JPH0549106A - モータ制御装置 - Google Patents
モータ制御装置Info
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- JPH0549106A JPH0549106A JP3200818A JP20081891A JPH0549106A JP H0549106 A JPH0549106 A JP H0549106A JP 3200818 A JP3200818 A JP 3200818A JP 20081891 A JP20081891 A JP 20081891A JP H0549106 A JPH0549106 A JP H0549106A
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- motor
- command value
- rotation speed
- speed
- torque
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
- B60L3/10—Indicating wheel slip ; Correction of wheel slip
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Sustainable Energy (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Hybrid Electric Vehicles (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 トルク制御と回転速度制御との切換えをスム
ーズに行うことができ、ＡＳＣＤ機能やＬＳＤ機能の実
現を可能とする。 【構成】 モータの速度を検出する手段と、アクセルユ
ニットのアクセル開度を検出する手段と、前記各手段で
検出されたモータ速度とアクセル開度に基づいてモータ
回転速度エラー指令値を検出するモータ回転速度エラー
指令発生器と、前記モータ回転速度エラー指令値とモー
タ速度とからモータ回転速度指令値を出力するモータ回
転速度指令発生器と、前記モータ回転速度指令値とモー
タ速度とからモータトルク指令値を出力するモータ速度
フィードバーク制御装置と、前記モータトルク指令値に
基づきモータを駆動制御するコントローラとを備えてな
ることを特徴とする。
ーズに行うことができ、ＡＳＣＤ機能やＬＳＤ機能の実
現を可能とする。 【構成】 モータの速度を検出する手段と、アクセルユ
ニットのアクセル開度を検出する手段と、前記各手段で
検出されたモータ速度とアクセル開度に基づいてモータ
回転速度エラー指令値を検出するモータ回転速度エラー
指令発生器と、前記モータ回転速度エラー指令値とモー
タ速度とからモータ回転速度指令値を出力するモータ回
転速度指令発生器と、前記モータ回転速度指令値とモー
タ速度とからモータトルク指令値を出力するモータ速度
フィードバーク制御装置と、前記モータトルク指令値に
基づきモータを駆動制御するコントローラとを備えてな
ることを特徴とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、車両等の走行駆動源
として用いられるモータの動作を制御するモータ制御装
置に関する。
として用いられるモータの動作を制御するモータ制御装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種のモータ制御装置として
は、例えば図９に示すようなトルク制御系のもの（Ｅｌ
ｅｃｔｒｉｃ Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｓｙｐｍｏｓｉｕｍ
’８８Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇ ＥＶＳ８８−００６参
照）と、図８に示すような回転速度制御系のもの（モー
タ制御のしくみと考え方、オーム社発行参照）とが知ら
れており、ドライバの要求から一般にはトルク制御系の
ものが採用されている。
は、例えば図９に示すようなトルク制御系のもの（Ｅｌ
ｅｃｔｒｉｃ Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｓｙｐｍｏｓｉｕｍ
’８８Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇ ＥＶＳ８８−００６参
照）と、図８に示すような回転速度制御系のもの（モー
タ制御のしくみと考え方、オーム社発行参照）とが知ら
れており、ドライバの要求から一般にはトルク制御系の
ものが採用されている。
【０００３】しかし、車両用モータの制御装置として
は、例えばＡＳＣＤ等のように一定の車速で駆動制御す
るような場合や、さらには前方車の車速に追従した駆動
制御を行うような場合には、トルク制御ではなく回転速
度制御でモータの駆動制御を行う必要がある。また、左
右の車輪を別々のモータで駆動制御し、左右の車輪の回
転差を制御することにより、いわゆるＬＳＤ（リミット
