JPH054975Y2

JPH054975Y2 -

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Publication number: JPH054975Y2
Application number: JP1987181127U
Authority: JP
Priority date: 1987-11-30
Filing date: 1987-11-30
Publication date: 1993-02-09
Anticipated expiration: 2002-11-30
Also published as: JPH0186510U

Description

【考案の詳細な説明】（産業上の利用分野）本考案は成形機等の加工機にワークを投入、加
工された製品を取り出すインサート用ロボツトに
関する。[Detailed Description of the Invention] (Industrial Application Field) The present invention relates to an insert robot that inputs a workpiece into a processing machine such as a molding machine and takes out a processed product.

（従来技術）従来、成形機より製品を取り出す、取り出しロ
ボツドやインサートワークを金型に挿入するイン
サートロボツトは成形機の上面に設置されていた
ため、ロボツト自体が軽くなければならないので
アームは比較的剛性の小さい構造をとらねばなら
なかつた。しかしながら、インサート作業と取り
出し作業を同時に行うためにはツール部の重量が
増大するため、ロボツト自体も剛性を大きく設計
せねばならない。(Prior technology) Conventionally, the take-out robot that takes out the product from the molding machine and the insert robot that inserts the insert work into the mold were installed on the top of the molding machine, so the robot itself had to be light, so the arm was relatively rigid. A small structure had to be adopted. However, since the weight of the tool section increases in order to perform the inserting operation and the ejecting operation at the same time, the robot itself must be designed with greater rigidity.

そこでロボツトを成形機の側面に配置し、横方
向よりアームがタイバーをくぐつて内部に進入す
る方式が実用化されている。 Therefore, a method has been put into practical use in which a robot is placed on the side of a molding machine and its arm passes through a tie bar and enters the inside from the side.

（考案が解決しようとする問題点）ところで上記従来技術にあつては成形した製品
を搬送するコンベアとロボツト可動部が干渉する
という問題点があつた。(Problems to be Solved by the Invention) However, in the above-mentioned prior art, there was a problem in that the conveyor that conveys the molded product interferes with the movable part of the robot.

（問題点を解決するための手段）本考案は上記問題点を解決することを目的と
し、成形機の型開き方向と直角な方向に固定した
Ｙ軸ベースにＸ軸ベースをＹ軸方向にスライドし
得るように配設し、該Ｘ軸ベースにＺ軸ベースを
Ｘ軸方向にスライドできるように配設し、該Ｚ軸
ベースをＸ軸方向の右側又は左側にオーバーハン
グさせて配設し、該Ｚ軸ベースのオーバーハング
側面にはＺ軸方向にスライドできるスライドベー
スを設け、該スライドベースにアームをＹ軸方向
と平行に取り付け、該アーム先端にインサートワ
ーク保持部と、成形品取り出しハンドとを配置さ
せ、インサートワーク保持部と成形品取り出しハ
ンドを金型の所定位置に停止する直線駆動機構
と、金型の型開き方向に前後進させる直線駆動機
構を備え、前記スライドベース下方位置にコンベ
アを配設したことを特徴とするものである。(Means for Solving the Problems) The present invention aims to solve the above problems by sliding the X-axis base in the Y-axis direction on the Y-axis base fixed in the direction perpendicular to the mold opening direction of the molding machine. A Z-axis base is arranged so as to be able to slide in the X-axis direction on the X-axis base, and the Z-axis base is arranged so as to overhang to the right or left side of the X-axis direction, A slide base that can slide in the Z-axis direction is provided on the overhang side of the Z-axis base, an arm is attached to the slide base parallel to the Y-axis direction, and an insert work holding part and a molded product take-out hand are attached to the tip of the arm. A conveyor is installed at a position below the slide base. It is characterized by the fact that it is equipped with.

