JPH0548067B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0548067B2 JPH0548067B2 JP57028791A JP2879182A JPH0548067B2 JP H0548067 B2 JPH0548067 B2 JP H0548067B2 JP 57028791 A JP57028791 A JP 57028791A JP 2879182 A JP2879182 A JP 2879182A JP H0548067 B2 JPH0548067 B2 JP H0548067B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- station
- pallet truck
- step motor
- linear step
- pallet
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G54/00—Non-mechanical conveyors not otherwise provided for
- B65G54/02—Non-mechanical conveyors not otherwise provided for electrostatic, electric, or magnetic
Landscapes
- Non-Mechanical Conveyors (AREA)
- Linear Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、加工組立ライン等に用いられるリ
ニアステツプモータを用いた搬送装置、特に、加
工組立ステーシヨン内でXY位置決め機能を有す
る搬送装置に関する。
ニアステツプモータを用いた搬送装置、特に、加
工組立ステーシヨン内でXY位置決め機能を有す
る搬送装置に関する。
リニアステツプモータを用いて搬送を行う装置
は、コンベアによる搬送のように、１方向にし
か移動出来ない。常に一定速度で全体が送られ
る。間欠送りによるにしても被搬送物の停止及
び位置極めが困難である。等の欠点を含まず、ま
た、リニアインダクシヨンモータによる搬送のよ
うに被搬送物の位置決めが不可能である。被
搬送物の減速・停止の制御が難しいという欠点も
ない。
は、コンベアによる搬送のように、１方向にし
か移動出来ない。常に一定速度で全体が送られ
る。間欠送りによるにしても被搬送物の停止及
び位置極めが困難である。等の欠点を含まず、ま
た、リニアインダクシヨンモータによる搬送のよ
うに被搬送物の位置決めが不可能である。被
搬送物の減速・停止の制御が難しいという欠点も
ない。
本発明者は、リニアステツプモータのこのよう
な特性に着目し、軌道側のステーシヨン部にのみ
巻線を配置し、被搬送台車には二次側部分を設
け、このリニアステツプモータによつて加工・組
立のステーシヨンでは台車の精密位置決めを行う
と共に、搬送の場合、ステーシヨン間はステーシ
ヨンでの加速による慣性によつて走行するように
した搬送装置を開発した。（特願昭56−104035号） 本発明は、上記の発明を更に改良し、台車の進
行方向と直交する方向の台車の位置決め及び搬送
をも可能な搬送装置を得ようとするものである。
な特性に着目し、軌道側のステーシヨン部にのみ
巻線を配置し、被搬送台車には二次側部分を設
け、このリニアステツプモータによつて加工・組
立のステーシヨンでは台車の精密位置決めを行う
と共に、搬送の場合、ステーシヨン間はステーシ
ヨンでの加速による慣性によつて走行するように
した搬送装置を開発した。（特願昭56−104035号） 本発明は、上記の発明を更に改良し、台車の進
行方向と直交する方向の台車の位置決め及び搬送
をも可能な搬送装置を得ようとするものである。
以下図面を参照して詳細に説明する。
先に出願した搬送装置においては、加工対象物
あるいは組立て半製品はパレツト台車に固定ある
いは載置され、加工組立てラインにわたつて配設
された案内用の軌道上を移動する。
あるいは組立て半製品はパレツト台車に固定ある
いは載置され、加工組立てラインにわたつて配設
された案内用の軌道上を移動する。
加工や組立の作業を行うステーシヨンでは、第
１図に示すように、横方向の案内１を有する軌道
２間に、適宜の数、例えば８ケのリニアステツプ
モータの巻線部３が配置される。この巻線部３は
中央に巻線４を有する磁心５からなり軌道２と直
角に配置される。
１図に示すように、横方向の案内１を有する軌道
