JPH0548295A - 電子部品装着方法およびその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 吸着ノズル１０に吸着された電子部品１の位
置デ−タおよび回転角度を撮像する第１の撮像カメラ１
７と、上記第１の撮像カメラ１７で求めた上記電子部品
１の回転角度θに基づいて上記吸着ノズル１０を回転さ
せて上記電子部品の１の回転角度を補正すると共に、補
正前に撮像した電子部品１の位置デ−タと上記回転角度
とから演算した補正後の電子部品１の位置デ−タと第２
の撮像カメラ２５によって実際に撮像した補正後の電子
部品１の位置デ−タとを比較して、両者が相違する場合
には、新たに吸着ノズル１０の位置デ−タを演算する演
算制御部２０とを具備する。 【効果】このような構成によれば、上記電子部品を回路
基板上に高精度に位置決め装着することができると共
に、再度その吸着ノズルで電子部品を吸着する場合に吸
着ミスが生じることを未然に防止することができるか
ら、製品の歩留まりが向上する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、チップ状の電子部品
を電子回路基板の所定の位置に装着する電子部品装着方
法およびその装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】電子回路基板にチップ状の電子部品を実
装して実装済み回路基板を製造する場合には、多数、多
種類の電子部品を一枚の回路基板上に装着しなくてはな
らない。このために、複数の電子部品吸着ノズル（以下
「吸着ノズル」と称する）を有する吸着ヘッドが用いら
れる。この吸着ヘッドは電子部品装着装置のロ−タリ−
・インデックステ−ブルに取り付けられ高速で間欠駆動
されるようになっている。

【０００３】上記電子部品装着装置は、まず、上記吸着
ヘッドを電子部品が収納された部品トレイ上に移動させ
る。そしてその部品トレイから所定の部品を吸着したな
らば、上記吸着ヘッドをロ−タリインデックステ−ブル
により間欠駆動し回路基板上に移動させる。そして上記
電子部品装着装置は、その電子部品を回路基板上の所定
の位置に装着する。

【０００４】ところで、上記部品トレイから電子部品を
吸着ノズルの先端部で吸着して取り出すときに、上記吸
着ノズルが電子部品の中心を吸着するとは限らない。ま
た、吸着時に上記電子部品がＸＹ平面方向に回転するこ
とがある。この状態のまま上記回路基板に装着すると、
上記電子部品は回路基板上の所定の位置、あるいは所定
の姿勢で装着されないということになる。

【０００５】このため、通常、上記部品トレイと回路基
板の間には撮像カメラが配置されている。そして上記部
品トレイで電子部品を吸着保持した吸着ノズルは必ずそ
の撮像カメラの近傍を通過し、上記電子部品の吸着状態
が撮像されるようになっている。この撮像信号に基づい
て上記電子部品の回転角度が補正されると共に、上記電
子部品と吸着ノズルの関係が検知される。

【０００６】上記電子部品が回転しているときには、上
記吸着ノズルを回転させて部品の回転角度を補正する。
それにはまず上記撮像信号とあらかじめ入力されている
吸着ノズルの位置から上記電子部品をその吸着ノズルの
位置を中心にして何度回転させればよいかを演算する。

【０００７】そして、その演算結果に基づいて上記吸着
ノズルを回転させる。すなわち、図３は上記撮像カメラ
で撮像した電子部品の映像である。図中１は電子部品で
ある。ここで、実線で示す電子部品１は補正前の電子部
品１、一点鎖線で示す電子部品１は補正後の電子部品１
を示すものである。そして、図中αはあらかじめ入力さ
れた吸着ノズルの位置デ−タ（回転中心）、Ｇは補正前
（実線）の電子部品１の位置デ−タを示す基準点であ
る。

【０００８】上記電子部品１を一点鎖線で示された姿勢
に補正したい場合には図２に示す角度θだけ上記吸着ノ
ズルを回転させてやれば良い。このとき上記点Ｇは、線
分（Ｇ−α）＝線分（Ｇ₁ −α）、角度（Ｇ、α、
Ｇ₁ ）＝角度（θ）の関係を有する点Ｇ₁ に移動する。