スリップ デフ）効果を得るような場合にもモータの
駆動制御を回転速度制御する必要がある。
は、例えばＡＳＣＤ等のように一定の車速で駆動制御す
るような場合や、さらには前方車の車速に追従した駆動
制御を行うような場合には、トルク制御ではなく回転速
度制御でモータの駆動制御を行う必要がある。また、左
右の車輪を別々のモータで駆動制御し、左右の車輪の回
転差を制御することにより、いわゆるＬＳＤ（リミット
スリップ デフ）効果を得るような場合にもモータの
駆動制御を回転速度制御する必要がある。
【０００４】そこで、上記のような制御を可能にするも
のとして、前記図９および図１０から容易に類推される
例えば図１１に示すようなものが考えられる。すなわ
ち、図１１に示すものは、基本的には例えばアクセル１
０１の操作によるトルクＴ* によって制御し、回転速度
Ｖ* による制御が必要なときにはスイッチ１０３を切換
操作してトルク制御から回転速度制御へ切換え、コント
ローラ１０５でモータ１０７を制御するようになってい
る。
のとして、前記図９および図１０から容易に類推される
例えば図１１に示すようなものが考えられる。すなわ
ち、図１１に示すものは、基本的には例えばアクセル１
０１の操作によるトルクＴ* によって制御し、回転速度
Ｖ* による制御が必要なときにはスイッチ１０３を切換
操作してトルク制御から回転速度制御へ切換え、コント
ローラ１０５でモータ１０７を制御するようになってい
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところが、図１１に示
すものは、トルク制御系のトルク指令を、アクセル１０
１によるオープンループ制御から速度フィードバック制
御による速度制御に切換える構成となっているため、ト
ルク制御と回転速度制御との切換時にショックが生じ車
両の乗心地が悪くなるという問題があった。
すものは、トルク制御系のトルク指令を、アクセル１０
１によるオープンループ制御から速度フィードバック制
御による速度制御に切換える構成となっているため、ト
ルク制御と回転速度制御との切換時にショックが生じ車
両の乗心地が悪くなるという問題があった。
【０００６】これは、基本的にＰＩループで安定してい
る速度フィードバックループを中断し、トルク制御によ
るオープンループに切換えることにより、ＰＩループの
高いゲインを瞬間的に大きく変化させることになるから
である。
る速度フィードバックループを中断し、トルク制御によ
るオープンループに切換えることにより、ＰＩループの
高いゲインを瞬間的に大きく変化させることになるから
である。
【０００７】これに対し、例えば実開昭６３−１４９１
０５号公報、実願昭６２−３９０９７号公報に記載され
た図１２に示すようなものがある。
０５号公報、実願昭６２−３９０９７号公報に記載され
た図１２に示すようなものがある。
【０００８】これは、アクセル操作量、ブレーキ操作量
およびモータ回転速度に基づいて演算された電流振幅指
令値およびトルク角指令値を目標値として該目標値に漸
時接近する遅れ電流振幅指令値および遅れトルク角指令
値を算出し、該遅れ指令値に基づいてモータをトルク制
御するように構成されており、速度フィードバックを用
いず速度をオープンループで走行抵抗分のトルクにして
出力させ、速度を近似的に一定値に制御することによ
り、トルク制御と速度制御とをスムーズに切換えられる
ようになっている。
およびモータ回転速度に基づいて演算された電流振幅指
令値およびトルク角指令値を目標値として該目標値に漸
時接近する遅れ電流振幅指令値および遅れトルク角指令
値を算出し、該遅れ指令値に基づいてモータをトルク制
御するように構成されており、速度フィードバックを用
いず速度をオープンループで走行抵抗分のトルクにして
出力させ、速度を近似的に一定値に制御することによ
り、トルク制御と速度制御とをスムーズに切換えられる
ようになっている。
【０００９】しかしながら、このような従来のモータ制
御装置では、坂道等の路面条件変化によって速度を一定
で制御することができなくなるため、例えば一定の車速
で駆動制御するＡＳＣＤ機能や、左右の車両の回転差を
制御するＬＳＤ機能を実現することができなかった。
御装置では、坂道等の路面条件変化によって速度を一定
で制御することができなくなるため、例えば一定の車速
で駆動制御するＡＳＣＤ機能や、左右の車両の回転差を
制御するＬＳＤ機能を実現することができなかった。
【００１０】そこでこの発明は、トルク制御と回転速度
制御との切換えをスムーズに行うことができ、ＡＳＣＤ
機能やＬＳＤ機能の実現を可能とするモータ制御装置の
提供を目的とする。
制御との切換えをスムーズに行うことができ、ＡＳＣＤ
機能やＬＳＤ機能の実現を可能とするモータ制御装置の
提供を目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
にこの発明は、モータの速度を検出する手段と、アクセ
ルユニットのアクセル開度を検出する手段と、前記各手
段で検出されたモータ速度とアクセル開度に基づいてモ
ータ回転速度エラー指令値を出力するモータ回転速度エ
