JPH0546240A - 移動体の自己位置検出方法及びその装置 - Google Patents
移動体の自己位置検出方法及びその装置Info
- Publication number
- JPH0546240A JPH0546240A JP3205808A JP20580891A JPH0546240A JP H0546240 A JPH0546240 A JP H0546240A JP 3205808 A JP3205808 A JP 3205808A JP 20580891 A JP20580891 A JP 20580891A JP H0546240 A JPH0546240 A JP H0546240A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving body
- identification
- image
- traveling
- identification plates
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 地上側の設備を簡易にし、長距離移動に対し
て適用可能にする。 【構成】 走行台車１の走行経路２の周囲に、周囲の物
体から判別可能な識別パターンを有した少なくとも三個
の識別板３，４，５を配置する。走行台車１上に、テレ
ビカメラ６，７，８を搭載して、走行経路２の周囲を各
識別板３…５を含めて撮影する。画像処理装置９によっ
て、撮影された識別板３…５の画像上の位置を計測し、
さらに走行台車１から見た各識別板３…５の方位に変換
する。演算装置１０によって、各識別板３…５の方位
と、既知の各識別板３…５の位置とに基づいて、走行台
車１の位置を演算する。
て適用可能にする。 【構成】 走行台車１の走行経路２の周囲に、周囲の物
体から判別可能な識別パターンを有した少なくとも三個
の識別板３，４，５を配置する。走行台車１上に、テレ
ビカメラ６，７，８を搭載して、走行経路２の周囲を各
識別板３…５を含めて撮影する。画像処理装置９によっ
て、撮影された識別板３…５の画像上の位置を計測し、
さらに走行台車１から見た各識別板３…５の方位に変換
する。演算装置１０によって、各識別板３…５の方位
と、既知の各識別板３…５の位置とに基づいて、走行台
車１の位置を演算する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、走行台車などの移動体
の自己位置検出方法及びその装置に関するものである。
の自己位置検出方法及びその装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近来にあっては、工場や発電所などにお
いて、無人の走行台車や作業ロボットが使用されてい
る。この種の移動体は、制御管理装置により目標地点に
向かって走行するように制御されるが、そのためには移
動体の自己位置を確認する必要がある。例えば前の作業
が終わって停止している時点、或いは走行の途中で正確
な自己位置が把握できなければ、適確な走行指令を出す
ことはできない。
いて、無人の走行台車や作業ロボットが使用されてい
る。この種の移動体は、制御管理装置により目標地点に
向かって走行するように制御されるが、そのためには移
動体の自己位置を確認する必要がある。例えば前の作業
が終わって停止している時点、或いは走行の途中で正確
な自己位置が把握できなければ、適確な走行指令を出す
ことはできない。
【０００３】従来の自己位置を検出する方法としては、
地上側の適当な位置に複数のコーナーキューブを設置
し、移動体上からレーザー光を照射することによりその
反射光を受信してコーナーキューブの方位を測定し、自
己位置を検出する方法、光ないし電波を発する「燈
台」を適宜設置し、それらの方位もしくは到達時間差か
ら自己位置を検出する方法、移動体にジャイロと加速
度計とを搭載し、加速度を二回積分することにより自己
位置を求める方法、移動速度と操舵角を積算し、自己
位置を計算する方法、などがあった。
地上側の適当な位置に複数のコーナーキューブを設置
し、移動体上からレーザー光を照射することによりその
反射光を受信してコーナーキューブの方位を測定し、自
