JPH0546250A - 位置決め装置 - Google Patents
位置決め装置Info
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- JPH0546250A JPH0546250A JP20312091A JP20312091A JPH0546250A JP H0546250 A JPH0546250 A JP H0546250A JP 20312091 A JP20312091 A JP 20312091A JP 20312091 A JP20312091 A JP 20312091A JP H0546250 A JPH0546250 A JP H0546250A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 46
- 239000000463 material Substances 0.000 claims abstract description 36
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 21
- 239000002648 laminated material Substances 0.000 claims description 10
- 239000002023 wood Substances 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
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- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】積層材の内層材の検知用カメラに対する平行位
置、検知用カメラの検知エリアの中心に対する位置、更
に内層材の中心の位置を精度良く決めることができる位
置決め装置を提供するにある。 【構成】位置決め装置は、ワーク１を載置する３軸制御
可能な受け台２と、ワーク１のＸ方向の側端部の板厚の
変化を検出測定する２台の板厚偏差検出器３1 、３
2 と、Ｙ方向の側端部の板厚の変化を検出測定する１台
の板厚偏差検出器３ 3 を備えている。各板厚偏差検出器
３1 〜３3 は検出体８をワーク１上を移動させて、ワー
ク１の板厚の変化を検出するためのものである。板厚偏
差検出器３1 〜３3 の検出信号によりワーク１の内層材
の側端縁の位置が検出でき、この検出により受け台３の
３軸をシーケンス制御するための制御信号が作成され
る。
置、検知用カメラの検知エリアの中心に対する位置、更
に内層材の中心の位置を精度良く決めることができる位
置決め装置を提供するにある。 【構成】位置決め装置は、ワーク１を載置する３軸制御
可能な受け台２と、ワーク１のＸ方向の側端部の板厚の
変化を検出測定する２台の板厚偏差検出器３1 、３
2 と、Ｙ方向の側端部の板厚の変化を検出測定する１台
の板厚偏差検出器３ 3 を備えている。各板厚偏差検出器
３1 〜３3 は検出体８をワーク１上を移動させて、ワー
ク１の板厚の変化を検出するためのものである。板厚偏
差検出器３1 〜３3 の検出信号によりワーク１の内層材
の側端縁の位置が検出でき、この検出により受け台３の
３軸をシーケンス制御するための制御信号が作成され
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、位置決め装置に関する
ものである。
ものである。
【０００２】
【従来の技術】積層材の内層材に記されたガイドマーク
をＸ線カメラ等検知用カメラで捉え、、この捉えたガイ
ドマークを基準として積層材に孔をあける場合、内層材
のガイドマークが検知用カメラの狭い視野内へ入るよう
に積層材の位置決めを行う必要がある。
をＸ線カメラ等検知用カメラで捉え、、この捉えたガイ