【０００９】このことによって、吸着ノズルの吸着位置
α、上記吸着位置αに対する電子部品１の位置デ−タ
（基準点）Ｇ₁ がわかるから、この値に基づいて回路基
板をＸＹにずらしてやれば、上記回路基板上の正確な位
置に上記電子部品１を装着することができる。

【００１０】ところで、上記吸着ノズルを高速駆動して
何度も使用していると、振動や熱変形等の関係で、実際
の吸着ノズルの位置が最初に入力された位置デ−タαか
らずれてくることが考えられる。例えば、吸着ノズルの
位置が図３に示すように最初に入力された点αから点α
₁ にずれたとする。このとき、上記吸着ノズルを上記演
算により求めた角度θだけ回転させると、電子部品１の
位置は図４に示す実線のようになる。このとき点Ｇは点
Ｇ₁ と相違する点Ｇ₂ に移動することになる。数値制御
の場合にはこのような状態に対応できず入力された座標
α、Ｇ₁ に基づいて作動してしまう。すなわち、実際に
は電子部品１が図４に実線で示す位置にあるにもかかわ
らず、一点鎖線で示す位置にあるものとして上記回路基
板上に装着することとなる。このような場合には吸着ノ
ズルと電子部品１との関係が誤って認識されているか
ら、正確な位置に装着することができない。

【００１１】また、上記吸着ノズルの位置デ−タが実際
の位置からずれているまま装着を行っていると、そのず
れはますます大きくなる。さらに、ノズル位置デ−タが
実際のノズル位置と大きく相違していると上記部品トレ
イから上記電子部品１を吸着できないこともありうる。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】上述のように、従来の
数値制御の電子部品装着装置は、経時、環境の変化によ
り吸着ノズルの位置が初めに入力した位置デ−タからず
れてしまった場合、このことに対応することができない
ため、誤った位置に電子部品を実装してしまう恐れがあ
った。

【００１３】この発明は、吸着ノズルのずれにリアルタ
イムで対応し、電子部品を常に正確な位置に装着するこ
とができるような電子部品装着方法および電子部品装着
装置を提供することを目的とするものである。

【００１４】

【課題を解決するための手段】この発明の第１の手段
は、あらかじめ位置デ−タを求めておいた電子部品吸着
ノズルで電子部品を吸着し、この電子部品をあらかじめ
位置デ−タを求めておいた回路基板に装着する電子部品
装着方法において、

【００１５】上記電子部品吸着ノズルに吸着された電子
部品を撮像することで上記電子部品の位置デ−タおよび
回転角を求める第１の工程と、上記第１の工程で求めた
上記電子部品の回転角に基づいて上記電子部品吸着ノズ
ルを回転させ上記電子部品の回転角を補正する第２の工
程と、補正後の電子部品の位置デ−タを演算する第３の
工程と、上記電子部品吸着ノズルに吸着された電子部品
を撮像することで補正後の電子部品の位置デ−タを求め
る第４の工程と、上記第３の工程で演算された補正後の
電子部品の位置デ−タと上記第４の工程で求められた補
正後の電子部品の位置デ−タとを比較し、両者が相違す
る場合には上記第４の工程で求められた電子部品の位置
デ−タから、新たな電子部品吸着ノズルの位置デ−タを
演算する第５の工程と、あらかじめ求められた上記電子
部品吸着ノズルの位置デ−タを上記第５の工程で求めた
位置デ−タに補正する第６の工程とを有することを特徴
とする。

【００１６】また、この発明の第２の手段は、あらかじ
め位置デ−タが求められた電子部品吸着ノズルと、上記
電子部品吸着ノズルをあらかじめ位置デ−タが求められ
た回路基板上に移動させる移動手段と、上記電子部品吸
着ノズルに吸着された電子部品を上記回路基板に装着す
る電子部品装着手段とを有する電子部品装着装置におい
て、