己位置を検出する方法、光ないし電波を発する「燈
台」を適宜設置し、それらの方位もしくは到達時間差か
ら自己位置を検出する方法、移動体にジャイロと加速
度計とを搭載し、加速度を二回積分することにより自己
位置を求める方法、移動速度と操舵角を積算し、自己
位置を計算する方法、などがあった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記方法
及びにおいては、地上側の設備が大規模になり、コ
スト高になると共に、走行経路や工場内の配置などが変
更になった時にコーナーキューブや燈台の設置場所を変
えるのが困難であるという問題があった。さらにレーザ
ー光を使用する方法では、周囲に人間が居る環境では人
体への危害を避けるためにレーザー光の出力を大きく出
来ず、遠距離の計測が困難となり、設置位置に制限があ
った。
及びにおいては、地上側の設備が大規模になり、コ
スト高になると共に、走行経路や工場内の配置などが変
更になった時にコーナーキューブや燈台の設置場所を変
えるのが困難であるという問題があった。さらにレーザ
ー光を使用する方法では、周囲に人間が居る環境では人
体への危害を避けるためにレーザー光の出力を大きく出
来ず、遠距離の計測が困難となり、設置位置に制限があ
った。
【０００５】また上記方法及びでは、計測上の誤差
が避けられず、そのズレが累積して精密度が低下し、長
距離の移動に対しては適用し難いという問題があった。
が避けられず、そのズレが累積して精密度が低下し、長
距離の移動に対しては適用し難いという問題があった。
【０００６】そこで本発明は、上記事情に鑑み、地上側
の設備を簡易なものにでき、長距離移動に対しても適用
できる移動体の自己位置検出方法及びその装置を提供す
べく創案されたものである。
の設備を簡易なものにでき、長距離移動に対しても適用
できる移動体の自己位置検出方法及びその装置を提供す
べく創案されたものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、移動体の走行
経路の周囲に識別可能な識別体を三箇所以上に設定して
おき、移動体から各識別体を含めて走行経路周囲を撮影
し、各識別体の撮影画像上の位置により移動体と各識別
体との位置関係を求めて、移動体の位置を演算するもの
である。
経路の周囲に識別可能な識別体を三箇所以上に設定して
おき、移動体から各識別体を含めて走行経路周囲を撮影
し、各識別体の撮影画像上の位置により移動体と各識別
体との位置関係を求めて、移動体の位置を演算するもの
である。
【０００８】また本発明は、上記方法を実施するための
装置であって、移動体の走行経路の周囲に少なくとも三
個適宜配置され周囲の物体から判別可能な識別パターン
を有した識別体と、移動体上に搭載され走行経路周囲を
各識別体を含めて撮影するための撮影装置と、この撮影
装置により撮影された識別体の画像上の位置をそれぞれ
計測しこれを移動体から見た各識別体の方位に変換する
画像処理装置と、この画像処理装置による各識別体の方
位及び各識別体の位置に基づいて移動体の位置を演算す
る演算装置とを備えたものである。
装置であって、移動体の走行経路の周囲に少なくとも三
個適宜配置され周囲の物体から判別可能な識別パターン
を有した識別体と、移動体上に搭載され走行経路周囲を
各識別体を含めて撮影するための撮影装置と、この撮影
装置により撮影された識別体の画像上の位置をそれぞれ
計測しこれを移動体から見た各識別体の方位に変換する
画像処理装置と、この画像処理装置による各識別体の方
位及び各識別体の位置に基づいて移動体の位置を演算す
る演算装置とを備えたものである。
【０００９】
【作用】上記方法によって、レーザー光線を使用するこ
となく移動体の位置を正確に検出できる。
となく移動体の位置を正確に検出できる。
【００１０】上記構成によって、撮影装置は、移動体側
から各識別体を含めた走行経路の周囲を撮影する。画像
処理装置は、撮影された画像から識別パターンを抽出
し、画面上の識別体の位置を計測すると共に、その計測
値を移動体から見た識別体の方位に変換する。演算装置
は、各識別体の方位と、既知の各識別体の位置とに基づ
いて、移動体の位置を演算する。
から各識別体を含めた走行経路の周囲を撮影する。画像
