JPH0820253B2 - 移動ロボツトにおける位置検出方法 - Google Patents
移動ロボツトにおける位置検出方法Info
- Publication number
- JPH0820253B2 JPH0820253B2 JP61282296A JP28229686A JPH0820253B2 JP H0820253 B2 JPH0820253 B2 JP H0820253B2 JP 61282296 A JP61282296 A JP 61282296A JP 28229686 A JP28229686 A JP 28229686A JP H0820253 B2 JPH0820253 B2 JP H0820253B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- point
- mobile robot
- points
- characteristic
- straight line
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 この発明は、工場内等をコンピュータコントロールに
よって自動的に移動する移動ロボットに係わり、特に、
該移動ロボットの現在位置を検出する位置検出方法に関
する。
よって自動的に移動する移動ロボットに係わり、特に、
該移動ロボットの現在位置を検出する位置検出方法に関
する。
「従来の技術」 フレキシブルな生産システムが強く要求されているFA
（Factory Automation）においては、この種の移動ロ
ボット（例えば、無人搬送車）が物品の運搬に重要な役
割を担っており、また、最近は、この移動ロボットがホ
テルや事務所、病院等においても使用され始めている。
（Factory Automation）においては、この種の移動ロ
ボット（例えば、無人搬送車）が物品の運搬に重要な役
割を担っており、また、最近は、この移動ロボットがホ
テルや事務所、病院等においても使用され始めている。
従来、この移動ロボットは、通常、次のいずれかの方
式によって誘導されていた。
式によって誘導されていた。
（１）電磁誘導方式 走行路の床面に誘導用ケーブルを埋設して３〜10KHz
程度の低周波電流を流し、無人搬送車の下面に取り付け
たピックアップコイルで低周波電流による磁界を検出し
ながらステアリングを制御する。この電磁誘導方式に
は、次の問題がある。
程度の低周波電流を流し、無人搬送車の下面に取り付け
たピックアップコイルで低周波電流による磁界を検出し
ながらステアリングを制御する。この電磁誘導方式に
は、次の問題がある。
床面配線工事に手間が掛かり、コストも相対的に高
い。
い。
レイアウト変更に対する融通性が低く、ステーション
の位置変更だけでも大変である。
の位置変更だけでも大変である。
コンクリートかぶり厚を50〜60mm確保する必要があ
る。
る。
床面が鉄板等の金属の場合に誘導が難しい。
（２）光学テープ反射方式 走行路面に反射テープを張り付け、無人搬送車の下面
に取り付けた投光器と受光器とでテープからの反射光を
とらえてステアリングを行う。
に取り付けた投光器と受光器とでテープからの反射光を
とらえてステアリングを行う。
この方式の場合、上述した電磁誘導方式に比較し、テ
ープの布設が容易であるという利点があるが、一方、テ
ープの汚れ，破損が発生しやすく、また、明るい床，光
沢のある床の場合に、テープの識別が難しいという問題
がある。また、走行の安全についても、テープの中心割
り出しを厳密に行えないので、適用場所によっては問題
がある。さらに、反射テープは根本的に誘導の役目しか
果たさないので、ステーションには当然マークが必要と
なり、また、複数台の合流制御が難しい。
ープの布設が容易であるという利点があるが、一方、テ
ープの汚れ，破損が発生しやすく、また、明るい床，光
沢のある床の場合に、テープの識別が難しいという問題
がある。また、走行の安全についても、テープの中心割
り出しを厳密に行えないので、適用場所によっては問題
がある。さらに、反射テープは根本的に誘導の役目しか
果たさないので、ステーションには当然マークが必要と
なり、また、複数台の合流制御が難しい。
「発明が解決しようとする問題点」 上述したように、従来の移動ロボットの誘導方式は、
いずれも床面にケーブルまたはテープを布設するため種
々の問題が生じていた。したがって、このような問題点
をいずれも解決するには、床面にケーブル，テープ等を
全く布設する必要がない誘導方式を開発することが必要
となる。この場合、移動ロボットの現在位置を逐次正確
に検出することができれば、床面にケーブル等を布設す
ることなく、移動ロボットを目的位置まで誘導すること