【００１７】電子部品吸着ノズルに吸着された電子部品
を撮像し、その位置デ−タおよび回転角度を求める第１
の画像処理手段と、上記第１の画像処理手段で求めた上
記電子部品の回転角度に基づいて上記電子部品吸着ノズ
ルを回転させて上記電子部品の回転角度を補正する第１
の演算制御手段と、補正後の電子部品の位置デ−タを演
算する第２の演算制御手段と、補正後の電子部品を撮像
し、その位置デ−タを求める第２の画像処理手段と、第
２の演算制御手段で求められた補正後の電子部品の位置
デ−タと第２の画像処理手段で求められた補正後の電子
部品の位置デ−タとを比較して、両者が相違する場合に
は新たな電子部品吸着ノズルの位置デ−タを演算する第
３の演算制御手段とを具備することを特徴とする。

【００１８】

【作用】このような構成によれば、吸着ノズルの位置デ
−タが初めに入力した位置からずれてしまった場合に
は、その吸着ノズルの位置デ−タが演算補正されること
で上記電子部品を正確に実装することができる。

【００１９】

【実施例】以下、この発明の一実施例を図面を参照して
説明する。

【００２０】図１はこの発明の一実施例を示す電子部品
装着装置３の概略構成図である。この部品装着装置はロ
−タリインデックステ−ブル４を有する。このロ−タリ
インデックステ−ブル４は、上端部を図示しない間欠駆
動装置に連結されたインデックスシャフト５と、このイ
ンデックスシャフト５の下端に固定された板状のテ−ブ
ル本体６とからなる。

【００２１】上記テ−ブル本体６には、周方向に例えば
４５度間隔で径方向外側に向かって水平に突設されたア
−ム部６ａが設けられている。このア−ム部６ａの突端
部には円柱形状のタ−ンホルダ８が軸線を垂直にして回
転自在に設けられている。すなわち、上記ロ−タリイン
デックステ−ブル４が上記間欠駆動装置により間欠的に
回転運動をすることで、上記タ−ンホルダ８は第１〜第
８のステ−ジの上方に位置決めされる。

【００２２】上記タ−ンホルダ８の内部には、上記タ−
ンホルダ８の上下面に開口する保持孔８ａが上記タ−ン
ホルダ８の回転中心を中心とする同心円上に周方向に９
０度間隔で穿設されている。また、このタ−ンホルダ８
の外周面の上端部には従動歯車部８ｂが設けられてい
る。

【００２３】上記保持孔８ａには、ノズルホルダ９が上
下方向スライド自在に挿入されている。またこのノズル
ホルダ９の下端部には吸着ノズル１０がこのノズルホル
ダ９と軸線を一致させて取り付けられている。この吸着
ノズル１０は上記ノズルホルダ９を介して図示しない真
空手段に接続されている。

【００２４】上記ノズルホルダ９は図示しないスプリン
グにより上記タ−ンホルダ８に対して上方向に付勢され
ている。すなわち、上記ノズルホルダ９は図１に１１で
示す押圧部材で上端面を下方向に押圧されることによっ
て下方向に駆動される。

【００２５】また、上記タ−ンホルダ８が位置決めされ
る上記第１のステ−ジには、多数の電子部品１…が格納
された部品トレイ１５が配置されている。上記部品トレ
イ１５は第１のＸＹテ−ブル１６上に固定され、上記吸
着ノズル１０とこの吸着ノズル１０によって吸着される
電子部品１とが対向するようにＸ−Ｙ方向に位置決め駆
動される。

【００２６】また、第２のステ−ジには第１の画像処理
手段としての第１の撮像カメラ１７が配置されている。
この第１の撮像カメラ１７は撮像面１７ａを上記吸着ノ
ズル１０がタ−ンホルダ８の回転によって位置決めされ
る第１のポジションに対向させて設けられている。この
第１の撮像カメラ１７は上記吸着ノズル１０によって吸
着された電子部品１を撮像することができる。

