JPH0344746Y2

JPH0344746Y2 -

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Publication number: JPH0344746Y2
Application number: JP1986050415U
Authority: JP
Priority date: 1986-04-04
Filing date: 1986-04-04
Publication date: 1991-09-20
Also published as: JPS62161124U

Description

【考案の詳細な説明】「産業上の利用分野」この考案は、工場、倉庫等において用いられる
搬送装置に係り、特に簡単な構成で移動体の加
速、減速及び停止などの走行制御を行うことがで
きる搬送装置に関する。

「従来の技術」例えば、製品の組み立て搬送ライン等における
搬送手段として、第３図イ及びロに示すように、
片側式リニア誘導モータ（以下、LIMと略称す
る）を駆動源とする搬送装置が知られている。こ
の図において、１は搬送路に沿つて設けられた一
対のフリーローラコンベア、２はフリーローラコ
ンベア１のローラ３，３……によつて移動自在に
支持され、被搬送物４が積載されたパレツトであ
る。M₁，M₂……は搬送路に所定間隔置きに配設
され、進行磁界発生を担うLIMの一次側、７は
パレツト２の下面に取り付けられ、LIMの一次
側M₁，M₂……と上下に間隙を隔てて対向する
LIMの二次側導体である。８は搬送路のステー
シヨンST（例えば、パレツト２に積載された被搬
送物４に対して加工を施したり、被搬送物４の積
み下ろし行う場所）に設けられた位置決め停止用
の電磁石の一次側、９はパレツト２の下面に取り
付けられ、上記電磁石の一次側８と上下に間隙を
隔てて対向する二次側鉄心、S₀〜S₃は搬送路に沿
つて設けられ、パレツト２の位置を検出する位置
センサである。

このような構成において、LIMの一次側M₁，
M₂……に対する供給電圧を調整することによつ
て、パレツト２に作用する推力の強さが変化し、
また一次側M₁，M₂……を正相または逆相で励磁
することによりパレツト２に作用する推力の方向
が切り替えられる。そして、位置センサS₀〜S₃の
検出信号に基づいて図示せぬ駆動制御回路が、一
次側M₁，M₂……の励磁を適宜制御することによ
つて、パレツト２を任意の速度パターンで移動さ
せることができる。

これを、第３図ハを参照して説明する。まず、
パレツト２がLIMの一次側M₁の上方で停止し、
これが位置センサS₀によつて検出されている状態
において、LIMの一次側M₁を通常の電圧で正相
励磁すると、パレツト２に前進方向（第３図イ，
ロに矢印で示す方向）の推力が作用し、これによ
りパレツト２が加速される。そしてパレツト２が
位置センサS₁を通過した時点で一次側M₁に対す
る電源の供給が断たれ、以後、パレツト２は惰性
走行する。次いで、パレツト２がステーシヨン
STの直前に達したことが位置センサS₂によつて
検出された時点で、一次側M₂を通常の電圧で逆
相励磁することによりパレツト２に後退方向の推
力（制動力）が作用し、これによりパレツト２が
減速される。そして、パレツト２が充分減速され
た時点で、今度は一次側M₂を低い電圧で正相励
磁することにより、パレツト２を低速度で移動さ
せ、次いでパレツト２が位置センサS₃によつて検
出された時点で、一次側M₂に対する電源の供給
が断たれると同時に、位置決め用の電磁石の一次
側８に励磁電圧が印加され、この一次側８と二次
側鉄心９との間に作用する磁気吸引力よつてパレ
ツト２がステーシヨンSTに位置決め停止される。
このようにしてパレツト２上に積載された被搬送
物４が任意のステーシヨンSTまで搬送される。

以上の例は、LIMの一次側M₁，M₂……を搬送
路側に設けた地上一次方式であるが、次に地上二
次方式について、第４図を参照して説明する。こ
の図において、パレツト２には車輪１２及びガイ
ドローラ１３が設けられ、これによりパレツト２
が軌道１４に沿つて移動自在に案内される。また
軌道１４にはLIMの二次側導体７が、パレツト
２に下面にはLIMの一次側Ｍが取り付けられて
おり、この一次側Ｍには給電装置１５を介して地
上から３相交流電源が供給される。この給電装置
１５は搬送路に沿つて設けられた３相分の給電線
１６ａ，１６ｂ，１６ｃと、パレツト２側に設け
られ、給電線１６ａ，１６ｂ，１６ｃに各々摺動
自在に接触する３相分の集電子１８ａ，１８ｂ，
１８ｃ等から構成されている。この地上二次方式
の動作原理は前途した地上一次方式と同様であ
る。