が可能となる。
いずれも床面にケーブルまたはテープを布設するため種
々の問題が生じていた。したがって、このような問題点
をいずれも解決するには、床面にケーブル，テープ等を
全く布設する必要がない誘導方式を開発することが必要
となる。この場合、移動ロボットの現在位置を逐次正確
に検出することができれば、床面にケーブル等を布設す
ることなく、移動ロボットを目的位置まで誘導すること
が可能となる。
この発明は上述した事情に鑑みてなされたもので、そ
の目的は、移動ロボットの現在位置を短時間で正確に検
出することができる移動ロボットの位置検出方法を提供
することにある。
の目的は、移動ロボットの現在位置を短時間で正確に検
出することができる移動ロボットの位置検出方法を提供
することにある。
「問題点を解決するための手段」 この発明は、予め前記移動ロボットの移動範囲におけ
る複数の特徴画像をメモリ内に記憶させておき、位置検
出時点において、前記移動ロボットに設置された撮像装
置によって周囲の画像を撮像し、この周囲画像から４箇
所の特徴部分を抽出し、これら４個所の特徴部分に対応
する前記メモリ内の特徴画像を特定し、この特定された
特徴画像の座標から前記移動ロボットの現在位置を検出
することを特徴としている。
る複数の特徴画像をメモリ内に記憶させておき、位置検
出時点において、前記移動ロボットに設置された撮像装
置によって周囲の画像を撮像し、この周囲画像から４箇
所の特徴部分を抽出し、これら４個所の特徴部分に対応
する前記メモリ内の特徴画像を特定し、この特定された
特徴画像の座標から前記移動ロボットの現在位置を検出
することを特徴としている。
「実施例」 以下、図面を参照してこの発明の一実施例について説
明する。第１図はこの発明の一実施例による位置検出方
法を適用した無人搬送車（移動ロボット）の構成を示す
ブロック図である。この図において、符号１はCCD等を
用いて構成されたテレビカメラであり、このテレビカメ
ラから出力されるビデオ信号はA/D（アナログ／ディジ
タル）変換器２へ供給される。A/D変換器２は、ビデオ
信号を逐次ディジタルデータに変換し、画像データとし
てバスライン３へ出力する。４は中央コンピュータから
無線で伝送される各種の指示および目的地データ等を受
信する受信装置であり、受信した各データをバスライン
３へ出力する。５はCPU（中央処理装置）、６はCPU5に
おいて用いられるプログラムおよび多数の特徴点データ
が予め記憶されたROMである。ここで、特徴点データと
は、無人搬送車の走行範囲内における特徴点のＸ−Ｙ座
標であり、特徴点とは、この実施例では壁，柱，窓枠等
の縦線を上から見た点である。例えば、第２図において
符号Ｗは上から見た壁であり、この場合の特徴点はP1〜
P4である。７はRAMであり、受信装置４から出力される
データ等が記憶される一時記憶エリアと、A/D変換器２
から出力される画像データが記憶される画像データエリ
アとが設けられている。
明する。第１図はこの発明の一実施例による位置検出方
法を適用した無人搬送車（移動ロボット）の構成を示す
ブロック図である。この図において、符号１はCCD等を
用いて構成されたテレビカメラであり、このテレビカメ
ラから出力されるビデオ信号はA/D（アナログ／ディジ
タル）変換器２へ供給される。A/D変換器２は、ビデオ
信号を逐次ディジタルデータに変換し、画像データとし
てバスライン３へ出力する。４は中央コンピュータから
無線で伝送される各種の指示および目的地データ等を受
信する受信装置であり、受信した各データをバスライン
３へ出力する。５はCPU（中央処理装置）、６はCPU5に
おいて用いられるプログラムおよび多数の特徴点データ
が予め記憶されたROMである。ここで、特徴点データと
は、無人搬送車の走行範囲内における特徴点のＸ−Ｙ座
標であり、特徴点とは、この実施例では壁，柱，窓枠等
の縦線を上から見た点である。例えば、第２図において
符号Ｗは上から見た壁であり、この場合の特徴点はP1〜
P4である。７はRAMであり、受信装置４から出力される
データ等が記憶される一時記憶エリアと、A/D変換器２
から出力される画像データが記憶される画像データエリ
アとが設けられている。
CPU5は一定時間が経過する毎に、A/D変換器２から順
次出力される１画面分の画像データをRAM7内の画像デー
タエリアに書き込み、次いでこの画像データエリア内の
各データに基づいて壁，柱，窓枠等の縦線を検出する。
この縦線は、周囲より輝度が低い点（または高い点）が
縦に連続していることにより検出することができる。次
にCPU5は、検出した縦線の中から任意の４本を選び、こ
の４本の線の画面上の位置およびRAM7内の前述した特徴