処理装置は、撮影された画像から識別パターンを抽出
し、画面上の識別体の位置を計測すると共に、その計測
値を移動体から見た識別体の方位に変換する。演算装置
は、各識別体の方位と、既知の各識別体の位置とに基づ
いて、移動体の位置を演算する。
【００１１】
【実施例】以下、本発明の実施例を添付図面に従って説
明する。
明する。
【００１２】まず図２により、本発明に係わる移動体の
自己位置検出装置の一実施例を説明する。この装置は、
移動体たる走行台車１の走行経路２の周囲に適宜配置さ
れた識別体たる三個の識別板３，４，５と、走行台車１
に搭載された撮影装置たる三台のテレビカメラ（ＩＴ
Ｖ）６，７，８と、その撮影画像を各識別板３…５の方
位に変換する画像処理装置９と、その方位及び各識別板
３…５の位置に基づいて走行台車１の位置を演算する演
算装置１０とを備えたものである。
自己位置検出装置の一実施例を説明する。この装置は、
移動体たる走行台車１の走行経路２の周囲に適宜配置さ
れた識別体たる三個の識別板３，４，５と、走行台車１
に搭載された撮影装置たる三台のテレビカメラ（ＩＴ
Ｖ）６，７，８と、その撮影画像を各識別板３…５の方
位に変換する画像処理装置９と、その方位及び各識別板
３…５の位置に基づいて走行台車１の位置を演算する演
算装置１０とを備えたものである。
【００１３】走行台車１は、工場内の運搬物搬入場所な
どの到達目標Ｐまで自走するものであり、車体に備えら
れた車輪１１を駆動するための駆動モータ１２及び操舵
機構（図示せず）が総合制御機１３により適宜制御され
て、その走行距離、走行方向などが決定されるようにな
っている。
どの到達目標Ｐまで自走するものであり、車体に備えら
れた車輪１１を駆動するための駆動モータ１２及び操舵
機構（図示せず）が総合制御機１３により適宜制御され
て、その走行距離、走行方向などが決定されるようにな
っている。
【００１４】識別板３…５には、識別パターンとして左
右に区分された二色が着色されており、床上に脚部１３
によって立設されている。その配色は第一の識別板３が
赤と緑、第二の識別板４が赤と青、第三の識別板５が青
と緑になっており、周囲の物品、設備などから明瞭に区
別できる色調・配色となっている。またその立設位置
は、走行台車１の走行経路２のどの位置からでも同時に
視認（撮影）可能に配置されている。なお図２中では識
別板を三個のみ示したが、最低三個が必要なものであ
り、走行経路２の長さなどの条件に応じて増やすべきも
のである。
右に区分された二色が着色されており、床上に脚部１３
によって立設されている。その配色は第一の識別板３が
赤と緑、第二の識別板４が赤と青、第三の識別板５が青
と緑になっており、周囲の物品、設備などから明瞭に区
別できる色調・配色となっている。またその立設位置
は、走行台車１の走行経路２のどの位置からでも同時に
視認（撮影）可能に配置されている。なお図２中では識
別板を三個のみ示したが、最低三個が必要なものであ
り、走行経路２の長さなどの条件に応じて増やすべきも
のである。
【００１５】テレビカメラ６…８は、走行台車１の前部
に設けられ、それぞれ前方、右方向、左方向に向けて固
定されている。そして各カメラ６…８の視野（撮影範
囲）は、図中破線にて示したように水平方向およそ150
度に形成され、真後側を除いて走行台車１の略全周がカ
バーできるようになっている。
に設けられ、それぞれ前方、右方向、左方向に向けて固
定されている。そして各カメラ６…８の視野（撮影範
囲）は、図中破線にて示したように水平方向およそ150
度に形成され、真後側を除いて走行台車１の略全周がカ
バーできるようになっている。
【００１６】画像処理装置９は、各テレビカメラ６…８
に対応して結線されて三台設けられ、テレビカメラ６…
８からの画像信号を適宜変換して走行台車１から見た各
識別板３…５の方位を求め、演算装置１０に入力させる
ようになっている。画像信号から識別板３…５の方位に
変換させるためには、まず各テレビカメラ６…８により
撮影された画像上の識別パターンを抽出し、その位置を
測定する。例えば第一の識別板３の場合は、画像におけ
る赤色領域と緑色領域を抽出し、これらが隣接している