ラー指令発生器と、前記モータ回転速度エラー指令値と
モータ速度とからモータ回転速度指令値を出力するモー
タ回転速度指令発生器と、前記モータ回転速度指令値と
モータ速度とからモータトルク指令値を出力するモータ
速度フィードバック制御装置と、前記モータトルク指令
値に基づきモータを駆動制御するコントローラとを備え
てなることを特徴としている。
にこの発明は、モータの速度を検出する手段と、アクセ
ルユニットのアクセル開度を検出する手段と、前記各手
段で検出されたモータ速度とアクセル開度に基づいてモ
ータ回転速度エラー指令値を出力するモータ回転速度エ
ラー指令発生器と、前記モータ回転速度エラー指令値と
モータ速度とからモータ回転速度指令値を出力するモー
タ回転速度指令発生器と、前記モータ回転速度指令値と
モータ速度とからモータトルク指令値を出力するモータ
速度フィードバック制御装置と、前記モータトルク指令
値に基づきモータを駆動制御するコントローラとを備え
てなることを特徴としている。
【００１２】
【作用】この発明のモータ制御装置においては、モータ
回転速度エラー指令発生器でアクセル開度とモータ速度
に基づいてモータ回転速度エラー指令値が出力され、こ
のモータ回転速度エラー指令値とモータ速度とからモー
タ回転速度指令発生器によりモータ回転速度指令値が出
力される。そして、モータ回転速度指令値とモータ速度
とからモータ速度フィードバック制御装置によりモータ
トルク指令値が出力され、これに基づいてコントローラ
がモータを駆動制御する。
回転速度エラー指令発生器でアクセル開度とモータ速度
に基づいてモータ回転速度エラー指令値が出力され、こ
のモータ回転速度エラー指令値とモータ速度とからモー
タ回転速度指令発生器によりモータ回転速度指令値が出
力される。そして、モータ回転速度指令値とモータ速度
とからモータ速度フィードバック制御装置によりモータ
トルク指令値が出力され、これに基づいてコントローラ
がモータを駆動制御する。
【００１３】従って、アクセル操作によるトルク信号を
回転速度に読みかえて速度制御されることになり、トル
ク制御と速度制御とをスムーズに切換えすることができ
る。
回転速度に読みかえて速度制御されることになり、トル
ク制御と速度制御とをスムーズに切換えすることができ
る。
【００１４】
【実施例】以下、この発明の実施例を図面に基づいて説
明する。
明する。
【００１５】図１はこの発明の一実施例に係るモータ制
御装置のブロック図、図２は作動概念の説明図、図３は
実施例装置を適用した車両の概略構成図を示すものであ
る。
御装置のブロック図、図２は作動概念の説明図、図３は
実施例装置を適用した車両の概略構成図を示すものであ
る。
【００１６】図３に示すように、この実施例のモータ制
御装置が適用された車両は、左右一対の前輪１，３およ
び後輪５，７と、ステアリングホイール９およびアクセ
ルユニット１１等を備えている。
御装置が適用された車両は、左右一対の前輪１，３およ
び後輪５，７と、ステアリングホイール９およびアクセ
ルユニット１１等を備えている。
【００１７】前記前輪１，３はステアリングホイール９
の操舵によって操向される操向輪であり、一方後輪５，
７はそれぞれ個別に設けられたモータ１３，１５によっ
て駆動される駆動輪である。前記モータ１３，１５はそ
れぞれコントローラ１７からの駆動信号によって駆動制
御される。
の操舵によって操向される操向輪であり、一方後輪５，
７はそれぞれ個別に設けられたモータ１３，１５によっ
て駆動される駆動輪である。前記モータ１３，１５はそ
れぞれコントローラ１７からの駆動信号によって駆動制
御される。
【００１８】また、この車両には横方向加速度センサ１
９、前輪側回転センサ２１，２３、モータ速度を検出す
る手段としての後輪側回転センサであるモータ回転セン
サ２５，２７、ステアリング操舵角センサ２９およびア
クセル開度センサ３１等が設けられている。
９、前輪側回転センサ２１，２３、モータ速度を検出す
る手段としての後輪側回転センサであるモータ回転セン
サ２５，２７、ステアリング操舵角センサ２９およびア
クセル開度センサ３１等が設けられている。
【００１９】前記横方向加速度センサ１９は車両の送行
中の横方向加速度を検出し、横方向加速度に応じた信号
ＹG を出力する。前記前輪側回転センサ２１，２３はそ
れぞれ前輪１，３の軸回転に応じた回転信号Ｎｆｒ，Ｎ
ｆｌを出力し、前記モータ回転センサ２５，２７はそれ
ぞれモータ軸回転に応じた回転信号Ｎｒ，Ｎｌを出力す
る。前記ステアリング操舵角センサ２９はステアリング
ホイール９の操舵角に応じた角度信号θを出力する。前
記アクセル角度センサ３１はアクセルユニット１１のア
クセル開度を検出し、このアクセル開度に応じたアクセ
ル指令値Ｆ* を出力する。
中の横方向加速度を検出し、横方向加速度に応じた信号
ＹG を出力する。前記前輪側回転センサ２１，２３はそ
れぞれ前輪１，３の軸回転に応じた回転信号Ｎｆｒ，Ｎ
ｆｌを出力し、前記モータ回転センサ２５，２７はそれ
ぞれモータ軸回転に応じた回転信号Ｎｒ，Ｎｌを出力す
る。前記ステアリング操舵角センサ２９はステアリング
