JPH0578200U

JPH0578200U - 制御装置

Info

Publication number: JPH0578200U
Application number: JP015413U
Authority: JP
Inventors: 正克坪内
Original assignee: Yokogawa Electric Corp
Current assignee: Yokogawa Electric Corp
Priority date: 1992-03-24
Filing date: 1992-03-24
Publication date: 1993-10-22

Abstract

(57)【要約】【目的】位置データの送出タイミングと、起動タイミ
ングとを同期させ、送出タイミング信号間の時間計測を
することにより、モータに振動を生じさせない制御装置
を実現することを目的にする。【構成】本考案は、エンコーダの信号を受けて制御対
象の位置制御あるいは速度制御を行う制御装置に改良を
加えたものである。本装置は、エンコーダからの位置デ
ータを、エンコーダからの送出タイミング信号により、
保持する保持手段と、エンコーダの送出タイミング信号
間の時間を計る計数タイマ手段と、エンコーダの送出タ
イミング信号に従って、ラッチ回路の位置データと、計
数タイマの時間データとを取り込み、動作指令に基づい
た演算を行うサーボ演算部と、このサーボ演算部の演算
結果に基づいて、制御対象を駆動するドライバと、を有
することを特徴とする。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、モータのフィードバック制御系の制御特性向上を図る制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

制御装置の従来例を図３に示す。図において、１は制御対象であるモータ、２は、モータ１の回転位置を検出するエンコーダ、３は、エンコーダ２からの位置データを、エンコーダ２からの送出タイミング信号により、保持する保持手段であるラッチ回路、４は、演算処理の起動タイミングを決めるタイマ、５は、タイマ４の起動タイミング信号に従って、ラッチ回路の位置データを取り込み、動作指令に基づいた演算を行うサーボ演算部、６は、サーボ演算部５の演算結果に基づいて、モータ１を駆動するドライバである。

【０００３】図４は図３の装置のサーボ演算部５の構成図である。図において、５１は、位置あるいは速度の動作指令を与える動作指令手段である動作指令部、５２はタイマからの起動タイミング信号で、ラッチ回路からの位置データと、動作指令部５１の動作指令とを取り込み、比較演算する比較演算部で、モータを駆動するドライバに演算結果を送る。

【０００４】図５に図３の装置の動作説明図を示す。図の場合は、エンコーダの送出タイミングと、タイマの起動タイミングがそれぞれ個別にタイミングを取っている場合について示してある。図において、○は、送出タイミング信号の送出時の位置データ、×は、起動タイミング信号が入力された時、サーボ演算部が取り込む位置データである。送出タイミングでは、モータの正確な位置データを送出している。しかし、起動タイミングが相違しているため、サーボ演算部は、正確な位置データが取り込めない。その結果、サーボ演算部は、時間的な誤差があるデータで演算処理をしてしまい。そして、サーボ演算部の演算結果により、モータが振動を生じてしまう。

【０００５】

【考案が解決しようとする課題】

モータの振動を防止するために、送出タイミングと、起動タイミングとを同期させればよい。しかし、位置データの送出タイミングが一定しておらず、一度同期がずれると、振動を生じてしまう。

【０００６】本考案の目的は、位置データの送出タイミングと、起動タイミングとを同期させ、送出タイミング信号間の時間計測をすることにより、モータに振動を生じさせない制御装置を実現することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】

本考案は、エンコーダの信号を受けて制御対象の位置制御あるいは速度制御を行う制御装置において、前記エンコーダからの位置データを、エンコーダからの送出タイミング信号により、保持する保持手段と、前記エンコーダの送出タイミング信号間の時間を計る計数タイマ手段と、位置あるいは速度の動作指令を与える動作指令手段と、前記エンコーダの送出タイミング信号で、前記保持手段からの位置データと、計数タイマ手段からの送出タイミング信号間の時間データと、動作指令手段の動作指令とを取り込み、比較演算する比較演算部と、この比較演算部の演算結果に基づいて、前記制御対象を駆動するドライバと、を有することを特徴とするものである。

【０００８】

【作用】

このような本考案では、比較演算部の起動タイミングとして、送出タイミングを取り入れ、一定しない送出タイミングの時間を計数タイマで計測しているので、比較演算部で必要な時間成分を得ることができるため、モータに振動を生じさせない制御装置を実現できる。

【０００９】

【実施例】

以下図面を用いて本考案を説明する。図１は本考案の一実施例を示した構成図である。図３と同一のものは同一符号を付す。図において、７は、エンコーダ２の送出タイミング信号間の時間を計る計数タイマ手段である計数タイマ、８は、エンコーダ２の送出タイミング信号に従って、ラッチ回路３の位置データと、計数タイマ７の時間データとを取り込み、動作指令に基づいた演算を行うサーボ演算部で、モータ２を駆動するドライバ６に演算結果を送る。図２は図１の装置のサーボ演算部８の構成図である。図において、８１は、位置あるいは速度の動作指令を与える動作指令手段である動作指令部、８２は、エンコーダの送出タイミング信号で、ラッチ回路からの位置データと、計数タイマからの送出タイミング信号間の時間データと、動作指令部８１の動作指令とを取り込み、比較演算する比較演算部で、モータを駆動するドライバに演算結果を送る。

【００１０】このような装置の動作を以下で説明する。エンコーダ１から送出タイミング信号と、位置データとが送出される。ラッチ回路３は、位置データを送出タイミング信号で、保持する。また、エンコーダ１からの送出タイミング信号を受け取る計数タイマ７は、前回の送出タイミング信号からの時間を計測する。サーボ演算部８は、起動タイミング信号として、エンコーダ２の送出タイミング信号を使用する。そして、送出タイミング信号が入力されると、動作指令部からの動作指令に基づいて、ラッチ回路３からの位置データと、計数タイマ７からの時間データとを取り込み、比較演算部が、演算を行う。その結果を受けて、ドライバ６は、相応の電流変換してモータ１を駆動する。エンコーダからの送出タイミング信号を演算処理の起動タイミング信号とし、送出タイミング信号間の時間計測を行っているので、送出タイミングが一定していなくとも、振動を生じない。

【００１１】

【考案の効果】

本考案によれば、エンコーダの送出タイミングと、演算処理の起動タイミングを同期させ、送出タイミング信号間の時間計測を行ったため、モータに振動を生じさせずに制御を行うことができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例を示した構成図である。

【図２】図１の装置のサーボ演算部８の構成図である。

【図３】制御装置の従来例を示した構成図である。

【図４】図３の装置のサーボ演算部５の構成図である。

【図５】図３の装置の動作説明図である。

【符号の説明】

１モータ２エンコーダ３ラッチ回路６ドライバ７計数タイマ８１動作指令部８２比較演算部

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】エンコーダの信号を受けて制御対象の位
置制御あるいは速度制御を行う制御装置において、前記エンコーダからの位置データを、エンコーダからの
送出タイミング信号により、保持する保持手段と、前記エンコーダの送出タイミング信号間の時間を計る計
数タイマ手段と、位置あるいは速度の動作指令を与える動作指令手段と、前記エンコーダの送出タイミング信号で、前記保持手段
からの位置データと、計数タイマ手段からの送出タイミ
ング信号間の時間データと、動作指令手段の動作指令と
を取り込み、比較演算する比較演算部と、この比較演算部の演算結果に基づいて、前記制御対象を
駆動するドライバと、を有することを特徴とする制御装
置。