かどうかを判定し、隣接していれば第一の識別板３が撮
影されていると見なす。そして画像上で、中心軸（カメ
ラ光軸）１４から第一の識別板３までの距離を測定す
る。この距離及びテレビカメラ６…８の光学的パラメー
タ（レンズの焦点距離、画像の歪み、大きさなど）か
ら、方位が決定されるものである。同様にして第二の識
別板４は赤色領域と青色領域の判定により、また第三の
識別板５は青色領域と緑色領域の判定により、抽出及び
測定がなされることになる。
に対応して結線されて三台設けられ、テレビカメラ６…
８からの画像信号を適宜変換して走行台車１から見た各
識別板３…５の方位を求め、演算装置１０に入力させる
ようになっている。画像信号から識別板３…５の方位に
変換させるためには、まず各テレビカメラ６…８により
撮影された画像上の識別パターンを抽出し、その位置を
測定する。例えば第一の識別板３の場合は、画像におけ
る赤色領域と緑色領域を抽出し、これらが隣接している
かどうかを判定し、隣接していれば第一の識別板３が撮
影されていると見なす。そして画像上で、中心軸（カメ
ラ光軸）１４から第一の識別板３までの距離を測定す
る。この距離及びテレビカメラ６…８の光学的パラメー
タ（レンズの焦点距離、画像の歪み、大きさなど）か
ら、方位が決定されるものである。同様にして第二の識
別板４は赤色領域と青色領域の判定により、また第三の
識別板５は青色領域と緑色領域の判定により、抽出及び
測定がなされることになる。
【００１７】演算装置１０は、画像処理装置９による各
識別板３…５の方位と、予め入力された各識別板３…５
の位置座標（絶対位置）とに基づいて、走行台車１の位
置を算出するようになっている。この算出のためのプロ
グラムは種々考えられるが、例えば図３に示すように、
まず第一の識別板３の方位αと、第三の識別板５の方位
γから、識別板３，５相互の方向角θが決定される。そ
して走行台車１上の一点Ａは、図４に示すように、識別
板３，５の位置を通り、その二点を両端として頂角が方
向角θとなる三角形が立つ円弧（円ａ）上の、いずれか
に位置することになる。従って図５に示すように、その
円ａ上から第二の識別板４の方向β及び位置を重ね合わ
せることにより、一点Ａの位置座標が決定される。この
ときテレビカメラ６…８相互の位置関係より、走行台車
１の姿勢（向き）も判別される。
識別板３…５の方位と、予め入力された各識別板３…５
の位置座標（絶対位置）とに基づいて、走行台車１の位
置を算出するようになっている。この算出のためのプロ
グラムは種々考えられるが、例えば図３に示すように、
まず第一の識別板３の方位αと、第三の識別板５の方位
γから、識別板３，５相互の方向角θが決定される。そ
して走行台車１上の一点Ａは、図４に示すように、識別
板３，５の位置を通り、その二点を両端として頂角が方
向角θとなる三角形が立つ円弧（円ａ）上の、いずれか
に位置することになる。従って図５に示すように、その
円ａ上から第二の識別板４の方向β及び位置を重ね合わ
せることにより、一点Ａの位置座標が決定される。この
ときテレビカメラ６…８相互の位置関係より、走行台車
１の姿勢（向き）も判別される。
【００１８】そして本実施例にあっては、演算装置１０
は総合制御機１３に連絡されている。総合制御機１３に
は、比較演算器１５及び出力制御器１６が備えられてお
り、演算装置１０が算出した走行台車１の位置情報は、
比較演算器１５に入力されるようになっている。比較演
算器１５は、入力された走行台車１の位置と、予め入力
されている到達目標Ｐの位置とを比較し、走行台車１の
向きを考慮して、走行距離及び走行方向の修正量を算出
するものである。出力制御器１６は、この修正量に基づ
いて、駆動指令を走行台車１の駆動モーター１２及び操
舵機構に送信して、走行させるようになっている。
は総合制御機１３に連絡されている。総合制御機１３に
は、比較演算器１５及び出力制御器１６が備えられてお
り、演算装置１０が算出した走行台車１の位置情報は、
比較演算器１５に入力されるようになっている。比較演
算器１５は、入力された走行台車１の位置と、予め入力
されている到達目標Ｐの位置とを比較し、走行台車１の
向きを考慮して、走行距離及び走行方向の修正量を算出
するものである。出力制御器１６は、この修正量に基づ