【００２７】この第１の撮像カメラ１７からの撮像信号
は第１の画像処理部１８に送られる。この第１の画像処
理部１８で画像処理され、得られた上記電子部品１の位
置デ−タおよびその吸着姿勢角度（回転角）は演算制御
部２０に送られるようになっている。このとき、上記電
子部品１の位置デ−タはＧとして上記演算制御部２０に
入力される。

【００２８】上記第３のステ−ジには、電子部品１を吸
着した吸着ノズル１０を回転駆動することで上記電子部
品１の回転角を補正する回転駆動手段２１が設けられて
いる。この回転駆動手段２１は上記ノズルホルダ９の上
端面に係合してこれを回転駆動する回転駆動用治具２２
と、この治具２２とベルト２３によって接続され、上記
治具２２を回転駆動する駆動モ−タ２４とからなる。こ
の回転駆動手段２１は上記演算制御部２０からの指令に
よって作動する。

【００２９】上記第４のステ−ジには、回転角の補正さ
れた電子部品１の位置デ−タを撮像する第２の画像処理
手段としての第２の撮像カメラ２５が上記第１の撮像カ
メラ１７と同様に上記吸着ノズル１０の第１のポジショ
ンに対向して設けられている。この第２の撮像カメラ２
５で撮像した補正後の上記電子部品１の位置デ−タをＧ
₂ として第２の画像処理部２６を介して上記演算制御部
２０に入力する。

【００３０】また、上記第５のステ−ジの上方には上記
回路基板２９の位置デ−タを撮像するための第３の撮像
カメラ３０がその撮像面３０ａを上記回路基板２９に対
向させて配置されている。この第３の撮像カメラ３０は
上記回路基板２９の隅部に設けられた位置決めマ−ク
（図示しない）を読みとる。そしてこの第３の撮像カメ
ラ３０で撮像した上記回路基板２９の位置デ−タをβと
して第３の画像処理部３１を介して上記演算制御部２０
に入力する。

【００３１】さらに上記第５のステ−ジには電子部品１
が実装される回路基板２９を保持する第２のＸＹテ−ブ
ル３２が配置されている。この第２のＸＹテ−ブル３２
は上記演算制御部２０の指令に基づいて作動し、上記電
子部品１を吸着した吸着ノズル１０と回路基板２９上の
電子部品１が装着される位置とが対向するように上記回
路基板２９をＸ−Ｙ方向に位置決め駆動する。

【００３２】また第７のステ−ジには、上記タ−ンホル
ダ８の従動歯車部８ｂと噛合してこのタ−ンホルダ８を
ア−ム部６ａに対して９０度毎に間欠回転駆動するセレ
クタ３３が設けられている。このセレクタ３３によって
上記吸着ノズル１０はインデックスシャフト５から最も
離れた位置を第１のポジションとして上記タ−ンホルダ
８の周方向に９０度間隔で第２〜第４のポジションに位
置決めされる。

【００３３】上記演算制御部２０は、あらかじめ入力さ
れた吸着ノズル位置の位置デ−タα、部品トレイ１５に
収納された電子部品の収納位置デ−タ、第１の撮像カメ
ラ１７によって撮像された角度補正前の電子部品１の位
置デ−タＧ、第２の撮像カメラ２５によって撮像された
角度補正後の上記電子部品１の位置デ−タＧ₂ 、上記第
３の撮像カメラ３１によって撮像された回路基板２９の
位置デ−タβに基づいて位置決め演算を行う。

【００３４】そして、上記演算制御部２０は上記演算の
結果に基づいて、上記ロ−タリインデックステ−ブル４
（間欠駆動装置）、第１のＸＹテ−ブル１６、第２のＸ
Ｙテ−ブル３２、回転駆動手段２１、セレクタ３３等に
制御信号を送り、上記電子部品装着装置３を制御して多
数個の電子部品１…を高速で上記回路基板２９に装着す
る。