２間に、適宜の数、例えば８ケのリニアステツプ
モータの巻線部３が配置される。この巻線部３は
中央に巻線４を有する磁心５からなり軌道２と直
角に配置される。
パレツト台車６は車７で軌道２上を走行する
が、その下面には、上記磁心５と対向する位置に
リニアステツプモータの２次側となる等ピツチの
溝部８が設けられる。９は横方向の案内車であ
る。
が、その下面には、上記磁心５と対向する位置に
リニアステツプモータの２次側となる等ピツチの
溝部８が設けられる。９は横方向の案内車であ
る。
通常、リニアステツプモータは、巻線側が移動
する形式が多いのに対し、この装置においては、
逆に巻線部を軌道側に固定することにより 台車側に給電する必要がなくなり、台車の長
距離移動が可能となる。
する形式が多いのに対し、この装置においては、
逆に巻線部を軌道側に固定することにより 台車側に給電する必要がなくなり、台車の長
距離移動が可能となる。
台車を自由に軌道から取外せる等台車の取扱
いが容易となる。
いが容易となる。
ライン上を走行する台車を自由に増減出来
る。
る。
加工組立ラインではステーシヨン間の間隔が
それ程大きくないので、ステーシヨン間は慣性
によつて走行するようにすれば、巻線はステー
シヨンのみに配置すればよいので設備費はそれ
程大きくならず、取扱う台車数が増す程有利と
なる。
それ程大きくないので、ステーシヨン間は慣性
によつて走行するようにすれば、巻線はステー
シヨンのみに配置すればよいので設備費はそれ
程大きくならず、取扱う台車数が増す程有利と
なる。
等の利点を有している。
その上、周知のように、リニアステツプモータ
は、励磁する巻線を順次切換えて行くことによつ
てこれに追従して台車が移動する。この励磁相の
切換えを予め定められたプログラムに従い、外部
の発振器あるいは計算機等からのパルスによるオ
ン、オフ指令によりいわゆる開ループ駆動によつ
て行なえば、ステーシヨン内において台車の位置
決めを数値制御によつて容易に行なうことが出来
るので、台車を加工・組立用テーブルのように使
用することが出来る。この場合の位置決め精度
は、リニアステツプモータの構造、特に溝部８の
ピツチおよび巻線の相数によつて定められる。最
も簡単には、励磁された磁心５に溝部８の１つの
歯が対向する位置で静止するため、台車の静止位
置は磁心５と溝部８のピツチに応じたとびとびの
位置になるが、必要に応じて隣接する磁心５の励
磁電流のバランスを調整して同時に励磁すること
によつて隣接する磁心５との中間の任意の位置に
位置決めすることが可能となる。
は、励磁する巻線を順次切換えて行くことによつ
てこれに追従して台車が移動する。この励磁相の
切換えを予め定められたプログラムに従い、外部
の発振器あるいは計算機等からのパルスによるオ
ン、オフ指令によりいわゆる開ループ駆動によつ
て行なえば、ステーシヨン内において台車の位置
決めを数値制御によつて容易に行なうことが出来
るので、台車を加工・組立用テーブルのように使
用することが出来る。この場合の位置決め精度
は、リニアステツプモータの構造、特に溝部８の
ピツチおよび巻線の相数によつて定められる。最
も簡単には、励磁された磁心５に溝部８の１つの
歯が対向する位置で静止するため、台車の静止位
置は磁心５と溝部８のピツチに応じたとびとびの
位置になるが、必要に応じて隣接する磁心５の励
磁電流のバランスを調整して同時に励磁すること
によつて隣接する磁心５との中間の任意の位置に
位置決めすることが可能となる。
このような磁心の励磁により、位置決めと同時
に台車の設定位置への保持力を得ることが出来
る。加工力等、何らかの強い外力が加わる場合に
は、台車の位置を検出して、これをフイードバツ
ク信号として用いることにより、台車の位置ずれ
を防ぐことが出来る。
に台車の設定位置への保持力を得ることが出来
る。加工力等、何らかの強い外力が加わる場合に
は、台車の位置を検出して、これをフイードバツ
ク信号として用いることにより、台車の位置ずれ
を防ぐことが出来る。
第２図は第１図とほぼ同様の構造を持ち、台車
６に車７を設けるのではなく、パレツト１０は溝
部８のみを有し、パレツトの移動は通路に分散し
て配置されたローラ１１による例である。横方向
の案内も、案内車９によるのではなく、パレツト
側面に当接するガイド用コロ１２による。その
他、第１図と同じ構造の部分は同じ符号を附して
ある。このようなものも第１図の例と全く同様に
作動し、同様に制御出来る。本発明でパレツト台
車という場合は、これに限らず、多くの変形を含
めた意味で使用する。