ドマークを基準として積層材に孔をあける場合、内層材
のガイドマークが検知用カメラの狭い視野内へ入るよう
に積層材の位置決めを行う必要がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、従来積層材
の位置決め行う場合には、図９に示すように積層材たる
ワーク１をコンベア搬送する時にワーク１の周縁を矢印
に示すように当て止めを行って位置決めするのが主であ
ったが、積層材たるワーク１の外形状は凸凹形状である
ため、内層材１ａの検知用カメラに対する平行位置、検
知用カメラの検知エリアの中心に対する位置、更に内層
材１ａの中心の位置についての位置決めは粗かった。
の位置決め行う場合には、図９に示すように積層材たる
ワーク１をコンベア搬送する時にワーク１の周縁を矢印
に示すように当て止めを行って位置決めするのが主であ
ったが、積層材たるワーク１の外形状は凸凹形状である
ため、内層材１ａの検知用カメラに対する平行位置、検
知用カメラの検知エリアの中心に対する位置、更に内層
材１ａの中心の位置についての位置決めは粗かった。
【０００４】本発明は、上述の点に鑑みて為されたもの
で、その目的とするところは積層材の内層材の検知用カ
メラに対する平行位置、検知用カメラの検知エリアの中
心に対する位置、更にワークの中心の位置を精度良く決
めることができる位置決め装置を提供するにある。
で、その目的とするところは積層材の内層材の検知用カ
メラに対する平行位置、検知用カメラの検知エリアの中
心に対する位置、更にワークの中心の位置を精度良く決
めることができる位置決め装置を提供するにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、上述の目的を
達成するために、内層材を持つ積層材からなるワークを
載置する３軸位置決め可能な受け台と、受け台上のワー
クのＸ方向、及びＹ方向の側端部の板厚の変化を一方の
方向では少なくと１か所、他の方向では少なくと２か所
において夫々検出するように設けた板厚偏差検出器と、
各板厚偏差検出器からの検出データに基づいて、ワーク
内の内層材の位置が一定位置となるように受け台の３軸
を制御する制御手段とを備えたものである。
達成するために、内層材を持つ積層材からなるワークを
載置する３軸位置決め可能な受け台と、受け台上のワー
クのＸ方向、及びＹ方向の側端部の板厚の変化を一方の
方向では少なくと１か所、他の方向では少なくと２か所
において夫々検出するように設けた板厚偏差検出器と、
各板厚偏差検出器からの検出データに基づいて、ワーク
内の内層材の位置が一定位置となるように受け台の３軸
を制御する制御手段とを備えたものである。
【０００６】
【作用】而して本発明によれば、板厚偏差検出器の板厚
検出データに基づいて、内層材の位置を検出することが
でき、この内層材の位置検出に基づいて受け台を３軸制
御することにより、内層材の中心位置、検知用カメラに
対する平行位置、更に検知用カメラの検知エリアの中心
に対する位置の位置決めを精度良く行える。
検出データに基づいて、内層材の位置を検出することが
でき、この内層材の位置検出に基づいて受け台を３軸制
御することにより、内層材の中心位置、検知用カメラに
対する平行位置、更に検知用カメラの検知エリアの中心
に対する位置の位置決めを精度良く行える。
【０００７】
【実施例】以下本発明を実施例により説明する。図２は
本発明装置を用いたガイドマーク検出システムの概略工
程を示しており、図示する工程は積層材からなるワーク
１を本発明位置決め装置に用いる３軸制御可能な受け台
２上に載置して、ワーク１のＸ方向、Ｙ方向の側端部の
板厚の変化を板厚偏差検出器３1 、３2 、３3 で検出
し、この検出データに基づいて受け台２を３軸制御して
ワーク１の内層材１ａの位置決めを行う工程と、この位
置決めされた状態で第２の受け台４上に乗せて２台のＸ
