を得るようにしている。
さてこの補正値を得るのはｉ「１後方向走査が関連する
。即ち演算制御装置４０には回転エンコーダ３５出力を
、受光素子３３が反射光を捉える都度読込む。第５図に
示すように反射鏡１ｄから得られた反射光の水平線とな
す角度がδ１であったとすると演算；トリ御装置４’Ｏ
ｔＪ距離ｍ（真値）だけ歩行した時点における反射光角
度θ２を次のように予測演算する。
。即ち演算制御装置４０には回転エンコーダ３５出力を
、受光素子３３が反射光を捉える都度読込む。第５図に
示すように反射鏡１ｄから得られた反射光の水平線とな
す角度がδ１であったとすると演算；トリ御装置４’Ｏ
ｔＪ距離ｍ（真値）だけ歩行した時点における反射光角
度θ２を次のように予測演算する。
但し、１１：全反射峡３１の床面からの高さＸ、二反射
鏡位１行から１以往位置迄の距１・Ｍト演算制能１装置
４０は角度θ１をイ（１・た時点から、走行系からの走
行距１１１１情報により１重量ｍだけ走行したと判１＜
７７される時点で角度θ′、を読込む。このときの反射
鈴１ｄからの踏部をＸ≦とするとＸｚ＝−□ となる。Ｘ、−ｍ＝Ｘ２、走行不足）ｉｌをδ１１１と
すると となり、単位走行距ｎｒ当りの補正値はとなる。従って
オドメータの距Ｋｆ、 ｉＣ（１＋−）を乗じることに
より正確な走行位Ｉρ特定ができる。
鏡位１行から１以往位置迄の距１・Ｍト演算制能１装置
４０は角度θ１をイ（１・た時点から、走行系からの走
行距１１１１情報により１重量ｍだけ走行したと判１＜
７７される時点で角度θ′、を読込む。このときの反射
鈴１ｄからの踏部をＸ≦とするとＸｚ＝−□ となる。Ｘ、−ｍ＝Ｘ２、走行不足）ｉｌをδ１１１と
すると となり、単位走行距ｎｒ当りの補正値はとなる。従って
オドメータの距Ｋｆ、 ｉＣ（１＋−）を乗じることに
より正確な走行位Ｉρ特定ができる。
なお」−述の実施例では再帰反射鏡を床面に設置するこ
ととしたが天井面に設置１ｑシてもよいことは勿論であ
る。捷た走行経路として規定すべき直線の延長上の壁面
に再帰反射鏡を設け、これに対する光スポツト走査によ
っても同様の誘導が可能である。
ととしたが天井面に設置１ｑシてもよいことは勿論であ
る。捷た走行経路として規定すべき直線の延長上の壁面
に再帰反射鏡を設け、これに対する光スポツト走査によ
っても同様の誘導が可能である。
以上のように未発＃Ｉによる場合は地上側設イ４１１の
設置、経路変更のための工事等が極めて容易であり、且
つ安価にでき、しかも繰向、走行／停止等の制御のため
の情報が正１１（ｇに得られる。また保守も簡単である
等、本発明は優れた効果を奏する。
設置、経路変更のための工事等が極めて容易であり、且
つ安価にでき、しかも繰向、走行／停止等の制御のため
の情報が正１１（ｇに得られる。また保守も簡単である
等、本発明は優れた効果を奏する。
第１図は本発明の実施状態を略示する立面模式図、第２
図は光学走査系を示す模式図、第３図〜第５図はデータ
処理の内容の説明図である。 １・・・再帰反射鏡 ２・・・搬送車 ３・・・走査装
置時 許 出 願 人 株式会社 椿木チェイン代理
人 弁理士 河 野 登 夫 ／ 地 １閃 ？ 東４１′７Ｊ
図は光学走査系を示す模式図、第３図〜第５図はデータ
処理の内容の説明図である。 １・・・再帰反射鏡 ２・・・搬送車 ３・・・走査装
置時 許 出 願 人 株式会社 椿木チェイン代理
人 弁理士 河 野 登 夫 ／ 地 １閃 ？ 東４１′７Ｊ
Claims (1)
- １、無人搬送車の走行を誘導する方法において、１１丁
帰反射鏡を地上側の案内手段として設置する一方、搬送
車には光スポットの走査装置を搭載し、その走査により
、再帰反射鏡から反射される光スポツト反射光を捉え、
該反射光に基き搬送車の位置及び／又は方位情報を得る
ことを特？Ｊｋ 、ｕする搬送車の誘導方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57173037A JPS5962917A (ja) | 1982-09-30 | 1982-09-30 | 無人搬送車の誘導方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57173037A JPS5962917A (ja) | 1982-09-30 | 1982-09-30 | 無人搬送車の誘導方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5962917A true JPS5962917A (ja) | 1984-04-10 |
Family
ID=15953026
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57173037A Pending JPS5962917A (ja) | 1982-09-30 | 1982-09-30 | 無人搬送車の誘導方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5962917A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60233712A (ja) * | 1984-05-07 | 1985-11-20 | Toshihiro Tsumura | 移動体誘導用システム |
| JPS60237508A (ja) * | 1984-05-09 | 1985-11-26 | Toshihiro Tsumura | 移動体誘導用光ビ−ム発生装置 |
| JPS61259308A (ja) * | 1985-05-10 | 1986-11-17 | Komatsu Ltd | 輝点追従による無人移動車両の誘導方法 |
| US4862047A (en) * | 1986-05-21 | 1989-08-29 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Apparatus for guiding movement of an unmanned moving body |
| WO2016199312A1 (ja) * | 2015-06-10 | 2016-12-15 | 株式会社Ｄｏｏｇ | 自律移動システム |
| JP2020013623A (ja) * | 2019-10-29 | 2020-01-23 | 株式会社Ｄｏｏｇ | 自律移動システム |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57182209A (en) * | 1981-04-30 | 1982-11-10 | Mitsubishi Electric Corp | Traveling error correcting device of unattended carrying vehicle |
-
1982
- 1982-09-30 JP JP57173037A patent/JPS5962917A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| CN107636546A (zh) * | 2015-06-10 | 2018-01-26 | 株式会社道具 | 自主移动系统 |
| JPWO2016199312A1 (ja) * | 2015-06-10 | 2018-03-29 | 株式会社Ｄｏｏｇ | 自律移動システム |
| US10599157B2 (en) | 2015-06-10 | 2020-03-24 | Doog Inc. | Autonomous movement system |
| CN107636546B (zh) * | 2015-06-10 | 2021-03-02 | 株式会社道具 | 自主移动系统 |
| JP2020013623A (ja) * | 2019-10-29 | 2020-01-23 | 株式会社Ｄｏｏｇ | 自律移動システム |
| JP2021128806A (ja) * | 2019-10-29 | 2021-09-02 | 株式会社Doog | 自律移動システム |
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