６に車７を設けるのではなく、パレツト１０は溝
部８のみを有し、パレツトの移動は通路に分散し
て配置されたローラ１１による例である。横方向
の案内も、案内車９によるのではなく、パレツト
側面に当接するガイド用コロ１２による。その
他、第１図と同じ構造の部分は同じ符号を附して
ある。このようなものも第１図の例と全く同様に
作動し、同様に制御出来る。本発明でパレツト台
車という場合は、これに限らず、多くの変形を含
めた意味で使用する。
上記のようなリニアステツプモータによつて制
御されるパレツト台車は、その移動方向（矢印Ａ
方向）には移動の制御と位置保持の復元力を持つ
ているが、これと直交する方向（矢印Ｂ方向）に
ついては、巻線部３による位置保持力は殆んどな
い。
御されるパレツト台車は、その移動方向（矢印Ａ
方向）には移動の制御と位置保持の復元力を持つ
ているが、これと直交する方向（矢印Ｂ方向）に
ついては、巻線部３による位置保持力は殆んどな
い。
従つて、矢印Ｂで示す横方向についてパレツト
台車をステーシヨン内で案内し、精度良く位置出
ししてこれを保持するためには、一般にはステー
シヨンの基準面とパレツト台車の側面との間にベ
アリング等を介してパレツト台車の横方向の案内
を行なう方法がとられている。そして、外力に対
してその位置を保持するためには、静止後、パレ
ツト台車の片側面を何らかの方法でステーシヨン
の基準面に押し当てる方法が用いられる。しか
し、このような横方向の案内及び保持方法ではス
テーシヨンの構造が複雑になつたり、ステーシヨ
ン内での台車、パレツトの加速に際してエネルギ
損失を伴う等の欠点があつた。
台車をステーシヨン内で案内し、精度良く位置出
ししてこれを保持するためには、一般にはステー
シヨンの基準面とパレツト台車の側面との間にベ
アリング等を介してパレツト台車の横方向の案内
を行なう方法がとられている。そして、外力に対
してその位置を保持するためには、静止後、パレ
ツト台車の片側面を何らかの方法でステーシヨン
の基準面に押し当てる方法が用いられる。しか
し、このような横方向の案内及び保持方法ではス
テーシヨンの構造が複雑になつたり、ステーシヨ
ン内での台車、パレツトの加速に際してエネルギ
損失を伴う等の欠点があつた。
本発明のパレツト台車は、上記のものの長所を
保持したまま、ステーシヨン内における横方向の
案内および位置保持力をも駆動用電磁石の電磁力
によつて得ようとするものである。そのため、リ
ニアステツプモータの二次側となる溝部８′及び
巻線部３の磁心５′に、第３図に示すように、進
行方向と並行に切られた溝を付ける。
保持したまま、ステーシヨン内における横方向の
案内および位置保持力をも駆動用電磁石の電磁力
によつて得ようとするものである。そのため、リ
ニアステツプモータの二次側となる溝部８′及び
巻線部３の磁心５′に、第３図に示すように、進
行方向と並行に切られた溝を付ける。
このようにすれば、各電磁石からの磁束は出来
るだけ磁気抵抗の少ない様に磁路を形成するとい
う原理によつて、ステーシヨン内でパレツト台車
が横方向にずれようとした場合、溝部８′と磁心
５′の凸部が正対するように復元力が働く。これ
によつて特別な案内機構を付加することなく、非
接触でパレツト台車の並進ずれおよび定位置での
復元力を得ることが出来る。
るだけ磁気抵抗の少ない様に磁路を形成するとい
う原理によつて、ステーシヨン内でパレツト台車
が横方向にずれようとした場合、溝部８′と磁心
５′の凸部が正対するように復元力が働く。これ
によつて特別な案内機構を付加することなく、非
接触でパレツト台車の並進ずれおよび定位置での
復元力を得ることが出来る。
この横方向の復元力は、進行方向に並行に切る
溝の数および溝によつて出来る凸部と溝の幅の比
によつて適当な値を設定することが可能である。
もつとも、本来の搬送に必要な推進力を得るため
に設けた溝部８にこれに垂直な方向に溝を付ける
ことにより、本発明の溝部８′はその歯の面積が
減じた分だけ推進力が減ずることが考えられる
が、横方向の案内のガイドベアリング１２の代り
としてのみであれば、溝の幅はかなり狭くても十
分に機能するのでその恐れはない。
溝の数および溝によつて出来る凸部と溝の幅の比
によつて適当な値を設定することが可能である。
もつとも、本来の搬送に必要な推進力を得るため
に設けた溝部８にこれに垂直な方向に溝を付ける
ことにより、本発明の溝部８′はその歯の面積が
減じた分だけ推進力が減ずることが考えられる
が、横方向の案内のガイドベアリング１２の代り