線カメラ５1 、５2 の検知エリアに移動させる工程と、
Ｘ線カメラ５1 、５2 で内層材１ａのガイドマークを検
出する工程とからなる。尚図中イは受け台４の移動範囲
を示す。
本発明装置を用いたガイドマーク検出システムの概略工
程を示しており、図示する工程は積層材からなるワーク
１を本発明位置決め装置に用いる３軸制御可能な受け台
２上に載置して、ワーク１のＸ方向、Ｙ方向の側端部の
板厚の変化を板厚偏差検出器３1 、３2 、３3 で検出
し、この検出データに基づいて受け台２を３軸制御して
ワーク１の内層材１ａの位置決めを行う工程と、この位
置決めされた状態で第２の受け台４上に乗せて２台のＸ
線カメラ５1 、５2 の検知エリアに移動させる工程と、
Ｘ線カメラ５1 、５2 で内層材１ａのガイドマークを検
出する工程とからなる。尚図中イは受け台４の移動範囲
を示す。
【０００８】ここで本発明位置決め装置の実施例は、図
１、図３に示すようにワーク１を載置する３軸制御可能
な受け台２と、ワーク１のＸ方向の側端部の板厚の変化
を検出測定する２台の板厚偏差検出器３1 、３2 と、ワ
ーク１のＹ方向の側端部の板厚の変化を検出測定する１
台の板厚偏差検出器３3 と、各板厚偏差検出器３1 〜３
3 からの検出信号をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換器６と、
板厚偏差検出器３1 〜３3 を移動させる簡易サーボ機構
（図示せず）を制御する制御信号を作成するとともに、
上記Ａ／Ｄ変換器６によりデジタル変換された検出デー
タに基づいて受け台３の３軸サーボ機構（図示せず）を
シーケンス制御するための制御信号を演算作成する制御
演算部７とから構成される。
１、図３に示すようにワーク１を載置する３軸制御可能
な受け台２と、ワーク１のＸ方向の側端部の板厚の変化
を検出測定する２台の板厚偏差検出器３1 、３2 と、ワ
ーク１のＹ方向の側端部の板厚の変化を検出測定する１
台の板厚偏差検出器３3 と、各板厚偏差検出器３1 〜３
3 からの検出信号をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換器６と、
板厚偏差検出器３1 〜３3 を移動させる簡易サーボ機構
（図示せず）を制御する制御信号を作成するとともに、
上記Ａ／Ｄ変換器６によりデジタル変換された検出デー
タに基づいて受け台３の３軸サーボ機構（図示せず）を
シーケンス制御するための制御信号を演算作成する制御
演算部７とから構成される。
【０００９】受け台２はワーク１を図４に示すＸ方向、
Ｙ方向の移動ととともに、水平面方向に任意の角度θ回
転させることができる３軸制御可能なものである。図中
Ｏ0 は正規の位置に配置された際のワーク１の中心位置
を示す。また板厚偏差検出器３1 〜３3 は、例えば０．
１mm程度の検出能力を持つもので、図５に示すように検
出体８の先端をワーク１の上面に当接した状態で移動さ
せながら、板厚値の変化を検出するもので、ワーク１の
内層材１ａが存在する部位の板厚と、無い部位の板厚に
は僅かに偏差Δｔが存在しており、この偏差Δｔの検出
により内層材１ａの位置を検出することができるのであ
る。尚検出の開始点は、図６に示すようにワーク１の側
端縁から一定距離値Ｌ0 とし、この一定距離値Ｌ0 の位
置から側端縁まで板厚偏差検出器３を簡易サーボ機構で
移動させ検出体８による検出値の変化を検出信号として
出力するようになっている。従って板厚偏差検出器３の
原点位置Ｏから検出開始点までの距離ロはワーク１のサ
イズにより変わるため、検出開始に当たってはワーク１
のサイズに応じて板厚偏差検出器３は簡易サーボ機構に
より所定位置まで移動制御される。
Ｙ方向の移動ととともに、水平面方向に任意の角度θ回
転させることができる３軸制御可能なものである。図中
Ｏ0 は正規の位置に配置された際のワーク１の中心位置
を示す。また板厚偏差検出器３1 〜３3 は、例えば０．
