JPH0546258A - 機構系の駆動方法 - Google Patents
機構系の駆動方法Info
- Publication number
- JPH0546258A JPH0546258A JP22455391A JP22455391A JPH0546258A JP H0546258 A JPH0546258 A JP H0546258A JP 22455391 A JP22455391 A JP 22455391A JP 22455391 A JP22455391 A JP 22455391A JP H0546258 A JPH0546258 A JP H0546258A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- frequency
- command signal
- signal
- calculation cycle
- notch filter
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 演算周期によって発生する機構系の振動を抑
制する。 【構成】 演算装置２は、演算周期ＴP (sec) 毎にデジ
タル指令信号１００を出力する。デジタル指令信号１０
０は、Ｄ／Ａ変換器４によってアナログ指令信号１０２
に変換された後、Ｔノッチフィルタ６に入力される。Ｔ
ノッチフィルタ６のノッチ周波数ｆ（Hz）は、１／ＴP
に設定されている。従って、アナログ指令信号１０２の
内、振動発生源である周波数ｆの成分が除去された速度
指令１０４がＴノッチフィルタ６から出力される。そし
て速度指令１０４は、ドライバ８を介してモータ１０に
与えられ、機構部１６が駆動される。
制する。 【構成】 演算装置２は、演算周期ＴP (sec) 毎にデジ
タル指令信号１００を出力する。デジタル指令信号１０
０は、Ｄ／Ａ変換器４によってアナログ指令信号１０２
に変換された後、Ｔノッチフィルタ６に入力される。Ｔ
ノッチフィルタ６のノッチ周波数ｆ（Hz）は、１／ＴP
に設定されている。従って、アナログ指令信号１０２の
内、振動発生源である周波数ｆの成分が除去された速度
指令１０４がＴノッチフィルタ６から出力される。そし
て速度指令１０４は、ドライバ８を介してモータ１０に
与えられ、機構部１６が駆動される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、産業用ロボット等に
おいて用いられる機構系の駆動方法に関し、更に具体的
には、機構系で発生する振動を抑制する技術に関するも
のである。
おいて用いられる機構系の駆動方法に関し、更に具体的
には、機構系で発生する振動を抑制する技術に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】一般に、産業用ロボット等で用いられる
位置決め機構系は、出力信号を周期的に演算出力する演
算装置，当該出力信号により駆動されるモータ及びモー
タの出力により並進または回転運動をする機構部等より
構成されている。
位置決め機構系は、出力信号を周期的に演算出力する演
算装置，当該出力信号により駆動されるモータ及びモー
タの出力により並進または回転運動をする機構部等より
構成されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の位置決
め機構系では、演算装置の演算周期ごとに出力信号値が
更新されるため、出力信号の周波数スペクトルには演算
周期の逆数にあたる成分が存在している。このため、位
置決め機構系は上記周波数で振動することになる。例え
ば演算周期が40msの場合、出力信号には25Hzの周波数成
分が含まれているため、位置決め機構系は25Hzで振動す
る。
め機構系では、演算装置の演算周期ごとに出力信号値が
更新されるため、出力信号の周波数スペクトルには演算
周期の逆数にあたる成分が存在している。このため、位
置決め機構系は上記周波数で振動することになる。例え
ば演算周期が40msの場合、出力信号には25Hzの周波数成
分が含まれているため、位置決め機構系は25Hzで振動す
る。
【０００４】しかも演算周期が長くなるとこの周波数は
低下するので、一般には位置決め機構系の振動が大きく
なる。
低下するので、一般には位置決め機構系の振動が大きく
なる。
【０００５】また、ロボットのような機構系では、姿勢
によって機構系の共振周波数が変化するので、最悪の場
合、共振周波数と演算周期による加振周波数とが一致し
て大きな振動を発生する危険性がある。
によって機構系の共振周波数が変化するので、最悪の場
合、共振周波数と演算周期による加振周波数とが一致し
て大きな振動を発生する危険性がある。
【０００６】この様な問題点は位置決め機構系に特有な
ものではなく、一般にある周期で機構系を駆動する様な
場合には必ず生じる問題点でもあった。
ものではなく、一般にある周期で機構系を駆動する様な
場合には必ず生じる問題点でもあった。
【０００７】本発明はこのような問題点を解決するため
になされたものであり、その目的とするところは、演算
周期ごとに駆動信号を更新する場合であっても、機構系
に振動を発生させない駆動方法を提供することである。
になされたものであり、その目的とするところは、演算