「考案が解決しようとする問題点」ところで、上述した従来の搬送装置において
は、次のような問題点があつた。

各ステーシヨンSTに対して、加速終了位置、
減速開始位置及び停止位置を検出する３個の位
置センサS₁〜S₃（第３図ロ及びハ参照）を各々
設置しなければならず、この結果、ステーシヨ
ンSTの数が増加するのに伴つて構成が複雑と
なる。

各位置センサS₀〜S₃の検出結果に基づいて、
LIMの一次側ＭまたはM₁，M₂……への供給電
圧を調整する機能、及び一次側ＭまたはM₁，
M₂……の励磁を正相または逆相に切り替える
機能を有するLIMの駆動制御回路を構成する
ためには、高価なサイリスタや、パワートラン
ジスタ等の半導体素子が多数必要となるため、
搬送装置全体が高価となる。

積載された被搬送物４の重量の大小に拘わら
ずパレツト２が無制限に加速されてしまうの
で、被搬送物４の重量が大である場合、減速時
に被搬送物４に多大な衝撃力が加わり、この結
果、荷崩れが生じたり、被搬送物４が精密部品
等である場合においては故障が生じる恐れがあ
つた。

この考案は、上述した事情に鑑みてなされたも
ので、簡単な構成で台車の加速、減速及び停止な
どの走行制御を行うことができ、かつ台車に積載
された被搬送物の重量に応じた速度で搬送するこ
とができる搬送装置を提供することを目的として
いる。

「問題点を解決するための手段」この考案は、台車を搬送路に沿つて移動させる
駆動手段と、前記搬送路に沿つて設けられた制御
線と、前記制御線に所定の電位分布を設定する電
位設定手段と、前記台車に設けられ前記制御線と
摺動自在に接触する接触子と、前記台車の移動速
度に応じた速度検出信号を出力する速度検出手段
と、前記台車上に積載された被搬送物の重量を検
出する重量検出手段と、前記接触子を介して検出
された前記制御線の電位を前記重量検出手段によ
つて検出された重量に応じて調整し出力する手段
であつて、該制御線の電位が一定である場合、該
検出された重量が大きい程、小さな信号値の信号
を出力する調整手段と、前記調整手段の出力信号
が前記速度検出信号よりも大きい時に前記駆動手
段をオン状態にする制御手段とを具備することを
特徴としている。

「作用」台車に積載された被搬送物の重量が重量検出手
段によつて検出され、また搬送路に沿つて設けら
れた制御線の電位、すなわち台車の位置に応じて
変化する電位が接触子を介して検出され、さらに
検出された制御線の電位が調整手段によつて被搬
送物の重量に応じて調整されて出力される。ここ
で、接触子を介して検出される電位が一定である
場合、被搬送物の重量が重ければ重い程、調整手
段の出力信号値は小さくなる。そして、調整手段
の出力信号が速度検出信号よりも大きい時に制御
手段によつて駆動手段がオン状態にされる。この
ようにして搬送路上の各位置において、その位置
における制御線の電位に応じ、かつ、被搬送物の
重量に適した速度での台車の走行制御が行われ
る。

「実施例」以下、図面を参照し、この考案の実施例につい
て説明する。

第１図はこの考案の一実施例を、第４図に示し
たLIMを駆動源とする地上二次方式の搬送装置
に適用した場合の構成を示すブロツク図であり、
第４図の各部と対応する部分には同一の符号を付
し、その説明は省略する。

第１図において、２０は制御線、２１は銅など
の導電率の高い導体によつて構成された導線であ
り、これらは軌道１４に沿つて架設されている。
制御線２０は、導線２１と同一材質の導線部２０
ａと、導電率の低い抵抗線部２０ｂとを交互に接
続したものであり、パレツト２を減速させて停止
させる減速領域、すなわち各ステーシヨンST₁，
ST₂……の手前側の領域には抵抗線部２０ｂが配
置され、その他の領域には導線部２０ａが配置さ
れている。また、導線部２０ａと抵抗線部２０ｂ
の接続点であつて、各ステーシヨンST₁，ST₂…
…にそれぞれ対応した接続部C₁，C₂……は電圧
設定装置１９の各端子T₁，T₂……に各々接続さ
れており、また導線２１は電圧設定装置１９の共
通端子Tcに接続されている。電圧設定装置１９
は制御線２０の各ステーシヨンST₁，ST₂……間
に導線２１を基準とする所定の電位分布を設定す
る機能を有している。例えば、共通端子Tcを基
準とする端子T₁の電圧を、端子T₂よりも高く設
定することにより、ステーシヨンST₁とステーシ
ヨンST₂の間の導線部２０ａに一定の電位が設定
され、また抵抗線部２０ｂに位置に応じて変化す
る電位、すなわち、抵抗線部２０ｂと導線２１の
間の電圧がステーシヨンST₂に近づくのに伴つ
て、直線的に低下するような電圧特性が設定され
る。