ホイール９の操舵角に応じた角度信号θを出力する。前
記アクセル角度センサ３１はアクセルユニット１１のア
クセル開度を検出し、このアクセル開度に応じたアクセ
ル指令値Ｆ* を出力する。
【００２０】前記各センサ１９〜３１はコントローラ１
７に接続されている。
７に接続されている。
【００２１】この実施例のモータ制御装置は、図１に示
すように、モータ回転センサ２５（２７）の回転信号Ｎ
とアクセル開度センサ３１のアクセル指令信号Ｆ* とに
応じて決められるモータ１３（１５）の回転速度エラー
指令値、△Ｎ* を出力するモータ回転速度エラー指令発
生器３３と、前記回転速度エラー指令値△Ｎ* にモータ
回転センサ２５（２７）からの回転信号Ｎを加算してモ
ータ１３（１５）の回転速度指令値Ｎ* を出力するモー
タ回転速度指令発生器３５と、外部からモータ１３（１
５）の回転速度指令値Ｎ**を出力する外部回転速度指令
発生器３７と、前記回転速度指令値Ｎ* とＮ**とを切換
える切換スイッチ３９と、前記回転速度指令値Ｎ* 又は
Ｎ**とモータ回転センサ２５（２７）の回転信号Ｎに基
づいてモータ１３（１５）の回転速度をフィードバック
ループで制御するモータ速度フィードバック制御装置４
１と、前記モータ速度フィードバック制御装置４１の出
力信号によってモータ１３（１５）のトルクを制御する
コントローラ１７とから構成されている。
すように、モータ回転センサ２５（２７）の回転信号Ｎ
とアクセル開度センサ３１のアクセル指令信号Ｆ* とに
応じて決められるモータ１３（１５）の回転速度エラー
指令値、△Ｎ* を出力するモータ回転速度エラー指令発
生器３３と、前記回転速度エラー指令値△Ｎ* にモータ
回転センサ２５（２７）からの回転信号Ｎを加算してモ
ータ１３（１５）の回転速度指令値Ｎ* を出力するモー
タ回転速度指令発生器３５と、外部からモータ１３（１
５）の回転速度指令値Ｎ**を出力する外部回転速度指令
発生器３７と、前記回転速度指令値Ｎ* とＮ**とを切換
える切換スイッチ３９と、前記回転速度指令値Ｎ* 又は
Ｎ**とモータ回転センサ２５（２７）の回転信号Ｎに基
づいてモータ１３（１５）の回転速度をフィードバック
ループで制御するモータ速度フィードバック制御装置４
１と、前記モータ速度フィードバック制御装置４１の出
力信号によってモータ１３（１５）のトルクを制御する
コントローラ１７とから構成されている。
【００２２】前記モータ速度フィードバック制御装置４
１はモータ回転センサ２５（２７）の回転信号Ｎから回
転速度指令値Ｎ* 又はＮ**を引算してＮ−Ｎ* 又はＮ−
Ｎ**を演算する引算器４３と、前記引算値Ｎ−Ｎ* 又は
Ｎ−Ｎ**に対してＰ．Ｉ．Ｏ制御されたトルク指令値Ｔ
* を出力するトルク指令発生器４５とから構成されてい
る。
１はモータ回転センサ２５（２７）の回転信号Ｎから回
転速度指令値Ｎ* 又はＮ**を引算してＮ−Ｎ* 又はＮ−
Ｎ**を演算する引算器４３と、前記引算値Ｎ−Ｎ* 又は
Ｎ−Ｎ**に対してＰ．Ｉ．Ｏ制御されたトルク指令値Ｔ
* を出力するトルク指令発生器４５とから構成されてい
る。
【００２３】つぎに、この実施例の作用について説明す
る。
る。
【００２４】このモータ制御装置では、基本的にモータ
１３，１５はモータ回転センサ２５（２７）で検出され
た回転速度Ｎｒ（Ｎｌ）と回転速度指令値Ｎ* との誤差
に基づいてモータ制御フィードバック制御装置４１のト
ルク指令値Ｔ* によって制御される。
１３，１５はモータ回転センサ２５（２７）で検出され
た回転速度Ｎｒ（Ｎｌ）と回転速度指令値Ｎ* との誤差
に基づいてモータ制御フィードバック制御装置４１のト
ルク指令値Ｔ* によって制御される。
【００２５】前記回転速度指令値Ｎ* は、モータ回転セ
ンサ２５（２７）からの回転速度Ｎｒ（Ｎｌ）とアクセ
ル開度センサ３１のアクセル指令信号Ｆ* に基づいてモ
ータ回転速度エラー指令発生器３３でモータ回転速度エ
ラー指令値△Ｎ* を計算し、このモータ回転速度エラー
指令値△Ｎ* に実際のモータ回転速度Ｎｒ（Ｎｌ）を加
算して決定される。これは、図２に示すように、モータ
回転数フィードバック制御系（Ａブロック）における回
転数／トルク指令変換器Ｆ（図１の引算器４３とトルク
指令発生器４５に相当する）に対しＢブロックに逆変換
器Ｆ-1（図１のアクセル開度センサ３１、モータ回転速
度エラー指令発生器３３およびモータ回転速度指令発生
器３５に相当する）を設け、Ｆ・Ｆ-1＝１として速度指
令を打消し、結果として速度制御系をトルク制御系とし
て動かしているものとみなせる。すなわち、この実施例
のモータ制御装置は、安定な速度制御系を運転性の優れ
たトルク制御で制御しているものである。
ンサ２５（２７）からの回転速度Ｎｒ（Ｎｌ）とアクセ
ル開度センサ３１のアクセル指令信号Ｆ* に基づいてモ
ータ回転速度エラー指令発生器３３でモータ回転速度エ
ラー指令値△Ｎ* を計算し、このモータ回転速度エラー
指令値△Ｎ* に実際のモータ回転速度Ｎｒ（Ｎｌ）を加
算して決定される。これは、図２に示すように、モータ
回転数フィードバック制御系（Ａブロック）における回
転数／トルク指令変換器Ｆ（図１の引算器４３とトルク