としてのみであれば、溝の幅はかなり狭くても十
分に機能するのでその恐れはない。
以上のように、本発明のパレツト台車は、ステ
ーシヨンにおいては、水平面内のいかなる方向に
対しても電磁力による弾性的な復元力が得られる
ことになるので、パレツト台車上の物品に組立・
加工等の作業を行う場合、過度の力が加わつても
台車が逃げることにより製品の損傷を防止するこ
とが可能となり、また組立作業における多少のず
れを自動的に調整することが出来る等の優れた効
果を生ずる。
ーシヨンにおいては、水平面内のいかなる方向に
対しても電磁力による弾性的な復元力が得られる
ことになるので、パレツト台車上の物品に組立・
加工等の作業を行う場合、過度の力が加わつても
台車が逃げることにより製品の損傷を防止するこ
とが可能となり、また組立作業における多少のず
れを自動的に調整することが出来る等の優れた効
果を生ずる。
本発明の搬送装置は、更に多くの利点を生じ
る。すなわち、パレツト台車の溝部８′に設ける
格子状の溝を、直交する２方向で同一とし、正方
形の歯列を生ずるようにした場合には、パレツト
台車を水平面で90゜回転した場合でも全く同様の
搬送、位置制御が可能となる。これは、ステーシ
ヨンでの加工・組立の自由度を増すことを意味す
るだけでなく、前記の実施例では不可能な多くの
機能を持たせることが出来る。
る。すなわち、パレツト台車の溝部８′に設ける
格子状の溝を、直交する２方向で同一とし、正方
形の歯列を生ずるようにした場合には、パレツト
台車を水平面で90゜回転した場合でも全く同様の
搬送、位置制御が可能となる。これは、ステーシ
ヨンでの加工・組立の自由度を増すことを意味す
るだけでなく、前記の実施例では不可能な多くの
機能を持たせることが出来る。
上記の正方形の歯列を持つパレツト台車に、第
４図に示すステーシヨンを組合せる。第４図に示
すステーシヨンでは、リニアステツプモータの一
次巻線部３が互に垂直方向の推力が得られる２組
の巻線部３′及び３″から構成され、図示の実施例
では、ステーシヨンを４分割し、２組の巻線部
３′及び３″が軸対称に配置されている。
４図に示すステーシヨンを組合せる。第４図に示
すステーシヨンでは、リニアステツプモータの一
次巻線部３が互に垂直方向の推力が得られる２組
の巻線部３′及び３″から構成され、図示の実施例
では、ステーシヨンを４分割し、２組の巻線部
３′及び３″が軸対称に配置されている。
このような組合せによれば、ステーシヨン内に
おいてはパレツト台車は２方向への移動、位置決
めが可能となり、搬送の分岐点とすることが出来
る外、パレツト台車を高精度Ｘ、Ｙテーブルとし
ての利用が可能となる。また、パレツト台車の半
分づつに反対方向の推力を与えることで回転力を
与えることも可能となる。
おいてはパレツト台車は２方向への移動、位置決
めが可能となり、搬送の分岐点とすることが出来
る外、パレツト台車を高精度Ｘ、Ｙテーブルとし
ての利用が可能となる。また、パレツト台車の半
分づつに反対方向の推力を与えることで回転力を
与えることも可能となる。
上記の実施例で、パレツト台車を90゜回転して
利用する必要がないときは、垂直の２方向では溝
のピツチが必ずしも同じ必要はなく、それぞれの
方向でリニアステツプモータとなるように溝部と
巻線部とが構成されていればよいことは云うまで
もない。なお、第４図中の１３はパレツト１０の
自由な回転を許す球面コロであり、ステーシヨン
外の軌道部の横方向ガイドは省略してある。
利用する必要がないときは、垂直の２方向では溝
のピツチが必ずしも同じ必要はなく、それぞれの
方向でリニアステツプモータとなるように溝部と
巻線部とが構成されていればよいことは云うまで
もない。なお、第４図中の１３はパレツト１０の
自由な回転を許す球面コロであり、ステーシヨン
外の軌道部の横方向ガイドは省略してある。
第１図、第２図は一方向性のリニアステツプモ
ータを有する搬送装置の側面図と断面図、第３図
は本発明の搬送装置の原理の一部の説明のための
断面図、第４図は本発明の１実施例のステーシヨ
ン部分の平面図である。 １：案内、２：軌道、３：巻線部、４：巻線、
５：磁心、６：台車、７：車、８：二次側溝部、
９：横方向案内車、１０：パレツト、１１：ロー
ラ、１２：横方向案内コロ、１３：球面コロ。
ータを有する搬送装置の側面図と断面図、第３図
は本発明の搬送装置の原理の一部の説明のための
断面図、第４図は本発明の１実施例のステーシヨ
ン部分の平面図である。 １：案内、２：軌道、３：巻線部、４：巻線、
５：磁心、６：台車、７：車、８：二次側溝部、