１mm程度の検出能力を持つもので、図５に示すように検
出体８の先端をワーク１の上面に当接した状態で移動さ
せながら、板厚値の変化を検出するもので、ワーク１の
内層材１ａが存在する部位の板厚と、無い部位の板厚に
は僅かに偏差Δｔが存在しており、この偏差Δｔの検出
により内層材１ａの位置を検出することができるのであ
る。尚検出の開始点は、図６に示すようにワーク１の側
端縁から一定距離値Ｌ0 とし、この一定距離値Ｌ0 の位
置から側端縁まで板厚偏差検出器３を簡易サーボ機構で
移動させ検出体８による検出値の変化を検出信号として
出力するようになっている。従って板厚偏差検出器３の
原点位置Ｏから検出開始点までの距離ロはワーク１のサ
イズにより変わるため、検出開始に当たってはワーク１
のサイズに応じて板厚偏差検出器３は簡易サーボ機構に
より所定位置まで移動制御される。
【００１０】而して受け台３上のワーク１が載置される
と、制御演算部７は各板厚偏差検出器３1 〜３3 を夫々
移動させて各板厚偏差検出器３1 〜３3 の検出体８を夫
々に対応するワーク１の検出開始点に位置せしめ、板厚
の検出を開始する。制御演算部７は板厚の検出データに
基づいて偏差Δｔを検出し、この検出により内層材１ａ
の側端縁の位置を検出し、この検出位置から受け台２の
Ｘ方向、Ｙ方向の移動量と、回転移動量を演算して制御
信号を作成する。
と、制御演算部７は各板厚偏差検出器３1 〜３3 を夫々
移動させて各板厚偏差検出器３1 〜３3 の検出体８を夫
々に対応するワーク１の検出開始点に位置せしめ、板厚
の検出を開始する。制御演算部７は板厚の検出データに
基づいて偏差Δｔを検出し、この検出により内層材１ａ
の側端縁の位置を検出し、この検出位置から受け台２の
Ｘ方向、Ｙ方向の移動量と、回転移動量を演算して制御
信号を作成する。
【００１１】ここで各移動量の求め方について図７、図
８に基づいて説明する。まずワーク１を正規の受け台１
の位置に載置したときのワーク１の内層材１ａのＸ方
向、Ｙ方向の中心線と各板厚偏差検出器３1 〜３3 の原
点位置Ｏ1 〜Ｏ3 の距離データを予めＰＹ、ＰＸとして
制御演算部７は予め記憶している。そして演算制御部７
は各板厚偏差検出器３1 〜３3 の検出データにより内層
材１ａの側端縁を検出すると、その検出点と、板厚偏差
検出器３1 〜３3 の各原点位置Ｏ1 〜Ｏ2 との間の距離
Ｙ1 、Ｙ2 、Ｘ1 を求める。
８に基づいて説明する。まずワーク１を正規の受け台１
の位置に載置したときのワーク１の内層材１ａのＸ方
向、Ｙ方向の中心線と各板厚偏差検出器３1 〜３3 の原
点位置Ｏ1 〜Ｏ3 の距離データを予めＰＹ、ＰＸとして
制御演算部７は予め記憶している。そして演算制御部７
は各板厚偏差検出器３1 〜３3 の検出データにより内層
材１ａの側端縁を検出すると、その検出点と、板厚偏差
検出器３1 〜３3 の各原点位置Ｏ1 〜Ｏ2 との間の距離
Ｙ1 、Ｙ2 、Ｘ1 を求める。
【００１２】また板厚検出器３1 、３2 による内層材１
ａのＸ方向の側端縁の検出位置間の長さｃを、距離
Ｙ1 、Ｙ2 の差の値ａと、板厚偏差検出器３1 、３2 の
原点位置Ｏ1 、Ｏ2 間の距離ｂとから、ｃ＝（ａ2 ＋ｂ
2 ）1/2 の式により求める。更に当該側端縁の傾きに対
応するｔａｎθ、ｃｏｓθを夫々ｔａｎθ＝ａ／ｂ、ｃ
ｏｓθ＝ｂ／ｃの式により求める。
ａのＸ方向の側端縁の検出位置間の長さｃを、距離
Ｙ1 、Ｙ2 の差の値ａと、板厚偏差検出器３1 、３2 の
原点位置Ｏ1 、Ｏ2 間の距離ｂとから、ｃ＝（ａ2 ＋ｂ
2 ）1/2 の式により求める。更に当該側端縁の傾きに対
応するｔａｎθ、ｃｏｓθを夫々ｔａｎθ＝ａ／ｂ、ｃ
ｏｓθ＝ｂ／ｃの式により求める。
【００１３】次に上記の傾きθを０としたときの内層材
１ａのＹ方向の側端縁の位置と板厚偏差検出器３2 の原