点データに基づいて、後に説明する方法で現在位置を検
出する。次にCPU5は、この検出した現在位置およびRAM7
の一時記憶エリア内に記憶されている目的位置データか
らステアリング制御用のデータを作成し、ステアリング
装置８へ出力する。ステアリング装置８は、供給された
データに基づいてかじ取車輪を駆動する。次に、この実
施例による位置検出方法について詳述する。
次出力される１画面分の画像データをRAM7内の画像デー
タエリアに書き込み、次いでこの画像データエリア内の
各データに基づいて壁，柱，窓枠等の縦線を検出する。
この縦線は、周囲より輝度が低い点（または高い点）が
縦に連続していることにより検出することができる。次
にCPU5は、検出した縦線の中から任意の４本を選び、こ
の４本の線の画面上の位置およびRAM7内の前述した特徴
点データに基づいて、後に説明する方法で現在位置を検
出する。次にCPU5は、この検出した現在位置およびRAM7
の一時記憶エリア内に記憶されている目的位置データか
らステアリング制御用のデータを作成し、ステアリング
装置８へ出力する。ステアリング装置８は、供給された
データに基づいてかじ取車輪を駆動する。次に、この実
施例による位置検出方法について詳述する。
（１）原理 まず、位置検出方法の原理を説明する。第２図におい
て、符号１はテレビカメラであり、このテレビカメラ１
の現在位置を検出する。点Ｏはレンズの中心点、Ｍは撮
像面、ｆは点Ｏと撮像面Ｍとの間の距離（焦点距離）で
ある。また、E1〜E4は点P1〜P4における縦線の像、ま
た、X3,X4は各々テレビカメラ１の中心線と像E3,E4との
距離である。
て、符号１はテレビカメラであり、このテレビカメラ１
の現在位置を検出する。点Ｏはレンズの中心点、Ｍは撮
像面、ｆは点Ｏと撮像面Ｍとの間の距離（焦点距離）で
ある。また、E1〜E4は点P1〜P4における縦線の像、ま
た、X3,X4は各々テレビカメラ１の中心線と像E3,E4との
距離である。
この場合、図に示す角度αは、距離ｆおよびX3,X4か
ら次のように求められる。
ら次のように求められる。
α＝α１−α２ ＝tan-1（f/X3）−tan-1（f/X4） ……（１） 同様に、図に示す角度β，γも各々距離ｆと、像E1〜
E3の位置から求められる。
E3の位置から求められる。
しかして、テレビカメラ１によって得られる情報は、
上記の角度α，β，γであり、以下、これらの角度に基
づいてテレビカメラ１の位置、すなわち無人搬送車の位
置を検出する方法を説明する。
上記の角度α，β，γであり、以下、これらの角度に基
づいてテレビカメラ１の位置、すなわち無人搬送車の位
置を検出する方法を説明する。
いま、特徴点P2〜P4が予め解っているとする。この場
合、第３図に示すように、点P3,P4を通り、点P3,P4を臨
む円周角がαとなる円G1を描けば、点Ｏはこの円G1上に
ある。同様に、点P2,P3を通り、点P2,P3を臨む円周角が
βとなる円G2を描けば、点Ｏはこの円G2上にある。すな
わち、テレビカメラ１によって撮影された像E2〜E4に対
応する点P2〜P4が予め解っているとすれば（点P2〜P4の
Ｘ−Ｙ座標が解っているとすれば）、点Ｏは、上述した
円G1,G2の交点として求められる。
合、第３図に示すように、点P3,P4を通り、点P3,P4を臨
む円周角がαとなる円G1を描けば、点Ｏはこの円G1上に
ある。同様に、点P2,P3を通り、点P2,P3を臨む円周角が
βとなる円G2を描けば、点Ｏはこの円G2上にある。すな
わち、テレビカメラ１によって撮影された像E2〜E4に対
応する点P2〜P4が予め解っているとすれば（点P2〜P4の
Ｘ−Ｙ座標が解っているとすれば）、点Ｏは、上述した
円G1,G2の交点として求められる。
しかし、実際には、像E2〜E4に各々対応する特徴点P2
〜P4が、ROM6内に記憶されているどの特徴点であるかは
全く解らない。そこで、次の手順によって点Ｏを求め
る。
〜P4が、ROM6内に記憶されているどの特徴点であるかは
全く解らない。そこで、次の手順によって点Ｏを求め
る。
ROM6から任意の３点Px,Py,PzのＸ−Ｙ座標を読み出
す。
す。
点Px,Pyを通り、円周角βの円の方程式を求める。
点Py,Pzを通り、円周角αの円の方程式を求める。
上記の方程式を連立方程式として解くことにより、点
ＯのＸ−Ｙ座標を求める。
ＯのＸ−Ｙ座標を求める。
ここで求められたＸ−Ｙ座標が実際の点Ｏの座標であ
るか否かは解らない。そこで、次の手順により実際の点
Ｏの座標であるか否かをチェックする。
るか否かは解らない。そこで、次の手順により実際の点
Ｏの座標であるか否かをチェックする。
上記の過程により求められたＸ−Ｙ座標と角度γか