いて、駆動指令を走行台車１の駆動モーター１２及び操
舵機構に送信して、走行させるようになっている。
【００１９】次に図１によって、本発明に係わる移動体
の自己位置検出方法の一実施例を、上記構成の作用とし
て説明する。
の自己位置検出方法の一実施例を、上記構成の作用とし
て説明する。
【００２０】到達目標Ｐまで荷物などを運ぶ走行台車１
の現在位置を検出するに際して、まず総合制御機１３
が、停止中或いは走行中の走行台車１上のテレビカメラ
６…８に対して、撮影指令を出す。この信号により、三
台のテレビカメラ６…８は走行経路２の周囲を撮影する
（ST 1）。この画像信号は画像処理装置９に送られ、画
像中の所定の配色で成る識別パターンを、すなわち画像
中の識別板３…５を抽出する（ST 2）。このときトラブ
ル等により識別パターンが三個以上認められず、走行台
車１の位置の特定不能が予想されたなら、この位置検出
を中断し（ST 3）、テレビカメラ６…８の取り付け位置
或いは識別板３…５の設置位置を点検するなどの、何等
かの回復処置を取る。
の現在位置を検出するに際して、まず総合制御機１３
が、停止中或いは走行中の走行台車１上のテレビカメラ
６…８に対して、撮影指令を出す。この信号により、三
台のテレビカメラ６…８は走行経路２の周囲を撮影する
（ST 1）。この画像信号は画像処理装置９に送られ、画
像中の所定の配色で成る識別パターンを、すなわち画像
中の識別板３…５を抽出する（ST 2）。このときトラブ
ル等により識別パターンが三個以上認められず、走行台
車１の位置の特定不能が予想されたなら、この位置検出
を中断し（ST 3）、テレビカメラ６…８の取り付け位置
或いは識別板３…５の設置位置を点検するなどの、何等
かの回復処置を取る。
【００２１】識別板３…５の撮影が確認されたなら、画
像処理装置９は画像上での識別板３…５の位置を測定し
（ST 4）、走行台車１から見た方位（α，β，γ）に変
換する（ST 5）。次に演算装置１０がこの方位（α，
β，γ）と、どのカメラ６…８がどの識別板３…５を撮
影したかの情報とに基づいて、走行台車１の位置を演算
する（ST 6）。
像処理装置９は画像上での識別板３…５の位置を測定し
（ST 4）、走行台車１から見た方位（α，β，γ）に変
換する（ST 5）。次に演算装置１０がこの方位（α，
β，γ）と、どのカメラ６…８がどの識別板３…５を撮
影したかの情報とに基づいて、走行台車１の位置を演算
する（ST 6）。
【００２２】そして比較演算器１５が、走行台車１の位
置と到達目標Ｐの位置とを比較して、当初制御値に対し
て修正すべき修正量を演算し（ST 7）、出力制御器１６
がその修正量に見合う駆動指令を走行台車１の駆動モー
ター１２及び操舵機構に出力する（ST 8）。これで走行
台車１は、正確にかつ迅速に到達目標Ｐへと走行する。
置と到達目標Ｐの位置とを比較して、当初制御値に対し
て修正すべき修正量を演算し（ST 7）、出力制御器１６
がその修正量に見合う駆動指令を走行台車１の駆動モー
ター１２及び操舵機構に出力する（ST 8）。これで走行
台車１は、正確にかつ迅速に到達目標Ｐへと走行する。
【００２３】このように、走行台車１の走行経路２の周
囲に識別板３…５を適宜配置すると共に、走行台車１上
にテレビカメラ６…８を固定し、画像処理装置９により
撮影画像を識別板３…５の方位（α，β，γ）に変換し
て、演算装置１０により走行台車１の位置を演算するよ
うにしたので、地上側の設備が簡易なものとなって、低
コストにできると共に、工場内のレイアウト変更などに
伴う自己位置検出装置の設計変更を容易に行うことがで
きる。さらに従来のレーザー光を使用した検出装置のよ
うに人体を危険にさらすおそれがなく、識別板３…５を
走行経路２から遠く離しても検出可能であって、設置上
の制約はほとんどない。そして計測及び演算においては
積算の過程がないので誤差が生じる余地はなく、精密な
検出ができ、長距離の走行移動に対しても適用できるも
のである。
囲に識別板３…５を適宜配置すると共に、走行台車１上
にテレビカメラ６…８を固定し、画像処理装置９により
撮影画像を識別板３…５の方位（α，β，γ）に変換し
て、演算装置１０により走行台車１の位置を演算するよ