指令発生器４５に相当する）に対しＢブロックに逆変換
器Ｆ-1（図１のアクセル開度センサ３１、モータ回転速
度エラー指令発生器３３およびモータ回転速度指令発生
器３５に相当する）を設け、Ｆ・Ｆ-1＝１として速度指
令を打消し、結果として速度制御系をトルク制御系とし
て動かしているものとみなせる。すなわち、この実施例
のモータ制御装置は、安定な速度制御系を運転性の優れ
たトルク制御で制御しているものである。
【００２６】従って、回路構成としては速度制御系であ
りなながら、動作としてはトルク制御系として働かせる
ことができるので、モータ回転速度指令発生器３５の後
位置に切換スイッチ３９を設け、外部回転速度指令発生
器３７から全く別の速度指令値Ｎ**を入力しても、指令
変化はフィードバックループの外であるから、その速度
指令値変化に応じた誤差に基づいてモータ回転速度フィ
ードバック装置４１がスムーズに作動し、モータ１３
（１５）の回転速度を制御することができる。
りなながら、動作としてはトルク制御系として働かせる
ことができるので、モータ回転速度指令発生器３５の後
位置に切換スイッチ３９を設け、外部回転速度指令発生
器３７から全く別の速度指令値Ｎ**を入力しても、指令
変化はフィードバックループの外であるから、その速度
指令値変化に応じた誤差に基づいてモータ回転速度フィ
ードバック装置４１がスムーズに作動し、モータ１３
（１５）の回転速度を制御することができる。
【００２７】従って、図１１に示す従来例のように、速
度フィードバックループ中に切換スイッチ１０を設け、
フィードバックを入・切してトルク指令と速度指令ルー
プとを切換える場合に比べて極めて切換えがスムーズに
なり、車両の乗り心地ちおよび運転性を向上することが
できるとともに、過大電流等による回路破損等を防止す
ることができる。
度フィードバックループ中に切換スイッチ１０を設け、
フィードバックを入・切してトルク指令と速度指令ルー
プとを切換える場合に比べて極めて切換えがスムーズに
なり、車両の乗り心地ちおよび運転性を向上することが
できるとともに、過大電流等による回路破損等を防止す
ることができる。
【００２８】なお、上記実施例では、モータ回転速度エ
ラー指令値△Ｎ*をモータの回転速度Ｎとアクセル指令
信号Ｆ* から演算するようにしているが、例えばアクセ
ル指令信号Ｆ* からその微分値Ｆ’* を計算し、アクセ
ル指令信号Ｆ* とその微分値Ｆ’* にそれぞれ定められ
た定数α、βをかけて加算し、αＦ’* ；βＦ’* とい
う量からモータ回転速度エラー指令値△Ｎ* を算出する
こともできる。こうすることにより、過渡的なアクセル
開度を入力して応答性を向上させることができる。
ラー指令値△Ｎ*をモータの回転速度Ｎとアクセル指令
信号Ｆ* から演算するようにしているが、例えばアクセ
ル指令信号Ｆ* からその微分値Ｆ’* を計算し、アクセ
ル指令信号Ｆ* とその微分値Ｆ’* にそれぞれ定められ
た定数α、βをかけて加算し、αＦ’* ；βＦ’* とい
う量からモータ回転速度エラー指令値△Ｎ* を算出する
こともできる。こうすることにより、過渡的なアクセル
開度を入力して応答性を向上させることができる。
【００２９】図４及び図６はこの実施例のモータ制御装
置によりＬ．Ｓ．Ｄ制御作動を示すフローチャートであ
る。
置によりＬ．Ｓ．Ｄ制御作動を示すフローチャートであ
る。
【００３０】まず、ステップＳ１でアクセル開度センサ
３１で検出したアクセル開度に対応するアクセル指令値
Ｆ* を読み込み、このアクセル指令値Ｆ* から各モータ
１３，１５に対するモータトルク指令値Ｔ* （１３）、
Ｔ* （１５）を変更する（ステップＳ２）。ここで、Ｔ
* （１３）＝Ｔ* （１５）＝Ｔ* である。
３１で検出したアクセル開度に対応するアクセル指令値
Ｆ* を読み込み、このアクセル指令値Ｆ* から各モータ
１３，１５に対するモータトルク指令値Ｔ* （１３）、
Ｔ* （１５）を変更する（ステップＳ２）。ここで、Ｔ
* （１３）＝Ｔ* （１５）＝Ｔ* である。
【００３１】つぎに、各モータ１３，１５の制御方式フ
ラグＰ（１３），Ｐ（１５）を１に設定する。ここでフ
ラグＰはトルク制御を１とし、回転速度制御を０として
いる。そして、通常はトルク制御が優先されるから、各
モータ１３，１５のフラグＰ（１３），Ｐ（１５）は１
に設定される。
ラグＰ（１３），Ｐ（１５）を１に設定する。ここでフ
ラグＰはトルク制御を１とし、回転速度制御を０として
いる。そして、通常はトルク制御が優先されるから、各
モータ１３，１５のフラグＰ（１３），Ｐ（１５）は１
に設定される。
【００３２】つぎに、図５のステップＳ４で横方向加速
度センサ１９から横方向加速度ＹG を読み込み、ステッ
プＳ５で前輪側回転センサ２１，２３から左右前輪１，
３の回転速度Ｎｆｒ，Ｎｆｌを、モータ回転センサ２
５，２７から左右後輪５，７の実際の回転速度Ｎｒ，Ｎ
ｌをそれぞれ読み込む。つづいて、ステップＳ６で前輪
１，３の回転速度Ｎｆｒ，Ｎｆｌから車速Ｖが計算さ
れ、この車速Ｖと横方向加速度ＹG とから車両の旋回半
径Ｒが計算される（ステップＳ７）。なお、ステップＳ