一方、パレツト２には接触子２２及び２３、タ
コジエネレータ２４、リレー２５及びLIM制御
回路３０、重量検出器３２、電圧調整回路３３が
設けられている。これらを詳述すると、接触子２
２及び２３は制御線２０及び導線２１と摺動自在
に接触するように設けれ、その機械的な構成は前
述した集電子１８ａ〜１８ｃ（第４図参照）と同
様である。タコジエネレータ２４は車輪１２の回
転速度に応じた直流電圧を出力するもので、ギヤ
またはベルト等の伝達機構を介して車輪１２の回
転が伝達されるようになつている。また、リレー
２５は差動コイル型のリレーであり、コ字状の固
定鉄心２６と、この固定鉄心２６に互いに逆向き
に巻回されたコイルL₁及びL₂と、コイルL₁及び
L₂に異なる電圧が印加された場合に矢印Ａまた
はＢ方向に移動する可動鉄心２７と、可動鉄心２
７に取り付けられた可動接点２８と、可動鉄心２
７が矢印Ａ向に移動した場合に可動接点２８と接
触する固定接点２９とから構成されている。上記
コイルL₁の一端は後述する電圧調整回路３３を
介して接触子２２に接続され、他端は接触子２３
に接続されている。また、コイルL₂の両端はタ
コジエネレータ２４に接続され、コイルL₁とL₂
の各一端間は共通接続されている。この場合、
（コイルL₁に印加される電圧PV）＞（コイルL₂に
印加される電圧SV）となつた場合に可動鉄心２
７が矢印Ａ方向に移動して、可動接点２８と固定
接点２９の間が導通するようになつている。ま
た、LIM駆動回路３０はリレー２５の可動接点
２８と固定接点２９間の導通状態に応じて、
LIMの一次側M₁の動作を制御するもので、接点
２８と２９の間が導通状態の場合、集電子１８ａ
〜１８ｃとLIMの一次側Ｍの間を接続し、これ
により一次側Ｍに対して、給電線１６ａ〜１６ｃ
及び集電子１８ａ〜１８ｃを介して３相の商用交
流電源が供給され、また接点２８と２９の間が非
導通状態の場合、集電子１８ａ〜１８ｃとLIM
の一次側Ｍの間を遮断し、一次側Ｍに対する３相
の商用交流電源の供給が断たれる。

また、３２はパレツト２上に積載された被搬送
物の重量を検出する重量検出器であり、ロードセ
ル等によつて構成されており、重量に対応した検
出信号を電圧調整回路３３に供給する。電圧調整
回路３３は接触子２２，２３によつて検出された
電圧、すなわち導線２１と制御線２０の間の電圧
のレベルを重量検出器３２から供給された検出信
号に応じて調整し、リレー２５のコイルL₁に供
給するものである。

次に、上述した構成の搬送装置の動作について
第２図イ，ロ，ハを参照して説明する。

この場合、電圧設定装置１９が共通端子Tcを
基準として端子T₁に直流Ｅ［Ｖ］を、端子T₂に０
［Ｖ］を設定し、パレツト２がステーシヨンST₁
からステーシヨンST₂まで走行する場合を例にし
て説明する。

まず、制御線２０のステーシヨンST₁とステー
シヨンST₂との間には、第２図イに点線で示すよ
うに、導線部２０ａが設けられた加速・定速領域
X₁においては一定の、また抵抗線部２０ｂが設
けられた減速領域X₂においては位置に応じて変
化する電位が設定される。すなわち、制御線２０
と導線２１間の電圧が、加速・定速領域X₁にお
いては一定のＥ［Ｖ］となり、減速領域X₂におい
てはステーシヨンST₂に近づくのに伴つて、Ｅ
［Ｖ］から０［Ｖ］まで直線的に低下するような電
圧特性が設定される。