【００３５】すなわち、この演算制御部２０は、選択さ
れた吸着ノズル１０の位置デ−タαと部品トレイ１５に
載置された電子部品１の収納位置デ−タとから任意の電
子部品１を上記吸着ノズル１０の下方に対向位置決めす
る指令を上記第１のＸＹテ−ブル１６に送る手段と、第
１の撮像カメラ１７からの信号に基づいて上記吸着ノズ
ル１０に吸着された電子部品１の位置デ−タとしての基
準位置（例えば中心位置）Ｇを演算する手段と、その時
の電子部品１の回転角θを算出する手段と、上記回転駆
動手段２１に上記吸着ノズル１０を上記回転角度θだけ
回転（補正）させる指令を送る手段（第１の演算制御手
段）と、上記電子部品１を角度θだけ回転させた後（補
正後）の電子部品１の中心位置Ｇが新たにとり得る位置
Ｇ₁ を算出する手段（第２の演算制御手段）と、実際に
上記電子部品１を角度θ回転させた後上記第３の撮像カ
メラ３０からの撮像信号により、電子部品１の位置デ−
タとしての基準位置Ｇ₂ を算出する手段と、上記演算に
より求めた補正後の電子部品１の位置デ−タＧ₁ と撮像
により求めた位置デ−タＧ₂ を比較する手段と、上記Ｇ
₁ とＧ₂ が相違するときにはＧ₂ とθとＧとから回転中
心（実際の吸着ノズル１０の位置デ−タ）α₁ を算出す
る手段（第３の演算制御手段）と、上記吸着ノズル１０
の位置デ−タαをα₁ に補正する（置き換える）手段
と、上記α₁とＧ₂ とから上記電子部品１を回路基板２
９上の正確な位置に装着できるように第２のＸＹテ−ブ
ル３２を駆動する指令を出す手段とを有する。

【００３６】なお、上記演算制御部にはモニタ−３４が
接続されていて、上記第１〜第３の撮像カメラ１７、２
５、３０で撮像した映像は、適宜このモニタ−３４に映
しだすことができる。次に、この電子部品装着装置３の
動作を説明する。

【００３７】まず、上記電子部品装着装置３は、回路基
板２９に電子部品１を装着する前に、あらかじめすべて
の吸着ノズル１０の位置デ−タαを上記演算制御部２０
に入力する。すなわち、上記ロ−タリインデックステ−
ブル４および上記回転駆動手段２１を作動させ、すべて
の吸着ノズル１０を上記第１の撮像カメラ１７の上方に
順次対向させる。この第１の撮像カメラ１７によって撮
像された吸着ノズル１０の位置デ−タはαとして上記演
算制御部２０に入力される。

【００３８】次に、上記電子部品装着装置３は、上記第
３の撮像カメラ３０によって回路基板２９を撮像し、そ
の位置デ−タをβとして演算制御部２０に入力する。ま
た、上記部品トレイ１５に収納された電子部品１…の位
置デ−タはあらかじめ演算制御部２０に入力されてい
る。

【００３９】演算制御部２０は上記デ−タをもとにロ−
タリインデックステ−ブル４および第１、第２のＸＹテ
−ブル１６、３２を制御する。すなわち、まず第７のス
テ−ジにおいて、上記セレクタ３３を作動させ、上記タ
−ンホルダ８が保持する４本の吸着ノズル１０…のうち
次に吸着する電子部品に最も適した径を有する吸着ノズ
ル１０を選択し、これを上記タ−ンホルダ８の第１のポ
ジションに位置決めする。

【００４０】次に、上記演算制御部２０は、上記タ−ン
ホルダ８を上記ロ−タリインデックステ−ブル４により
間欠駆動し、上記第１のステ−ジに位置決めする。つい
で、上記演算制御部２０は、入力されている上記選択さ
れた吸着ノズル１０の位置デ−タαに基づいて上記第１
のＸＹテ−ブル１６を作動させ、上記吸着ノズル１０に
よって吸着される電子部品１を上記吸着ノズル１０に対
向するように位置決めする。

【００４１】上記吸着ノズル１０と電子部品１が対向し
たならば、上記演算処理装置２０は、上記押圧ロッド１
１を下降させ、上記吸着ノズル１０およびノズルホルダ
９は下方向に押圧移動させる。このとき、上記吸着ノズ
ル１０には図示しない真空手段により先端部に吸引力が
生じ、電子部品１を吸着保持することができる。