７における旋回半径Ｒの計算は横方向加速度ＹG に代え
てステアリングホイール９の操舵角θを用いて推定する
こともできる。
度センサ１９から横方向加速度ＹG を読み込み、ステッ
プＳ５で前輪側回転センサ２１，２３から左右前輪１，
３の回転速度Ｎｆｒ，Ｎｆｌを、モータ回転センサ２
５，２７から左右後輪５，７の実際の回転速度Ｎｒ，Ｎ
ｌをそれぞれ読み込む。つづいて、ステップＳ６で前輪
１，３の回転速度Ｎｆｒ，Ｎｆｌから車速Ｖが計算さ
れ、この車速Ｖと横方向加速度ＹG とから車両の旋回半
径Ｒが計算される（ステップＳ７）。なお、ステップＳ
７における旋回半径Ｒの計算は横方向加速度ＹG に代え
てステアリングホイール９の操舵角θを用いて推定する
こともできる。
【００３３】ステップＳ８ではステアリング操舵角セン
サ２９からステアリングホイール９の操舵角θを読み込
み、この操舵角θの方向から旋回方向が判断される（ス
テップＳ９）。ステップＳ１０で車両の旋回方向が右旋
回であるか、左旋回であるかが判別される。そして、ス
テップＳ１１で旋回方向に応じて左右の車速Ｖｒ，Ｖｌ
が計算される。すなわち、右旋回の場合は、 Ｖｒ＝Ｖ／Ｒ（Ｒ−ｔ／２） Ｖｌ＝Ｖ／Ｒ（Ｒ＋ｔ／２） であり、左旋回の場合は、 Ｖｒ＝Ｖ／Ｒ（Ｒ＋ｔ／２） Ｖｌ＝Ｖ／Ｒ（Ｒ−ｔ／２） である。ここで、ｔはトレッドである。
サ２９からステアリングホイール９の操舵角θを読み込
み、この操舵角θの方向から旋回方向が判断される（ス
テップＳ９）。ステップＳ１０で車両の旋回方向が右旋
回であるか、左旋回であるかが判別される。そして、ス
テップＳ１１で旋回方向に応じて左右の車速Ｖｒ，Ｖｌ
が計算される。すなわち、右旋回の場合は、 Ｖｒ＝Ｖ／Ｒ（Ｒ−ｔ／２） Ｖｌ＝Ｖ／Ｒ（Ｒ＋ｔ／２） であり、左旋回の場合は、 Ｖｒ＝Ｖ／Ｒ（Ｒ＋ｔ／２） Ｖｌ＝Ｖ／Ｒ（Ｒ−ｔ／２） である。ここで、ｔはトレッドである。
【００３４】また、ステップＳ１２ではスリップ率Ｓ*
が計算される。すなわち、Ｓ* ＝Ｆ* ／Ｃである。ここ
で、Ｃは定数である。
が計算される。すなわち、Ｓ* ＝Ｆ* ／Ｃである。ここ
で、Ｃは定数である。
【００３５】つぎに、図６のステップＳ１３では左右後
輪５，７の回転速度Ｎｒ* ，Ｎｌ* が計算される。
輪５，７の回転速度Ｎｒ* ，Ｎｌ* が計算される。
【００３６】 すなわち、Ｎｒ* ＝Ｖｒ／２πｒ（１−Ｓ* ） Ｎｌ* ＝Ｖｌ／２πｒ（１−Ｓ* ） である。ここで、ｒはタイヤの半径である。
【００３７】そして、ステップＳ１４で右後輪７の実際
の回転速度Ｎｒと計算値Ｎｒ* との差が予め設定された
数値εを上回るか否かが判断される。この判断は右後輪
７が所定以上スリップしているか否かを判断するもので
ある。Ｎｒ−Ｎｒ* の値がεを上回る場合は所定以上の
スリップがある場合である。ステップＳ１５で右後輪７
のモータ１５を回転速度を優先して制御するように制御
フラグＰ（１５）を０に設定する。つぎに、ステップＳ
１６で左後輪５の実際の回転速度Ｎｌと計算値Ｎｌ* と
の差が予め設定された数値εを下回るかが判断される。
Ｎｌ−Ｎｌ* の値がεを上回る場合は所定以上のスリッ
プがある場合であるからステップＳ１７で左後輪５のモ
ータ１３を回転速度を優先して制御するように制御フラ
グＰ（１３）を０に設定する。ステップＳ１４でＮｒ−
Ｎｒ* の値がεを下回る場合、また、ステップＳ１６で
Ｎｌ−Ｎｌ* の値がεを下回る場合は、所定以上のスリ
ップが無い場合であるから制御フラグＰ（１３），Ｐ
（１５）は１のままで制御される。そして、ステップＳ
１５またはステップＳ１７で制御フラグＰが０に設定さ
れると、切換スイッチ３９が切換えられて回転速度後の
制御指令がモータ１３，１５へ出力される（ステップＳ
１８）。
の回転速度Ｎｒと計算値Ｎｒ* との差が予め設定された
数値εを上回るか否かが判断される。この判断は右後輪
７が所定以上スリップしているか否かを判断するもので
ある。Ｎｒ−Ｎｒ* の値がεを上回る場合は所定以上の
スリップがある場合である。ステップＳ１５で右後輪７
のモータ１５を回転速度を優先して制御するように制御
フラグＰ（１５）を０に設定する。つぎに、ステップＳ
１６で左後輪５の実際の回転速度Ｎｌと計算値Ｎｌ* と
の差が予め設定された数値εを下回るかが判断される。
Ｎｌ−Ｎｌ* の値がεを上回る場合は所定以上のスリッ
プがある場合であるからステップＳ１７で左後輪５のモ
ータ１３を回転速度を優先して制御するように制御フラ
グＰ（１３）を０に設定する。ステップＳ１４でＮｒ−
Ｎｒ* の値がεを下回る場合、また、ステップＳ１６で
Ｎｌ−Ｎｌ* の値がεを下回る場合は、所定以上のスリ
ップが無い場合であるから制御フラグＰ（１３），Ｐ
（１５）は１のままで制御される。そして、ステップＳ
１５またはステップＳ１７で制御フラグＰが０に設定さ
れると、切換スイッチ３９が切換えられて回転速度後の
制御指令がモータ１３，１５へ出力される（ステップＳ
１８）。
【００３８】従って、この実施例によれば、左右後輪
５，７の回転差制御が行われ、いわゆるＬ．Ｓ．Ｄ（リ
ミッド スリップ デフ）効果を得ることができる。