点位置Ｏ2 との間の距離との差αを、Ｘ線カメラ５1 、
５2 間を結ぶ線を２等分するように通るカメラ中心線と
検出位置までの距離Ｋと上記ｔａｎθとから、α＝Ｋ×
ｔａｎθと求める。また更に原点位置Ｏ3 から板厚偏差
検出器３2 の検出位置までの距離Ｘ1 と上記ＰＸより、
傾きθを０とした時の内層材１ａのＹ方向の側端縁の位
置と位置決め時の内層材１ａのＹ方向の中心線までの距
離ＳＸを、ＳＸ＝ＰＸ−Ｘ1 の式により求める。
１ａのＹ方向の側端縁の位置と板厚偏差検出器３2 の原
点位置Ｏ2 との間の距離との差αを、Ｘ線カメラ５1 、
５2 間を結ぶ線を２等分するように通るカメラ中心線と
検出位置までの距離Ｋと上記ｔａｎθとから、α＝Ｋ×
ｔａｎθと求める。また更に原点位置Ｏ3 から板厚偏差
検出器３2 の検出位置までの距離Ｘ1 と上記ＰＸより、
傾きθを０とした時の内層材１ａのＹ方向の側端縁の位
置と位置決め時の内層材１ａのＹ方向の中心線までの距
離ＳＸを、ＳＸ＝ＰＸ−Ｘ1 の式により求める。
【００１４】更にこれらにより内層材１ａを位置決めし
た時のＹ方向の中心線と、Ｙ方向の側端縁までの距離Ｘ
を、Ｘ＝（ＳＸ−α）×ｃｏｓθの式より求める。また
上記の傾きθを０としたときの内層材１ａのＹ方向の側
端縁の位置と、内層材１ａを位置決めした時のＸ方向の
中心線までの距離ＳＹを、上記ＰＹと、距離Ｙ1 、Ｙ2
とから、ＳＹ＝ＰＹ−（Ｙ１＋Ｙ２）／２と求める。
た時のＹ方向の中心線と、Ｙ方向の側端縁までの距離Ｘ
を、Ｘ＝（ＳＸ−α）×ｃｏｓθの式より求める。また
上記の傾きθを０としたときの内層材１ａのＹ方向の側
端縁の位置と、内層材１ａを位置決めした時のＸ方向の
中心線までの距離ＳＹを、上記ＰＹと、距離Ｙ1 、Ｙ2
とから、ＳＹ＝ＰＹ−（Ｙ１＋Ｙ２）／２と求める。
【００１５】この距離ＳＹと上記ｃｏｓθより、内層材
１ａを位置決めした時のＸ方向の中心線、Ｘ方向の側端
縁までの距離Ｙを、Ｙ＝ＳＹ×ｃｏｓθの式より求め
る。このようにして求めた距離Ｘ、Ｙと、図７に示す内
層材１ａのＸ方向の側端縁の長さＸＬと、Ｙ方向の側端
縁の長さＹＬからＸ軸移動量をＸ−ＸＬ／２と求め、Ｙ
軸移動量をＹ−ＹＬ／２と求める。また回転移動量をｔ
ａｎ-1（ａ／ｂ）から求める。
１ａを位置決めした時のＸ方向の中心線、Ｘ方向の側端
縁までの距離Ｙを、Ｙ＝ＳＹ×ｃｏｓθの式より求め
る。このようにして求めた距離Ｘ、Ｙと、図７に示す内
層材１ａのＸ方向の側端縁の長さＸＬと、Ｙ方向の側端
縁の長さＹＬからＸ軸移動量をＸ−ＸＬ／２と求め、Ｙ
軸移動量をＹ−ＹＬ／２と求める。また回転移動量をｔ
ａｎ-1（ａ／ｂ）から求める。
【００１６】演算制御部７は求めた各移動量より更に受
け台２の各軸の制御信号を作成する。パルスモータを受
け台２の各軸の駆動手段として使用している場合には駆
動パルス数を求めて所定数の駆動パルスを出力すること
になる。
け台２の各軸の制御信号を作成する。パルスモータを受
け台２の各軸の駆動手段として使用している場合には駆
動パルス数を求めて所定数の駆動パルスを出力すること
になる。
【００１７】
【発明の効果】本発明は内層材を持つ積層材からなるワ
ークを載置する３軸位置決め可能な受け台と、受け台上
のワークのＸ方向、及びＹ方向の側端部の板厚の変化を
一方の方向では少なくと１か所、他の方向では少なくと
２か所において夫々検出するように設けた板厚偏差検出
器と、各板厚偏差検出器からの検出データに基づいて、
ワーク内の内層材の位置が一定位置となるように受け台
の３軸を制御する制御手段とを備えているので、板厚偏
差検出器の板厚検出データに基づいて、内層材のある位
置を検出することができ、この内層材の位置検出に基づ
いて受け台を３軸制御することにより、内層材の中心位
置、検知用カメラに対する平行位置、更に検知用カメラ
の検知エリアの中心に対する位置の位置決めを精度良く
行えるという効果がある。
ークを載置する３軸位置決め可能な受け台と、受け台上