【００４２】上記演算制御部２０は、上記吸着ノズル１
０によって所定の電子部品１が吸着されたならば、上記
タ−ンホルダ８を第２のステ−ジへ間欠駆動する。この
第２のステ−ジ１４では第１の撮像カメラ１７によって
吸着ノズル１０に吸着された電子部品１の姿勢が撮像さ
れ、上記演算制御部２０によって上記電子部品１の位置
デ−タ（基準位置）Ｇおよび回転角度θが演算される
（第１の工程）。

【００４３】すなわち、図２（ａ）に示すように、上記
第１の撮像カメラ１７によって、実線で示す電子部品１
が撮像される。上記演算制御部２０はこの映像から電子
部品１の位置デ−タとしての中心位置（基準位置）Ｇを
求め、さらに、上記電子部品１のＸＹ平面上での回転角
度θを求める（図中αは吸着ノズルの位置デ−タ）。

【００４４】ついで、上記演算制御部２０は、上記タ−
ンホルダ８を第３のステ−ジへ間欠駆動する。上記回転
駆動手段２１は上記演算処理装置２０の指令により、上
記吸着ノズル１０をその軸線回りに（αを中心に）角度
θだけ回転駆動し、電子部品１の姿勢を補正する（第２
の工程）。

【００４５】そして、上記演算制御部２０は、補正後の
電子部品１の位置デ−タを演算によって求める。すなわ
ち、上記回転駆動手段２１によって上記電子部品１０の
位置デ−タとしての中心位置Ｇは、図２（ａ）に示すよ
うに、角度（Ｇ、α、Ｇ₁）＝角度（θ）、線分（Ｇ−
α）＝線分（Ｇ₁ −α）の関係を有する点Ｇ₁ に移動す
るはずである（第３の工程）。

【００４６】このことを確認するために、上記演算制御
部２０は上記タ−ンホルダ８を第４のステ−ジに間欠駆
動する。上記第２の撮像カメラ２５は図２（ｂ）に示す
ように、補正後の電子部品１を実際に撮像する。上記演
算処理装置２０は、この画像信号に基づいて上記電子部
品１の位置デ−タとしての中心位置Ｇ₂ を求める（第４
の工程）。

【００４７】ついで上記演算制御部２０は上記演算によ
り求めた補正後の電子部品１の位置デ−タＧ₁ と上記第
２の撮像カメラ２５によって実際に撮像することによっ
て求めた補正後の電子部品１の位置デ−タＧ₂ とを比較
する。

【００４８】この結果、上記点Ｇ₁ とＧ₂ とが一致すれ
ば、上記Ｇ₁ は正しいので、上記演算制御部２０は上記
タ−ンホルダ８を第５のステ−ジに間欠駆動し、吸着ノ
ズル１０の位置デ−タをα、電子部品１の位置デ−タを
Ｇ₁ として上記電子部品１を回路基板２９の所定の位置
に装着する。

【００４９】しかし、図２（ｃ）に示すように、上記Ｇ
₁ とＧ₂とが異なる場合がある。このときには上記吸着
ノズル１０の位置デ−タαが実際の回転中心と異なって
いることに帰するから、上記吸着ノズル１０の位置デ−
タαを変更しなければならない。

【００５０】上記演算制御部２０は、補正前の電子部品
１の位置デ−タＧ、補正後の実際の電子部品の位置デ−
タＧ₂ 、回転角度θとから実際の吸着ノズル１０の位置
デ−タα₁ を求める。すなわちα₁ は、図２（ｄ）に示
すように、角度（Ｇ、α₁、Ｇ₂ ）＝角度（θ）、線分
（Ｇ−α₁ ）＝線分（Ｇ₂ −α₁ ）なる関係を有する。
Ｇ、Ｇ₂ 、θは既知であるから上述の関係より上記点α
₁ を求めることができる。上記点α₁ を求めたならば、
この点α₁ を吸着ノズル１０の位置デ−タとして入力し
（αをα₁ に置き換える）、また電子部品１の中心位置
も点Ｇ₁ ではなく実際に撮像した点Ｇ₂ を入力する（置
き換える）（第５の工程）。