ら第２図に示す直線r1の方程式を求める。
ら第２図に示す直線r1の方程式を求める。
ROM6内に記憶されている特徴点のいずれかが上記破線
r1を通るか否かを調べる。そして、破線r1を通る特徴点
が発見された場合は、の過程によって求められたＸ−
Ｙ座標を実際の点Ｏの座標として認識する。
r1を通るか否かを調べる。そして、破線r1を通る特徴点
が発見された場合は、の過程によって求められたＸ−
Ｙ座標を実際の点Ｏの座標として認識する。
しかして、ROM6内に記憶されている特徴点から選択し
た３点の組み合わせの全てについて上記〜の処理を
行って点Ｏの座標を求める。
た３点の組み合わせの全てについて上記〜の処理を
行って点Ｏの座標を求める。
（２）実施例による位置検出方法 以下に説明する方法は、原理的には上記の方法と同じ
であり、また、角度α〜γおよびROM6内の特徴点データ
から点Ｏの位置（Ｘ−Ｙ座標）を求めることも上記の方
法と同じである。しかし、処理過程は異なっている。以
下、その処理過程を順次説明する。
であり、また、角度α〜γおよびROM6内の特徴点データ
から点Ｏの位置（Ｘ−Ｙ座標）を求めることも上記の方
法と同じである。しかし、処理過程は異なっている。以
下、その処理過程を順次説明する。
ROM6から任意の２点Pi,PjのＸ−Ｙ座標を読み出す。
第４図に示すように、点Pi,Pjを通り、点Pi,Pjを臨む
円周角がθ（第２図参照）となる円G3を求める。具体的
には、円G3の方程式を求める。
円周角がθ（第２図参照）となる円G3を求める。具体的
には、円G3の方程式を求める。
円G3上に任意に一点Poをとり、この点Poから図に示す
直線（r2），（r3）を引き、直線（r2），（r3）と円G3
との交点Pa,Pbを求める。すなわち、 角PaPoPi＝γ 角PbPoPj＝α となるように直線（r2），（r3）を引いて、点Pa,Pbを
求める。具体的には、直線（r2），（r3）の方程式を求
め、該方程式と円G3の方程式との連立方程式を解くこと
により点Pa,PbのＸ−Ｙ座標を求める。
直線（r2），（r3）を引き、直線（r2），（r3）と円G3
との交点Pa,Pbを求める。すなわち、 角PaPoPi＝γ 角PbPoPj＝α となるように直線（r2），（r3）を引いて、点Pa,Pbを
求める。具体的には、直線（r2），（r3）の方程式を求
め、該方程式と円G3の方程式との連立方程式を解くこと
により点Pa,PbのＸ−Ｙ座標を求める。
以上の処理過程において、点Pi,Pjが各々第２図に示
す実際の点P1,P4に対応しているとすれば、点Ｏは円G3
上にある。また、第２図に示す直線r3は、点Ｏが円G3上
のどの位置にあっても必ず点Pbを通る。このことは、第
４図に示す角PjPoPbと角PjPo′Pbとが等しいことから明
らかであろう。同様に、第２図に示す直線r2は、点Ｏが
円G3上のどの位置にあっても必ず点Paを通る。以上の結
果、第２図に示す点P2は第５図にハッチングを付して示
す範囲内に存在し、また、第２図に示す点P3は第６図に
ハッチングを付して示す範囲内に存在することになる。
そこで、次のの処理を行う。なお、第５図において直
線L1は点PaとPjを結んだ直線、直線L2は点PaとPiを結ん
だ直線である。また、第６図において、直線L3は点Pbと
点Pjとを結んだ直線、直線L4は点PbとPiとを結んだ直線
である。
す実際の点P1,P4に対応しているとすれば、点Ｏは円G3
上にある。また、第２図に示す直線r3は、点Ｏが円G3上
のどの位置にあっても必ず点Pbを通る。このことは、第
４図に示す角PjPoPbと角PjPo′Pbとが等しいことから明
らかであろう。同様に、第２図に示す直線r2は、点Ｏが
円G3上のどの位置にあっても必ず点Paを通る。以上の結
果、第２図に示す点P2は第５図にハッチングを付して示
す範囲内に存在し、また、第２図に示す点P3は第６図に
ハッチングを付して示す範囲内に存在することになる。
そこで、次のの処理を行う。なお、第５図において直
線L1は点PaとPjを結んだ直線、直線L2は点PaとPiを結ん
だ直線である。また、第６図において、直線L3は点Pbと
点Pjとを結んだ直線、直線L4は点PbとPiとを結んだ直線
である。
ROM6内の各特徴点の中から第５図にハッチングを付し
て示す範囲に含まれる点を選び出し、選び出した各点に
ついて次の処理を行う。
て示す範囲に含まれる点を選び出し、選び出した各点に
ついて次の処理を行う。
（ｉ）その点と点Paとを結ぶ直線L5（第５図参照）を求
め、この直線と円G3との交点Pdを求める。
め、この直線と円G3との交点Pdを求める。
（ii）次に、第６図に示すように、上記の交点Pdと点Pb
とを結ぶ直線L6を求める。