５，７の回転差制御が行われ、いわゆるＬ．Ｓ．Ｄ（リ
ミッド スリップ デフ）効果を得ることができる。
【００３９】図７および図８は他の実施例を示すもので
ある。図３と同一構成部分には同一符号を付して重複し
た説明は省略する。
ある。図３と同一構成部分には同一符号を付して重複し
た説明は省略する。
【００４０】この実施例は、ブレーキ操作量を検出する
ブレーキセンサ４７と、車速を検出する車速センサ４９
とを設け、制動側におけるモータ制御を行うようにした
ものである。
ブレーキセンサ４７と、車速を検出する車速センサ４９
とを設け、制動側におけるモータ制御を行うようにした
ものである。
【００４１】この作用を図８に示すフローチャートによ
って説明する。
って説明する。
【００４２】まず、ステップＳ２１でブレーキセンサ４
７からブレーキ信号Ｂを読み込み、ステップＳ２２で車
速センサ４９から車速Ｖを読み込む。つぎに、ステップ
Ｓ２３で、ブレーキ信号Ｂと車速Ｖとから回生トルク指
令値ＴB * を演算し、この計算値に基づいて回生トルク
指令を出力し、モータ１３を制御する（ステップＳ２
４）。
７からブレーキ信号Ｂを読み込み、ステップＳ２２で車
速センサ４９から車速Ｖを読み込む。つぎに、ステップ
Ｓ２３で、ブレーキ信号Ｂと車速Ｖとから回生トルク指
令値ＴB * を演算し、この計算値に基づいて回生トルク
指令を出力し、モータ１３を制御する（ステップＳ２
４）。
【００４３】この実施例によれば、例えばアクセルを操
作している力行動作からブレーキを操作する回生動作に
変化した場合でも、モータへトルク制御がスムーズに行
われるから、運転性および安全性を向上することができ
る。
作している力行動作からブレーキを操作する回生動作に
変化した場合でも、モータへトルク制御がスムーズに行
われるから、運転性および安全性を向上することができ
る。
【００４４】
【発明の効果】以上の説明より明らかなように、この発
明の構成によれば、モータのトルク制御と回転速度制御
との切換えをスムーズに行なうことができるため、ＡＳ
ＣＤ機能やＬＳＤ機能をスムーズに具現でき、運転性お
よび安全性を向上することができる。
明の構成によれば、モータのトルク制御と回転速度制御
との切換えをスムーズに行なうことができるため、ＡＳ
ＣＤ機能やＬＳＤ機能をスムーズに具現でき、運転性お
よび安全性を向上することができる。
【図１】この発明の一実施例に係るブロック図である。
【図２】この一実施例に係る動作概念の説明図である。
【図３】実施例装置を適用した車両の概略構成図であ
る。
る。
【図４】ＬＳＤ制御動作を示すフローチャートである。
【図５】ＬＳＤ制御動作を示すフローチャートである。
【図６】ＬＳＤ制御動作を示すフローチャートである。
【図７】他の実施例に係る装置を適用した車両の概略構
成図である。
成図である。
【図８】ブレーキ制御動作を示すフローチャートであ
る。
る。
【図９】従来例に係るトルク制御系のブロック図であ
る。
る。
【図１０】従来例に係る速度制御系のブロック図であ
る。
る。
【図１１】図７および図８から類推されるトルク制御系
に速度制御系を加えたブロック図である。
に速度制御系を加えたブロック図である。
【図１２】従来例に係る速度制御系でトルク制御を行な
うブロック図である。
うブロック図である。
１１ アクセルユニット １３ モータ １５ モータ １７ コントローラ ２５ 回転センサ ２７ 回転センサ ３１ アクセル開度センサ ３３ モータ回転速度エラー指令発生器 ３５ モータ回転速度指令発生器 ３７ 外部モータ回転速度指令発生器 ３９ 切換スイッチ ４１ モータ速度フィードバック制御装置
Claims (3)
- 【請求項１】 モータの速度を検出する手段と、アクセ
ルユニットのアクセル開度を検出する手段と、前記各手
段で検出されたモータ速度とアクセル開度に基づいてモ
ータ回転速度エラー指令値を検出するモータ回転速度エ
ラー指令発生器と、前記モータ回転速度エラー指令値と
モータ速度とからモータ回転速度指令値を出力するモー
タ回転速度指令発生器と、前記モータ回転速度指令値と
モータ速度とからモータトルク指令値を出力するモータ
速度フィードバーク制御装置と、前記モータトルク指令
値に基づきモータを駆動制御するコントローラとを備え
てなることを特徴とするモータ制御装置。 - 【請求項２】 請求項１記載のモータ制御装置であっ
て、外部からモータ回転速度指令値を出力する外部モー
タ回転速度指令発生器と、該外部モータ回転速度指令発
生器と前記モータ回転速度指令発生器とのモータ回転速
度指令値の入力を切換える切換スイッチとを設け、アク
セル開度によるモータのトルク制御を切換え可能にした
ことを特徴とするモータ制御装置。 - 【請求項３】 請求項１および請求項２記載のモータ制
御装置であって、ブレーキ操作量を検出するブレーキセ
ンサと、車速を検出する車速センサとを設け、前記ブレ
ーキ操作量と車速に基づいてモータのトルク制御を行う
ことを特徴とするモータ制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3200818A JPH0549106A (ja) | 1991-08-09 | 1991-08-09 | モータ制御装置 |