【００５１】この様にして、吸着ノズル１０の位置デ−
タαを正しい値α₁に補正したならば、上記演算制御部
２０は上記タ−ンホルダ８を第５のステ−ジに間欠駆動
する。そして、吸着ノズル１０の位置デ−タをα₁ 、こ
の吸着ノズル１０の位置デ−タα₁ に対する電子部品の
位置デ−タをＧ₂ として上記電子部品１を回路基板２９
上の所定の位置に装着する（第６の工程）。

【００５２】すなわち、第５のステ−ジでは、上記演算
制御部２０は、上記第３の撮像カメラ２７で撮像した回
路基板２９の位置デ−タβ、すでに入力されている回路
基板２９上の部品装着位置デ−タ、上記吸着ノズル１０
の位置デ−タαあるいはα₁ 、電子部品１の位置デ−タ
Ｇ₁ あるいはＧ₂ に基づいて上記第２のＸＹテ−ブル３
２を駆動して電子部品１と回路基板２９上の部品装着位
置が対向するように位置決めする。

【００５３】ついで、上記演算制御部２０は上記押圧ロ
ッド１１を下降させ、吸着ノズル１０およびノズルホル
ダ９を押圧下降させる。このことによって、上記電子部
品１を回路基板２９上の所定の位置に所定の姿勢で装着
する。

【００５４】上記電子部品装着装置３は、このような動
作を上記回路基板２９上に装着するすべての電子部品１
…について行う。そしてこの作業は上記ロ−タリテ−ブ
ル４を高速で間欠駆動することによって連続的に行なわ
れる。

【００５５】このような構成によれば、経時、環境の変
化により各吸着ノズル１０の位置が当初入力した位置デ
−タαからずれている場合、上記電子部品１の回転角度
の補正を行った後の電子部品１の位置デ−タＧ₂ を再度
撮像することによって吸着ノズル１０の正確な位置デ−
タα₁ を知ることができる。このことによって実際の吸
着ノズルの位置デ−タα₁ 、吸着ノズル１０の位置デ−
タα₁ に対する電子部品１の位置デ−タＧ₂ が分かるか
ら、これらの値に基づいて電子部品１を回路基板２９上
の所定の位置に所定の姿勢で位置決め装着することがで
きる。

【００５６】また、上記吸着ノズル１０の位置デ−タα
を正確な位置デ−タα₁ に補正することで、同じ吸着ノ
ズル１０を用いて再度装着を行う場合に第１のステ−ジ
において上記部品トレイ１５から電子部品１を吸着し損
うということが少なくなる。なお、この発明は上記一実
施例に限定されるものではなく、発明の要旨を変更しな
い範囲で種々変形可能である。

【００５７】例えば上記一実施例においては吸着ノズル
１０およびノズルホルダ９はロ−タリインデックステ−
ブル４に取り付けるようにしたが、リニアインデックス
テ−ブルに直線状に一定間隔で配置されているような構
成でも良い。この場合にはリニアインデックステ−ブル
の両端部に対応するステ−ジにそれぞれ部品トレイ１５
を保持した第１のＸＹテ−ブル１６と回路基板２９を保
持した第２のＸＹテ−ブル３２を設け、中途部に第１、
第２の撮像カメラ１７、２５を設けるようにする。

【００５８】また、上記一実施例においては電子部品１
は部品トレイ２２に収納されているが、それぞれの電子
部品１が送りテ−プ上に載置され、順次送られてくるよ
うな構成であっても良い。すなわち、上記テ−プには１
種類の部品が上記テ−プに穿設された溝部に一定の間隔
で離間されて配置されている。そのテ−プは巻き取られ
て一つのリ−ルを形成している。そして収容している部
品の種類が異なるリ−ルが複数本設けられ、必要に応じ
て任意のリ−ルが呼び出されるようになっている。そし
て、任意のテ−プから、所定の電子部品が上記吸着ノズ
ル１０の先端部に対向するように供給されるのである。