うにしたので、地上側の設備が簡易なものとなって、低
コストにできると共に、工場内のレイアウト変更などに
伴う自己位置検出装置の設計変更を容易に行うことがで
きる。さらに従来のレーザー光を使用した検出装置のよ
うに人体を危険にさらすおそれがなく、識別板３…５を
走行経路２から遠く離しても検出可能であって、設置上
の制約はほとんどない。そして計測及び演算においては
積算の過程がないので誤差が生じる余地はなく、精密な
検出ができ、長距離の走行移動に対しても適用できるも
のである。
【００２４】また本実施例の識別板は、人間の目視によ
っても容易に判別できるものであり、テレビカメラ６…
８を通さなくても簡単に適正に配置できる。特に本実施
例のように平面で成る識別板３…５を使用すれば、取り
扱いが簡単になる。なお本実施例では色分けした識別板
３…５を設けるものとしたが、模様やマークのように周
囲と明瞭に区別できる識別パターンがあればよい。さら
に既設の物品で周囲と区別可能なものがあれば、これを
撮影の対象物（識別体）として設定してもよい。
っても容易に判別できるものであり、テレビカメラ６…
８を通さなくても簡単に適正に配置できる。特に本実施
例のように平面で成る識別板３…５を使用すれば、取り
扱いが簡単になる。なお本実施例では色分けした識別板
３…５を設けるものとしたが、模様やマークのように周
囲と明瞭に区別できる識別パターンがあればよい。さら
に既設の物品で周囲と区別可能なものがあれば、これを
撮影の対象物（識別体）として設定してもよい。
【００２５】そしてテレビカメラ６…８は、三台の視点
（光軸同士の交点）が一致しない場合でも、図３ないし
図５に示したように位置計算が可能であり、その搭載配
置に制限がなく、どのような移動体にも容易に搭載で
き、極めて汎用性に富む。そして視野を広げるためにカ
メラを旋回させる必要がなく、構造を単純かつ頑丈にで
きる。
（光軸同士の交点）が一致しない場合でも、図３ないし
図５に示したように位置計算が可能であり、その搭載配
置に制限がなく、どのような移動体にも容易に搭載で
き、極めて汎用性に富む。そして視野を広げるためにカ
メラを旋回させる必要がなく、構造を単純かつ頑丈にで
きる。
【００２６】なお本実施例では、画像処理装置９を三台
設けるものとしたが、入力を適宜切り換えられる画像処
理装置を使用すれば、一台にまとめることができる。さ
らにテレビカメラ６…８を三台設けるものとしたが、広
角カメラのように視野の広いものを使用して二個ないし
三個の識別板（識別体）を同時に撮影できるようにすれ
ば、二台或いは一台のみの搭載とすることも可能であ
る。
設けるものとしたが、入力を適宜切り換えられる画像処
理装置を使用すれば、一台にまとめることができる。さ
らにテレビカメラ６…８を三台設けるものとしたが、広
角カメラのように視野の広いものを使用して二個ないし
三個の識別板（識別体）を同時に撮影できるようにすれ
ば、二台或いは一台のみの搭載とすることも可能であ
る。
【００２７】このほか撮影装置に静止画カメラを使用す
る場合は、走行台車が走行移動中であれば、三以上の識
別体を同時に撮影できるように作動制御することが必要
である。
る場合は、走行台車が走行移動中であれば、三以上の識
別体を同時に撮影できるように作動制御することが必要
である。
【００２８】
【発明の効果】以上要するに本発明によれば、次のよう
な優れた効果を発揮する。
な優れた効果を発揮する。
【００２９】(1) 請求項１記載の方法によれば、地上側
の設備を簡易なものとすることができると共に、測定誤
差が累積することがなく、移動体が長い距離に亘って移
動する場合でも適用できる。
の設備を簡易なものとすることができると共に、測定誤
差が累積することがなく、移動体が長い距離に亘って移
動する場合でも適用できる。
【００３０】(2) 請求項２記載の装置によればさらに、
識別体を移設するだけで簡単に設計変更ができる。
識別体を移設するだけで簡単に設計変更ができる。
【図１】本発明に係わる移動体の自己位置検出方法の一
実施例を示したフローチャートである。
実施例を示したフローチャートである。
【図２】本発明に係わる移動体の自己位置検出装置の一
実施例を示した構成図である。