以下、図示した実施例に基づいて具体的に説明
する。架台１の上面に成形機の型開き方向と直角
方向にガイド２を設けたY₁軸ベース３が固定さ
れている。ガイド２にはX₁軸ベース４が摺動自
在に設けられていて、該X₁軸ベース４には前記
ガイド２と直角にガイド５が設けられている。該
ガイド５にはスペーサー６を介してＺ軸ベース７
が摺動自在に設けられていて、該Ｚ軸ベース７に
は前記ガイド２及びガイド５と直角にガイド８が
設けられている。該ガイド８にはスライドベース
１０が摺動自在に設けられている。スライドベー
ス１０の成形機側面にはガイド２と平行にアーム
１１，１１′が固定されており、該アーム１１，
１１′先端にはブロツク１２が固定されている。
アーム１１，１１′は中空状になつており、内部
には摺動軸受１３，１３′によつてガイドロツド
１４，１４′がアーム１１，１１′と平行に摺動自
在に支持されている。該ガイドロツド１４，１
４′の先端部１４ａ，１４a′にはツールベース１
５が固定されている。また、該ツールベース１５
はブロツク１２にアーム１１，１１′と平行に設
けられたエアシリンダ１６のロツド１６ａと結合
している。Y₂軸はエアシリンダ１６の摺動軸で
ある。ツールベース１５にはインサートワーク保
持部１７を備えたツール１５′が固定されている。
１８，１８′は金型に設けられた位置決めピンと
嵌合する穴である。 Hereinafter, a detailed explanation will be given based on the illustrated embodiment. A Y ₁ -axis base 3 having a guide 2 provided in a direction perpendicular to the mold opening direction of the molding machine is fixed to the upper surface of the pedestal 1. An X1 _- axis base 4 is slidably provided on the guide 2, and a guide 5 is provided on the _X1- axis base 4 at right angles to the guide 2. A Z-axis base 7 is connected to the guide 5 via a spacer 6.
is slidably provided, and a guide 8 is provided on the Z-axis base 7 at right angles to the guides 2 and 5. A slide base 10 is slidably provided on the guide 8. Arms 11, 11' are fixed to the side of the molding machine of the slide base 10 in parallel with the guide 2.
A block 12 is fixed to the tip of 11'.
The arms 11, 11' are hollow, and guide rods 14, 14' are slidably supported inside the arms 11, 11' by sliding bearings 13, 13' parallel to the arms 11, 11'. The guide rod 14,1
Tool base 1 is attached to the tip portions 14a and 14a' of 4'.
5 is fixed. In addition, the tool base 15
is connected to a rod 16a of an air cylinder 16 provided on the block 12 in parallel with the arms 11, 11'. The _Y2 axis is the sliding axis of the air cylinder 16. A tool 15' having an insert work holding part 17 is fixed to the tool base 15.
Holes 18 and 18' are fitted with positioning pins provided in the mold.

前記ガイドロツド１４′はツールベース１５よ
り前方に突出しており、その突出部１９には回転
板２０がガイドロツド１４′の軸中心で回転自在
に軸支されている。回転板２０にはロータリーア
クチユエーター２１が設けられている。ロータリ
ーアクチユエーターの出力軸には歯車２２が固定
されていて、前記突出部に固定された歯車２３と
噛合している。 The guide rod 14' projects forward from the tool base 15, and a rotary plate 20 is rotatably supported on the protrusion 19 of the guide rod 14' about the axis of the guide rod 14'. A rotary actuator 21 is provided on the rotating plate 20. A gear 22 is fixed to the output shaft of the rotary actuator and meshes with a gear 23 fixed to the protrusion.

一方、回転板２０には前記嵌合穴１８′から２
つの嵌合穴１８，１８′のピツチＰの半分のピツ
チ（＝Ｐ／２）の距離にハンドのセンターが位置する様に取り出しハンド２４が同じく回転板２０に
設けられたエアシリンダ２５によつて、前記アー
ム１１，１１′と直角方向に摺動する様に設けら
れている。X₂軸はエアシリンダ２５の摺動軸で
ある。 On the other hand, the rotating plate 20 has two holes from the fitting hole 18'.
The take-out hand 24 is moved by an air cylinder 25 also provided on the rotary plate 20 so that the center of the hand is located at a distance of half the pitch P (=P/2) of the two fitting holes 18, 18'. , are provided to slide in a direction perpendicular to the arms 11, 11'. The _X2 axis is the sliding axis of the air cylinder 25.

スペーサー６は第４図の方向より見てＺ軸ベー
ス７を右手方向にオーバーハングする様に上下の
取り付け面がずれている形状をしている。２６は
スライドベース１０及びＺ軸ベース７の下向にそ
の一端が位置する様に配置されたコンベアであ
る。２７はエスケープ装置、２８はインサートワ
ークを供給するためのパーツフイーダーである。 The spacer 6 has a shape in which the upper and lower mounting surfaces are offset so that it overhangs the Z-axis base 7 in the right-hand direction when viewed from the direction of FIG. A conveyor 26 is disposed such that one end thereof is located below the slide base 10 and the Z-axis base 7. 27 is an escape device, and 28 is a parts feeder for supplying insert work.

また、スペーサー６はロボツトに対してコンベ
ア２６を第４図の右側から反対に左側に設けて
も、コンベア２６がスライドベース１０及びＺ軸
ベース７の下方に位置できるように勝手違いに組
立ができる様になつている（第５図）。 Furthermore, even if the spacer 6 is installed on the left side of the robot, as opposed to the right side in FIG. (Figure 5).

また、エアシリンダ１６のストロークは取り出
しハンド２４とツール１５′の中心間距離と等し
くなる様に設けられている。 Further, the stroke of the air cylinder 16 is set to be equal to the distance between the centers of the take-out hand 24 and the tool 15'.