【００５９】

【発明の効果】上述のようにこの発明は、経時、環境の
変化により吸着ノズルの位置が初めに入力した位置から
ずれた場合には、その吸着ノズルの位置デ−タを演算補
正するようにした。

【００６０】このような構成によれば、上記電子部品を
回路基板上に高精度に位置決め装着することができると
共に、再度その吸着ノズルで電子部品を吸着する場合に
吸着ミスが生じることを未然に防止することができるか
ら、製品の歩留まりが向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例を示す概略斜視図。

【図２】（ａ）〜（ｄ）は、同じく吸着ノズルによって
吸着された電子部品の回転角度補正および吸着ノズルの
位置デ−タの補正の工程を示す工程図。

【図３】従来の電子部品の回転角度の補正を示す説明
図。

【図４】吸着ノズルの位置デ−タのずれにより生じる電
子部品の位置デ−タの誤認識を示す説明図。

【符号の説明】 １…電子部品、４…ロ−タリインデックステ−ブル、１
０…電子部品吸着ノズル、１７…第１の撮像カメラ（第
１の画像処理手段）、２０…演算制御部、２５…第２の
撮像カメラ（第２の画像処理手段）、２９…回路基板。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 あらかじめ位置デ−タを求めておいた電
   子部品吸着ノズルで電子部品を吸着し、この電子部品を
   あらかじめ位置デ−タを求めておいた回路基板に装着す
   る電子部品装着方法において、 上記電子部品吸着ノズルに吸着された電子部品を撮像す
   ることで上記電子部品の位置デ−タおよび回転角を求め
   る第１の工程と、上記第１の工程で求めた上記電子部品
   の回転角に基づいて上記電子部品吸着ノズルを回転させ
   上記電子部品の回転角を補正する第２の工程と、補正後
   の電子部品の位置デ−タを演算する第３の工程と、上記
   電子部品吸着ノズルに吸着された電子部品を撮像するこ
   とで補正後の電子部品の位置デ−タを求める第４の工程
   と、上記第３の工程で演算された補正後の電子部品の位
   置デ−タと上記第４の工程で求められた補正後の電子部
   品の位置デ−タとを比較し、両者が相違する場合には上
   記第４の工程で求められた電子部品の位置デ−タから、
   新たな電子部品吸着ノズルの位置デ−タを演算する第５
   の工程と、あらかじめ求められた上記電子部品吸着ノズ
   ルの位置デ−タを上記第５の工程で求めた位置デ−タに
   補正する第６の工程とを有することを特徴とする電子部
   品装着方法。
2. 【請求項２】 あらかじめ位置デ−タが求められた電子
   部品吸着ノズルと、上記電子部品吸着ノズルをあらかじ
   め位置デ−タが求められた回路基板上に移動させる移動
   手段と、上記電子部品吸着ノズルに吸着された電子部品
   を上記回路基板に装着する電子部品装着手段とを有する
   電子部品装着装置において、 電子部品吸着ノズルに吸着された電子部品を撮像し、そ
   の位置デ−タおよび回転角度を求める第１の画像処理手
   段と、上記第１の画像処理手段で求めた上記電子部品の
   回転角度に基づいて上記電子部品吸着ノズルを回転させ
   て上記電子部品の回転角度を補正する第１の演算制御手
   段と、補正後の電子部品の位置デ−タを演算する第２の
   演算制御手段と、補正後の電子部品を撮像し、その位置
   デ−タを求める第２の画像処理手段と、第２の演算制御
   手段で求められた補正後の電子部品の位置デ−タと第２
   の画像処理手段で求められた補正後の電子部品の位置デ
   −タとを比較して、両者が相違する場合には新たな電子
   部品吸着ノズルの位置デ−タを演算する第３の演算制御
   手段とを具備することを特徴とする電子部品装着装置。