実施例を示した構成図である。
【図３】図２の演算装置の作用を説明するための平面概
略図である。
略図である。
【図４】図３の次の演算ステップを示した平面概略図で
ある。
ある。
【図５】図４の次の演算ステップを示した平面概略図で
ある。
ある。
１ 走行台車（移動体） ２ 走行経路 ３，４，５ 識別板（識別体） ６，７，８ テレビカメラ（撮影装置） ９ 画像処理装置 １０ 演算装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 富沢 正明 東京都江東区豊洲三丁目１番15号 石川島 播磨重工業株式会社東二テクニカルセンタ ー内 (72)発明者 河野 幸弘 東京都江東区豊洲三丁目１番15号 石川島 播磨重工業株式会社東二テクニカルセンタ ー内 (72)発明者 出川 定男 東京都江東区豊洲三丁目１番15号 石川島 播磨重工業株式会社東二テクニカルセンタ ー内
Claims (2)
- 【請求項１】 移動体の走行経路の周囲に識別可能な識
別体を三箇所以上に設定しておき、上記移動体から上記
各識別体を含めて走行経路周囲を撮影し、上記各識別体
の撮影画像上の位置により上記移動体と上記各識別体と
の位置関係を求めて、上記移動体の位置を演算すること
を特徴とする移動体の自己位置検出方法。 - 【請求項２】 移動体の走行経路の周囲に少なくとも三
個適宜配置され周囲の物体から判別可能な識別パターン
を有した識別体と、上記移動体上に搭載され上記走行経
路周囲を上記各識別体を含めて撮影するための撮影装置
と、該撮影装置により撮影された識別体の画像上の位置
をそれぞれ計測しこれを上記移動体から見た各識別体の
方位に変換する画像処理装置と、該画像処理装置による
各識別体の方位及び上記各識別体の位置に基づいて上記
移動体の位置を演算する演算装置とを備えたことを特徴
とする移動体の自己位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3205808A JPH0546240A (ja) | 1991-08-16 | 1991-08-16 | 移動体の自己位置検出方法及びその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3205808A JPH0546240A (ja) | 1991-08-16 | 1991-08-16 | 移動体の自己位置検出方法及びその装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0546240A true JPH0546240A (ja) | 1993-02-26 |
Family
ID=16513037
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3205808A Pending JPH0546240A (ja) | 1991-08-16 | 1991-08-16 | 移動体の自己位置検出方法及びその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0546240A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100500831B1 (ko) * | 2002-11-25 | 2005-07-12 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇청소기의 회전각도 산출방법 |
| JP2008051745A (ja) * | 2006-08-28 | 2008-03-06 | Fujitsu Ltd | 移動体標定プログラム、該プログラムを記録した記録媒体、移動体標定装置、および移動体標定方法 |
| JP2015113230A (ja) * | 2013-12-16 | 2015-06-22 | ニチユ三菱フォークリフト株式会社 | 無人フォークリフト |
| JP2019021156A (ja) * | 2017-07-20 | 2019-02-07 | マツダエース株式会社 | 自動搬送装置 |
-
1991