とを結ぶ直線L6を求める。
（iii）次に、ROM6内の各特徴点の中から、第６図に示
す範囲に含まれるものを選び出し、選び出した各点が直
線L6上にあるか否かを調べる。そして、直線L6上にある
点が検出された場合に、点Pdを第２図の点Ｏであると認
識する。
す範囲に含まれるものを選び出し、選び出した各点が直
線L6上にあるか否かを調べる。そして、直線L6上にある
点が検出された場合に、点Pdを第２図の点Ｏであると認
識する。
以上述べた〜の処理を、ROM6内の特徴点の総ての
組み合わせについて行って点Ｏの位置を求める。
組み合わせについて行って点Ｏの位置を求める。
しかして、第１図の構成によれば、床面に誘導ケーブ
ル等を布設する必要がなく、したがって、安価でしかも
フレキシブリティに富む無人搬送システムを構成するこ
とが可能となる。また、位置計算の画像データとして、
垂直な線を利用しているので、画像処理時間が少なくて
すみ、高速で移動するロボットにも適用することができ
る。
ル等を布設する必要がなく、したがって、安価でしかも
フレキシブリティに富む無人搬送システムを構成するこ
とが可能となる。また、位置計算の画像データとして、
垂直な線を利用しているので、画像処理時間が少なくて
すみ、高速で移動するロボットにも適用することができ
る。
なお、上記の処理は次のような処理でもよい。
（ｉ）第５図に示す直線L2を、点Paを中心に矢印Y1方向
へ回転させ、該直線と最初に交わる特徴点Pe（第５図参
照）を求める。
へ回転させ、該直線と最初に交わる特徴点Pe（第５図参
照）を求める。
（ii）同様に、第６図に示す直線L4を、点Pbを中心に矢
印Y2方向へ回転させ、該直線と最初に交わる点Pfを求め
る。
印Y2方向へ回転させ、該直線と最初に交わる点Pfを求め
る。
（iii）次に直線PePaと直線PfPbの交点Pgを求める。
（iv）次に、この交点Pgが円G3上にあるか否かを調べ
る。そして、円G3上にあれば、交点Pgを点Ｏであると認
識する。
る。そして、円G3上にあれば、交点Pgを点Ｏであると認
識する。
（ｖ）円G3上にない場合は、直線L2,L4を各々さらに回
転させて次の特徴点との交点を求め、そして、上記（ii
i），（iv）の処理を行う。
転させて次の特徴点との交点を求め、そして、上記（ii
i），（iv）の処理を行う。
また、上記実施例においては、壁等のたての線を検出
するようにしたが、検出用のマークを描いた紙等を壁に
貼ってもよい。
するようにしたが、検出用のマークを描いた紙等を壁に
貼ってもよい。
「発明の効果」 以上説明したように、この発明によれば、移動ロボッ
トの現在位置を検出する位置検出方法において、予め前
記移動ロボットの移動範囲における複数の特徴画像をメ
モリ内に記憶させておき、位置検出時点において、前記
移動ロボットに設置された撮像装置によって周囲の画像
を撮像し、この周囲画像から４箇所の特徴部分を抽出
し、これら４箇所の特徴部分に対応する前記メモリ内の
特徴画像を特定し、この特定された特徴画像の座標から
前記移動ロボットの現在位置を検出するようにしたの
で、移動ロボットの現在位置を、短時間で正確に検出す
ることができる効果が得られる。そして、この発明を適
用すれば、床面にテープを布設する等、移動ロボットの
外界に該移動ロボットの位置検出を補助する設備を設け
ることなく、移動ロボットを目的地まで誘導することが
できる。この結果、従来の移動ロボットの各種の問題点
を全て解決することができる。
トの現在位置を検出する位置検出方法において、予め前
記移動ロボットの移動範囲における複数の特徴画像をメ
モリ内に記憶させておき、位置検出時点において、前記
移動ロボットに設置された撮像装置によって周囲の画像
を撮像し、この周囲画像から４箇所の特徴部分を抽出
し、これら４箇所の特徴部分に対応する前記メモリ内の
特徴画像を特定し、この特定された特徴画像の座標から
前記移動ロボットの現在位置を検出するようにしたの
で、移動ロボットの現在位置を、短時間で正確に検出す
ることができる効果が得られる。そして、この発明を適
用すれば、床面にテープを布設する等、移動ロボットの
外界に該移動ロボットの位置検出を補助する設備を設け
ることなく、移動ロボットを目的地まで誘導することが
できる。この結果、従来の移動ロボットの各種の問題点
を全て解決することができる。
第１図はこの発明の一実施例による位置検出方法を適用
した無人搬送車の構成を示すブロック図、第２図はテレ
ビカメラ１と壁Ｗとの位置関係の一例を示す図、第３図
は同実施例による位置検出方法の原理を説明するための
説明図、第４図〜第６図は同実施例による位置検出方法
を説明するための説明図である。 １……テレビカメラ１、５……CPU、６……ROM、７……