のワークのＸ方向、及びＹ方向の側端部の板厚の変化を
一方の方向では少なくと１か所、他の方向では少なくと
２か所において夫々検出するように設けた板厚偏差検出
器と、各板厚偏差検出器からの検出データに基づいて、
ワーク内の内層材の位置が一定位置となるように受け台
の３軸を制御する制御手段とを備えているので、板厚偏
差検出器の板厚検出データに基づいて、内層材のある位
置を検出することができ、この内層材の位置検出に基づ
いて受け台を３軸制御することにより、内層材の中心位
置、検知用カメラに対する平行位置、更に検知用カメラ
の検知エリアの中心に対する位置の位置決めを精度良く
行えるという効果がある。
【図１】本発明の一実施例装置を用いたタイミングマー
ク検知システムの工程説明図である。
ク検知システムの工程説明図である。
【図２】本発明の一実施例装置の構成図である。
【図３】本発明の一実施例装置の制御系の構成図であ
る。
る。
【図４】本発明の一実施例装置に用いる受け台の説明図
である。
である。
【図５】本発明の一実施例装置に用いる板厚偏差検出器
の板厚の偏差検出の説明図である。
の板厚の偏差検出の説明図である。
【図６】本発明の一実施例装置に用いる板厚偏差検出器
の位置説明図である。
の位置説明図である。
【図７】本発明の一実施例装置の移動量演算説明用の内
層材の寸法説明図である。
層材の寸法説明図である。
【図８】本発明の一実施例装置の移動量演算説明図であ
る。
る。
【図９】従来例の説明図である。
１ ワーク ２ 受け台 ３1 板厚偏差検出器 ３2 板厚偏差検出器 ３3 板厚偏差検出器 ８ 検出体
Claims (1)
- 【請求項１】内層材を持つ積層材からなるワークを載置
する３軸位置決め可能な受け台と、受け台上のワークの
Ｘ方向、及びＹ方向の側端部の板厚の変化を一方の方向
では少なくと１か所、他の方向では少なくと２か所にお
いて夫々検出するように設けた板厚偏差検出器と、各板
厚偏差検出器からの検出データに基づいて、ワーク内の
内層材の位置が一定位置となるように受け台の３軸を制
御する制御手段とを備えたことを特徴とする位置決め装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20312091A JPH0546250A (ja) | 1991-08-14 | 1991-08-14 | 位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20312091A JPH0546250A (ja) | 1991-08-14 | 1991-08-14 | 位置決め装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0546250A true JPH0546250A (ja) | 1993-02-26 |
Family
ID=16468736
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20312091A Withdrawn JPH0546250A (ja) | 1991-08-14 | 1991-08-14 | 位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0546250A (ja) |
-
1991
- 1991-08-14 JP JP20312091A patent/JPH0546250A/ja not_active Withdrawn
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| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
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