- 1991-08-16 JP JP3205808A patent/JPH0546240A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100500831B1 (ko) * | 2002-11-25 | 2005-07-12 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇청소기의 회전각도 산출방법 |
| JP2008051745A (ja) * | 2006-08-28 | 2008-03-06 | Fujitsu Ltd | 移動体標定プログラム、該プログラムを記録した記録媒体、移動体標定装置、および移動体標定方法 |
| JP2015113230A (ja) * | 2013-12-16 | 2015-06-22 | ニチユ三菱フォークリフト株式会社 | 無人フォークリフト |
| JP2019021156A (ja) * | 2017-07-20 | 2019-02-07 | マツダエース株式会社 | 自動搬送装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3895238B2 (ja) | 障害物検出装置及びその方法 | |
| CN108571971B (zh) | 一种agv视觉定位系统及方法 | |
| JP3442335B2 (ja) | 無人搬送車の位置補正方法及び位置補正装置 | |
| EP1672584B1 (en) | Human tracking apparatus and method, storage medium storing program executing the method, and mobile electronic system including the apparatus | |
| JP2002366937A (ja) | 車外監視装置 | |
| JPH03201110A (ja) | 自律走行車の位置方位検出装置 | |
| Beck et al. | Generalized B-spline camera model | |
| CN111694017A (zh) | 一种移动机器人精准定位方法 | |
| US20180276844A1 (en) | Position or orientation estimation apparatus, position or orientation estimation method, and driving assist device | |
| US20190139177A1 (en) | Device for detecting road surface state | |
| JP2020051790A (ja) | センサ軸調整装置及びセンサ軸調整方法 | |
| CN117876974A (zh) | 一种基于单目视觉的集装箱堆场车辆定位方法 | |
| JP2002213920A (ja) | 移動体の位置認識方法および装置 | |
| JP3019901B2 (ja) | 車両諸元自動計測装置 | |
| JP7057261B2 (ja) | 車両検査システム及び車両検査方法 | |
| JP2000121354A (ja) | 距離計測方法 | |
| JP2853283B2 (ja) | 全方位観測装置 | |
| JPH0820253B2 (ja) | 移動ロボツトにおける位置検出方法 | |
| KR20230101745A (ko) | 플라잉 비전 얼라인먼트 시스템 및 이를 이용한 비전 얼라인먼트 방법 | |
| JP2020077297A (ja) | 位置姿勢推定装置 | |
| JPH064127A (ja) | 屋内移動体の自己位置測定装置 | |
| JP4409217B2 (ja) | ステレオカメラによる平面検出装置 | |
| Jamzad | Object detection and localization using omnidirectional vision in the robocup environment | |
| JPH05250033A (ja) | 自動誘導システム | |
| JPH0361803A (ja) | コイル位置検出装置 |