RAM。
した無人搬送車の構成を示すブロック図、第２図はテレ
ビカメラ１と壁Ｗとの位置関係の一例を示す図、第３図
は同実施例による位置検出方法の原理を説明するための
説明図、第４図〜第６図は同実施例による位置検出方法
を説明するための説明図である。 １……テレビカメラ１、５……CPU、６……ROM、７……
RAM。
Claims (1)
- 【請求項１】移動ロボットの現在位置を検出する位置検
出方法において、 予め前記移動ロボットの移動範囲における複数の特徴画
像をメモリ内に記憶させておき、位置検出時点におい
て、前記移動ロボットに設置された撮像装置によって周
囲の画像を撮像し、この周囲画像から４箇所の特徴部分
を抽出し、これら４箇所の特徴部分に対応する前記メモ
リ内の特徴画像を特定し、この特定された特徴画像の座
標から前記移動ロボットの現在位置を検出することを特
徴とする移動ロボットにおける位置検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61282296A JPH0820253B2 (ja) | 1986-11-27 | 1986-11-27 | 移動ロボツトにおける位置検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61282296A JPH0820253B2 (ja) | 1986-11-27 | 1986-11-27 | 移動ロボツトにおける位置検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63134912A JPS63134912A (ja) | 1988-06-07 |
| JPH0820253B2 true JPH0820253B2 (ja) | 1996-03-04 |
Family
ID=17650579
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61282296A Expired - Lifetime JPH0820253B2 (ja) | 1986-11-27 | 1986-11-27 | 移動ロボツトにおける位置検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0820253B2 (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH023582A (ja) * | 1988-06-13 | 1990-01-09 | Agency Of Ind Science & Technol | 脚歩行型移動体の誘導装置 |
| US5499306A (en) * | 1993-03-08 | 1996-03-12 | Nippondenso Co., Ltd. | Position-and-attitude recognition method and apparatus by use of image pickup means |
| JP5148669B2 (ja) * | 2000-05-26 | 2013-02-20 | 本田技研工業株式会社 | 位置検出装置、位置検出方法、及び位置検出プログラム |
| JP4672175B2 (ja) * | 2000-05-26 | 2011-04-20 | 本田技研工業株式会社 | 位置検出装置、位置検出方法、及び位置検出プログラム |
| JP2006234683A (ja) * | 2005-02-25 | 2006-09-07 | National Univ Corp Shizuoka Univ | 測位システム |
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| JP6864433B2 (ja) * | 2016-01-29 | 2021-04-28 | 東芝ライフスタイル株式会社 | 電気掃除機 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59224505A (ja) * | 1983-06-02 | 1984-12-17 | Mitsubishi Electric Corp | 移動体の自己位置検出装置 |
-
1986
- 1986-11-27 JP JP61282296A patent/JPH0820253B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63134912A (ja) | 1988-06-07 |
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