周期ごとに駆動信号を更新する場合であっても、機構系
に振動を発生させない駆動方法を提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、機構系の共振
周波数はロボットの姿勢等によって変化するのに対し
て、演算装置の演算周期は常に一定である点に着眼して
なされたものである。
周波数はロボットの姿勢等によって変化するのに対し
て、演算装置の演算周期は常に一定である点に着眼して
なされたものである。
【０００９】即ち、駆動信号を所定の演算周期で周期的
に演算するとともに、当該駆動信号より演算周期の逆数
の周波数成分を除去する。そして、演算周期の逆数の周
波数成分を除去した後の駆動信号を用いて、機構系を駆
動する様にしたものである。
に演算するとともに、当該駆動信号より演算周期の逆数
の周波数成分を除去する。そして、演算周期の逆数の周
波数成分を除去した後の駆動信号を用いて、機構系を駆
動する様にしたものである。
【００１０】
【作用】演算周期の逆数の周波数成分が除去された駆動
信号により、機構系は駆動される。
信号により、機構系は駆動される。
【００１１】
【実施例】図１は、この発明の一実施例である位置決め
装置の電気的構成を示すブロック図である。尚、本実施
例では、簡単化のために、１軸の位置決め装置について
説明する。
装置の電気的構成を示すブロック図である。尚、本実施
例では、簡単化のために、１軸の位置決め装置について
説明する。
【００１２】同図において、演算装置２から演算周期Ｔ
P (sec) ごとにデジタル指令信号１００が出力される。
デジタル指令信号１００は、Ｄ／Ａ変換器４によってア
ナログ指令信号１０２に変換される。アナログ指令信号
１０２は、Ｔノッチフィルタ６に入力される。ここで、
Ｔノッチフィルタ６のノッチ周波数ｆ（Hz）は、ｆ＝１
／ＴP に設定されている。その結果、アナログ指令信号
１０２のうち、周波数ｆの成分が除去されることとな
り、Ｔノッチフィルタ６からは速度指令１０４が出力さ
れる。
P (sec) ごとにデジタル指令信号１００が出力される。
デジタル指令信号１００は、Ｄ／Ａ変換器４によってア
ナログ指令信号１０２に変換される。アナログ指令信号
１０２は、Ｔノッチフィルタ６に入力される。ここで、
Ｔノッチフィルタ６のノッチ周波数ｆ（Hz）は、ｆ＝１
／ＴP に設定されている。その結果、アナログ指令信号
１０２のうち、周波数ｆの成分が除去されることとな
り、Ｔノッチフィルタ６からは速度指令１０４が出力さ
れる。
【００１３】ドライバ８には速度指令１０４とタコメー
タ信号１０６とが入力され、ドライバ出力１０８により
モータ１０が駆動される。又、モータ１０には、モータ
速度を検出するためのタコメータ１２、位置パルスを出
力するエンコーダ１４及び機構部１６が接続されてい
る。従って、エンコーダ１４の出力パルス１１０は位置
カウンタ１８で計数され、現在位置情報１１２となって
演算装置２に取り込まれる。
タ信号１０６とが入力され、ドライバ出力１０８により
モータ１０が駆動される。又、モータ１０には、モータ
速度を検出するためのタコメータ１２、位置パルスを出
力するエンコーダ１４及び機構部１６が接続されてい
る。従って、エンコーダ１４の出力パルス１１０は位置
カウンタ１８で計数され、現在位置情報１１２となって
演算装置２に取り込まれる。
【００１４】演算装置２は、図示されていない目標位置
情報及び現在位置情報１１２に基づいて、デジタル指令
信号１００を演算周期ＴP ごとに計算し出力する。これ
により、機構部１６は目標位置まで駆動され、位置決め
される。その際、振動発生源である周波数ｆの信号成分
は除去されているので、機構部１６に周波数ｆの振動が
発生することはない。
情報及び現在位置情報１１２に基づいて、デジタル指令
信号１００を演算周期ＴP ごとに計算し出力する。これ
により、機構部１６は目標位置まで駆動され、位置決め
される。その際、振動発生源である周波数ｆの信号成分
は除去されているので、機構部１６に周波数ｆの振動が
発生することはない。
【００１５】本実施例ではフィルタとしてＴノッチフィ
ルタ６を用いているが、周波数ｆの成分を除去すること
が目的であるから、これに限定されるものでもない。例
えば、適当な低域通過フィルタを用いて周波数ｆの信号
成分を除去するようにしても良い。
ルタ６を用いているが、周波数ｆの成分を除去すること
が目的であるから、これに限定されるものでもない。例
えば、適当な低域通過フィルタを用いて周波数ｆの信号
成分を除去するようにしても良い。
【００１６】又、本発明は容易に多軸の位置決め装置に
も適用できる。
も適用できる。
【００１７】
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、演算
装置の演算周期やロボットの姿勢に依存せずに演算周期
によって発生する機構系の振動を抑制することができ
る。
装置の演算周期やロボットの姿勢に依存せずに演算周期
によって発生する機構系の振動を抑制することができ
る。
【図１】この発明の一実施例である位置決め装置の電気
的構成を示すブロック図である。
的構成を示すブロック図である。
２ 演算装置 ６ Ｔノッチフィルタ ８ ドライバ １０ モータ １６ 機構部