ここで、パレツト２がステーシヨンST₁で停止
していると、タコジエネレータ２４から出力され
てリレー２のコイルL₂に印加される直流電圧SV
は０［Ｖ］である。また制御線２０のステーシヨ
ンST₁の部分と導線２１間から接触子２２，２３
を介して検出される電圧はＥ［Ｖ］であり、電圧
調整回路３３によつて調整されてコイルL₁に印
加される電圧PVはE₁［Ｖ］であり、したがつて、
（コイルL₁に印加される電圧PV）＞（コイルL₂に
印加される電圧SV）となり、リレー２の可動鉄
心２７が矢印Ａ方向に移動して、可動接点２８と
固定接点２９の間が導通する。これにより、
LIM制御回路３０が集電子１８ａ〜１８ｃと
LIMの一次側Ｍの間を接続し、第２図ロに示す
ように一次側Ｍに対して給電線１６ａ〜１６ｃか
ら３相の商用交流電源（駆動電圧）が供給され、
この結果パレツト２が移動を開始する。

以降、パレツト２は加速走行し、このパレツト
２の移動速度の上昇に伴つて、第２図イに曲線で
示すようにタコジエネレータ２４の出力電圧SV
が上昇する。また、接触子２２，２３によつて検
出される制御線２０と導線２１の間の電圧はＥ
［Ｖ］のまま一定であり、したがつて、電圧調整
回路３３を介してコイルL₁に印加される電圧PV
はE₁［Ｖ］のまま一定である。

次いで、パレツト２が第２図イにP₁で示す位
置まで移動した時点で、（コイルL₁に印加される
電圧PV）＜（コイルL₂に印加される電圧SV）とな
り、リレー２の可動鉄心２７が第１図に示す矢印
Ｂ方向に移動し、接点２８と２９の間が非導通状
態となる。これにより、LIM制御回路３０が集
電子１８ａ〜１８ｃとLIMの一次側Ｍの間を遮
断し、第２図ロに示すように一次側Ｍに対する駆
動電圧の供給が断たれる。以後、パレツト２は惰
性により走行し、若干加速した後、減速走行に移
行し、このパレツト２の移動速度の減少に伴つ
て、タコジエネレータ２４の出力電圧SVが低下
する。

次いで、パレツト２が第２図イにP₂で示す位
置まで移動した時点で、再び（コイルL₁に印加
される電圧PV）＞（コイルL₂に印加される電圧
SV）となり、一次側Ｍに対して、給電線１６ａ
〜１６ｃから駆動電圧が供給される。以降、パレ
ツト２は若干減速した後、加速走行に移行する。

このように、ステーシヨンST₁とST₂の間の導
線部２０ａが設けられた加速・定速領域X₁にお
いては、LIMの一次側Ｍに対して３相交流電源
が断続的に供給されてパレツト２が加速と減速を
交互に繰り返し、これによりパレツト２が停止状
態から加速され、その後、略一定の最高速度で走
行する。

この場合、パレツト２の最高速度はパレツト２
に積載された被搬送物の重量が大となるい程、低
く抑えられる。すなわち、重量検出器３２がパレ
ツト２に積載された被搬送物の重量に対応した検
出信号を電圧調整回路３３に供給し、この検出信
号に基づいて、電圧調整回路３３が接触子２２，
２３を介して検出された制御線２０と導線２１間
の電圧のレベルを調整して、コイルL₁に印加す
る。この際、電圧調整回路３３は検出信号に比例
するように、コイルL₁に印加する電圧のレベル
を無段階に調整する。これにより、被搬送物の重
量が比較的軽い場合は、第２図イに示すように加
速・定速領域X₁において、コイルL₁に供給され
る電圧がE₁［Ｖ］となり、被搬送物の重量が重く
なるのに従つて、第２図ハに示すように、コイル
L₁に供給される電圧がE₂［Ｖ］、E₃［Ｖ］……と低
くなる。この結果、パレツト２の最高速度が、積
載された被搬送物の重量が大となる程、低く抑え
られる。

次に、第２図イに示す減速領域X₂においては、
パレツト２の移動に伴つて、制御線２０の抵抗線
部２０ｂと導線２１から検出される電圧PVがス
テーシヨンST₂に近づくのに従つてE₁［Ｖ］から
０［Ｖ］まで直線的に低下し、この電圧特性に追
従するように、パレツト２が平均速度を除々に低
下させながら走行し、そして最後にステーシヨン
ST₂で停止する。