| DE4226469A DE4226469C2 (de) | 1991-08-09 | 1992-08-10 | Regelvorrichtung für den Motor eines Elektrofahrzeugs |
| US07/926,670 US5294871A (en) | 1991-08-09 | 1992-08-10 | Electric motor control system |
| GB9216908A GB2258544B (en) | 1991-08-09 | 1992-08-10 | Electric motor control system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3200818A JPH0549106A (ja) | 1991-08-09 | 1991-08-09 | モータ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0549106A true JPH0549106A (ja) | 1993-02-26 |
Family
ID=16430714
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3200818A Pending JPH0549106A (ja) | 1991-08-09 | 1991-08-09 | モータ制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5294871A (ja) |
| JP (1) | JPH0549106A (ja) |
| DE (1) | DE4226469C2 (ja) |
| GB (1) | GB2258544B (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2002176707A (ja) * | 2000-12-11 | 2002-06-21 | Nissan Diesel Motor Co Ltd | 車両の走行制御装置 |
| JP2004120875A (ja) * | 2002-09-25 | 2004-04-15 | Matsushita Electric Works Ltd | 動力車 |
| US6994941B2 (en) | 2002-08-30 | 2006-02-07 | Canon Kabushiki Kaisha | Electrophotographic photosensitive member, process cartridge and electrophotographic apparatus |
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| JP2008141875A (ja) * | 2006-12-01 | 2008-06-19 | Toyota Motor Corp | 走行装置及び駆動制御装置 |
| JP2011115006A (ja) * | 2009-11-30 | 2011-06-09 | Kanzaki Kokyukoki Manufacturing Co Ltd | 乗用型対地作業車両 |
| CN103312264A (zh) * | 2012-03-06 | 2013-09-18 | 大隈株式会社 | 轴定位设备 |
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1991
- 1991-08-09 JP JP3200818A patent/JPH0549106A/ja active Pending
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1992
- 1992-08-10 GB GB9216908A patent/GB2258544B/en not_active Expired - Fee Related
- 1992-08-10 DE DE4226469A patent/DE4226469C2/de not_active Expired - Fee Related
- 1992-08-10 US US07/926,670 patent/US5294871A/en not_active Expired - Fee Related
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| GB2258544B (en) | 1995-02-01 |
| GB9216908D0 (en) | 1992-09-23 |
| DE4226469C2 (de) | 2000-12-07 |
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| GB2258544A (en) | 1993-02-10 |
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