９：横方向案内車、１０：パレツト、１１：ロー
ラ、１２：横方向案内コロ、１３：球面コロ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ パレツト台車に駆動力を付与するために間隔
を置いて配置された複数のステーシヨン部と、該
ステーシヨン部同志を接続する軌道要素とを有
し、該ステーシヨン部とパレツト台車とでリニア
ステツプモータを形成し、該リニアステツプモー
タの駆動巻線は該ステーシヨン部の磁極歯を励磁
し、パレツト台車には磁極歯のみを設ける構成と
した搬送装置において、 上記ステーシヨンは複数の方向に駆動し得る複
数の巻線部の組を有するものを含み、 ステーシヨン側の磁極歯は、パレツト台車の駆
動方向に配列された該駆動方向と直交する方向に
延びた磁心上面に、全体として駆動方向に延びる
複数の溝を形成するように設けられた切り込みに
よつて形成されると共に、上記駆動巻線のみによ
つて励磁され、 上記パレツト台車の二次側部分には、上記複数
の溝に対応し、かつ、上記複数の巻線部と共働し
て上記駆動方向と直交する方向の駆動力を付与す
る溝を形成したことを特徴とするリニアステツプ
モータを用いた多機能搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2879182A JPS58148125A (ja) | 1982-02-26 | 1982-02-26 | リニアステツプモ−タを用いた多機能搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2879182A JPS58148125A (ja) | 1982-02-26 | 1982-02-26 | リニアステツプモ−タを用いた多機能搬送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58148125A JPS58148125A (ja) | 1983-09-03 |
| JPH0548067B2 true JPH0548067B2 (ja) | 1993-07-20 |
Family
ID=12258241
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2879182A Granted JPS58148125A (ja) | 1982-02-26 | 1982-02-26 | リニアステツプモ−タを用いた多機能搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58148125A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62108313U (ja) * | 1985-12-27 | 1987-07-10 | ||
| JPS6359132U (ja) * | 1986-10-02 | 1988-04-20 | ||
| KR100714418B1 (ko) | 2004-11-10 | 2007-05-07 | 한국전기연구원 | 안내력을 증가시킨 종자속형 자기부상 이송시스템 |
| CN106441416B (zh) * | 2016-12-17 | 2019-05-21 | 大连运明自动化技术有限公司 | 一种磁芯测试线体 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS527962A (en) * | 1975-07-04 | 1977-01-21 | Nikken Kagaku Kk | Preparation of (1-aryl-4,5,6,7- tetrahydro-1h-indazol-3-yloxy) alkanoi c acids |
| JPS5432166U (ja) * | 1977-08-05 | 1979-03-02 | ||
| JPS5597176A (en) * | 1979-01-17 | 1980-07-24 | Ricoh Co Ltd | Linear pulse motor |
-
1982
- 1982-02-26 JP JP2879182A patent/JPS58148125A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58148125A (ja) | 1983-09-03 |
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