このように、電圧設定装置１９によつて、制御
線２０の各ステーシヨンST₁，ST₂……間の電圧
を適宜設定することにより、パレツト２を搬送路
のステーシヨンST₁，ST₂……に順次移動させる
ことができる。

なお、上述した一実施例においては、LIMを
駆動源とする地上二次方式の搬送装置に適用した
場合について説明したが、これに限らず地上一次
方式の搬送装置に適用することも可能であり、ま
た、LIMを駆動源とする以外に、直流モータを
駆動源とする搬送装置に適用することも勿論可能
である。

「考案の効果」以上説明したように、この考案によれば、台車
を搬送路に沿つて移動させる駆動手段と、前記搬
送路に沿つて設けられた制御線と、前記制御線に
所定の電位分布を設定する電位設定手段と、前記
台車に設けられ前記制御線と摺動自在に接触する
接触子と、前記台車の移動速度に応じた速度検出
信号を出力する速度検出手段と、前記台車上に積
載された被搬送物の重量を検出する重量検出手段
と、前記接触子を介して検出された前記制御線の
電位を前記重量検出手段によつて検出された重量
に応じて調整し出力する手段であつて、該制御線
の電位が一定である場合、該検出された重量が大
きい程、小さな信号値の信号を出力する調整手段
と、前記調整手段の出力信号が前記速度検出信号
よりも大きい時に前記駆動手段をオン状態にする
制御手段とを設け、電位設定手段によつて前記制
御線に適宜電位分布を設定し、この電位分布と被
搬送物の重量に応じた走行パターンで台車を走行
させるようにしたので、次に述べるような効果が
得られる。

従来、各ステーシヨンに各々設けられていた
位置センサが不要となり、構成が簡素化され
る。

従来、台車の速度制御を行うためには多数の
高価なサイリスタや、パワートランジスタの半
導体素子等から構成される駆動制御装置が必要
であつたが、これが不要となるため搬送装置全
体を安価に構成することができる。

台車の走行速度が積載された被搬送物の重量
に応じて制限され、これにより加減速時に被搬
送物に加わる衝撃力を低く抑えることができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案の一実施例の構成を示すブロ
ツク図、第２図イは同実施例においてパレツト２
の移動に伴つてコイルL₁に印加される電圧PV及
びコイルL₂に印加される電圧SVの変化を示すグ
ラフ、第２図ロは同実施例においてLIMの一次
側Ｍに供給される駆動電圧を説明するための図、
第２図ハは同実施例において被搬送物の重量が大
となつた場合にコイルL₁に印加される電圧PV及
びコイルL₂に印加される電圧SVの変化を示すグ
ラフ、第３図イ及びロは従来のLIMを駆動源と
する地上一次方式の搬送装置の構成を示す正面図
及び平面図、第３図ハは同搬送装置におけるパレ
ツト２の走行パターンを説明するためのグラフ、
第４図は従来のLIMを駆動源とする地上二次方
式の搬送装置の構成を示す斜視図である。Ｍ……LIMの一次側（駆動手段）、２……パレ
ツト（台車）、７……LIMの二次側導体、１４…
…軌道（搬送路）、１５……給電装置、１６ａ〜
１６ｃ……給電線、１８ａ〜１８ｃ……集電子、
１９……電圧設定装置（電位設定手段）、２０…
…制御線、２０ａ……導線部、２０ｂ……抵抗線
部、２１……導線、２２，２３……接触子、２４
……タコジエネレータ（速度検出手段）、２５…
…リレー、L₁，L₂……コイル、２６……固定鉄
心、２７……可動鉄心、２８……可動接点、２９
……固定接点、３０……LIM制御回路、３２…
…重量検出器（重量検出手段）、３３……電圧調
整回路（調整手段）。

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

台車を搬送路に沿つて移動させる駆動手段と、
前記搬送路に沿つて設けられた制御線と、前記制
御線に所定の電位分布を設定する電位設定手段
と、前記台車に設けられ前記制御線と摺動自在に
接触する接触子と、前記台車の移動速度に応じた
速度検出信号を出力する速度検出手段と、前記台
車上に積載された被搬送物の重量を検出する重量
検出手段と、前記接触子を介して検出された前記
制御線の電位を前記重量検出手段によつて検出さ
れた重量に応じて調整し出力する手段であつて、
該制御線の電位が一定である場合、該検出された
重量が大きい程、小さな信号値の信号を出力する
調整手段と、前記調整手段の出力信号が前記速度
検出信号よりも大きい時に前記駆動手段をオン状
態にする制御手段とを具備することを特徴とする
搬送装置。