Claims (1)
- 【請求項１】 （ａ） 駆動信号を所定の演算周期で周
期的に演算するステップと、 （ｂ） 前記駆動信号より前記演算周期の逆数の周波数
成分を除去するステップと、 （ｃ） 前記周波数成分除去後の前記駆動信号を用いて
機構系を駆動するステップと、を備えた機構系の駆動方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22455391A JPH0546258A (ja) | 1991-08-09 | 1991-08-09 | 機構系の駆動方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22455391A JPH0546258A (ja) | 1991-08-09 | 1991-08-09 | 機構系の駆動方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0546258A true JPH0546258A (ja) | 1993-02-26 |
Family
ID=16815589
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22455391A Pending JPH0546258A (ja) | 1991-08-09 | 1991-08-09 | 機構系の駆動方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0546258A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6191933B1 (en) | 1998-01-07 | 2001-02-20 | Tdk Corporation | Ceramic capacitor |
| JP2002287831A (ja) * | 2001-03-28 | 2002-10-04 | Fujitsu Ltd | 共振抑制装置 |
-
1991
- 1991-08-09 JP JP22455391A patent/JPH0546258A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6191933B1 (en) | 1998-01-07 | 2001-02-20 | Tdk Corporation | Ceramic capacitor |
| US6523235B1 (en) | 1998-01-07 | 2003-02-25 | Tdk Corporation | Method of manufacturing a ceramic capacitor |
| JP2002287831A (ja) * | 2001-03-28 | 2002-10-04 | Fujitsu Ltd | 共振抑制装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4813618B2 (ja) | イナーシャと摩擦を同時に推定する機能を有する電動機の制御装置 | |
| JP2001293638A (ja) | 制御装置 | |
| JPS63274385A (ja) | サ−ボモ−タの速度制御装置 | |
| JPWO2004008624A1 (ja) | サーボ制御装置のゲイン調整方法 | |
| JPH0546258A (ja) | 機構系の駆動方法 | |
| JP3551328B2 (ja) | 同期制御装置 | |
| JPH06250723A (ja) | ロボットの振動低減装置 | |
| KR20030075181A (ko) | 진동 억제 위치 결정 제어 장치 | |
| JPH08278821A (ja) | サーボ制御系の制振方法 | |
| JPH0713629A (ja) | サーボアンプ装置 | |
| JPH11313495A (ja) | 電動機サーボ系の制御装置 | |
| JPH0424701A (ja) | オブザーバ制御方式 | |
| JPH0557644A (ja) | ロボツトの制御方法 | |
| JPH1142576A (ja) | ロボットの制御方法および装置 | |
| JP3864291B2 (ja) | 多軸制御装置 | |
| JPH10268947A (ja) | 時変振動機構に用いる制振起動方法 | |
| JP2000075006A (ja) | サーボモータの減磁検査方法 | |
| JP2576644B2 (ja) | フィルタ | |
| JPH01170396A (ja) | モータ速度制御装置 | |
| JPH0578200U (ja) | 制御装置 | |
| JP4228878B2 (ja) | モータ制御装置 | |
| EP4270776A1 (en) | Vibration information calculating device, vibration information calculating method, and program | |
| JPH05150825A (ja) | ロボツトの制御装置 | |
| JPH0740268A (ja) | ロボットアームの制御装置 | |
| JP3329184B2 (ja) | 負荷状態推定装置 |