尚、X₁軸、Y₁軸、Ｚ軸の駆動には既知の直線
駆動手段、例えばエアシリンダ、モーターとボー
ルネジ又はラツク＆ピニオンの組み合せ等の方法
を用いることができる。そのうち、エアシリンダ
式は多点位置決めが困難であるが、コストと動作
速度の面で優れている。 Note that for driving the _X1 axis, _Y1 axis, and Z axis, known linear drive means such as an air cylinder, a combination of a motor and a ball screw, or a rack and pinion can be used. Among these, the air cylinder type has difficulty in multi-point positioning, but is superior in terms of cost and operating speed.

次に作用について説明する。 Next, the effect will be explained.

第６図乃至第１１図で２９は横型の射出成形
機、３０はインサートワーク挿入及び製品取り出
し側の金型、３０′は３０と相対したもう一方の
金型、３１，３１′は成形機のタイバー、３２，
３２′は金型３０に設けられた位置決めピンでそ
のピツチがＰである。 In Figures 6 to 11, 29 is a horizontal injection molding machine, 30 is a mold on the insert work insertion and product removal side, 30' is the other mold opposite to 30, and 31 and 31' are the molding machine. tie bar, 32,
32' is a positioning pin provided on the mold 30, and its pitch is P.

まず、ロボツトがX₁軸を駆動させることによ
り、エスケープ２７より分離されたインサートワ
ーク（図示省略）をツール１５′により把持する。
また、この時Y₁軸及びY₂軸は第６図の如くそれ
ぞれ後退端に位置しているものとする。 First, by driving the _X1 axis of the robot, the insert work (not shown) separated from the escape 27 is gripped by the tool 15'.
Further, at this time, it is assumed that the _Y1 axis and the _Y2 axis are each located at the rearward end as shown in FIG.

次にY₁軸を作動させ前進端に達すると取り出
しハンド２４が金型３０のセンターと一致する。
それからX₁軸、Y₂軸を作動させると第７図に示
す如く金型３０に設けられたピン３２はツール１
５′に設けられた嵌合穴１８′に嵌合すると共に、
取り出しハンド２４は金型３０前面に突出したス
プルー３３を把持できる位置まで前進する。 Next, when the _Y1 axis is operated and the forward end is reached, the take-out hand 24 coincides with the center of the mold 30.
Then, when the X ₁ axis and Y ₂ axis are operated, the pin 32 provided on the mold 30 moves to the tool 1 as shown in Fig. 7.
While fitting into the fitting hole 18' provided in 5',
The take-out hand 24 moves forward to a position where it can grasp the sprue 33 protruding from the front surface of the mold 30.

次に取り出しハンド２４にてスプルー３３を把
持した後、第８図の如くX₁軸とX₂軸を後退させ
る。３４は成形機の製品である。 Next, after gripping the sprue 33 with the take-out hand 24, the _X1 axis and the _X2 axis are moved backward as shown in FIG. 34 is a product of a molding machine.

次にエアシリンダ１６を作動させ、Y₂軸を前
進させる。エアシリンダ１６のストロークは金型
に設けられた２つの位置決めピン３２，３２′の
ピツチＰと等しいので、Y₂軸の前進端では金型
３０とツール１５′のセンタは一致し、かつピン
３２，３２′と嵌合穴１８，１８′の軸芯が第９図
の如く一致する。 Next, operate the air cylinder 16 to move the _Y2 axis forward. Since the stroke of the air cylinder 16 is equal to the pitch P of the two positioning pins 32 and 32' provided on the mold, the centers of the mold 30 and tool 15' are aligned at the forward end of the _Y2 axis, and the centers of the pin 32 and tool 15' are aligned. , 32' and the axes of the fitting holes 18, 18' are aligned as shown in FIG.

次にX₁軸を前進させツール１５′に設けた嵌合
穴１８，１８′を金型３０に設けた位置決めピン
３２，３２′に第１０図の如く嵌合させる。この
時、ツール１５′はインサートワークを図示省略
の装置で金型３０内のキヤビテイに挿入する様に
なつている。 Next, the _X1 axis is advanced to fit the fitting holes 18, 18' provided in the tool 15' into the positioning pins 32, 32' provided in the mold 30, as shown in FIG. At this time, the tool 15' is configured to insert the insert work into the cavity in the mold 30 using a device not shown.

インサートワークをキヤビテイに挿入後、X₂
軸が後退してからY₁軸、Y₂軸も後退する。後退
端に達した後、ロータリーアクチユエーター２１
を作動させ、取り出しハンド２４にて把持した製
品３４を90°、回転板２０ごと回転させ、取り出
しハンド２４の下向に配置されたコンベア２６に
第１１図の如く正対させた後、Ｚ軸を下降させ製
品３４をコンベア２６のすぐ上に位置させてか
ら、取り出しハンド２４を解放し製品３４をコン
ベア２６上に移送する。 After inserting the insert work into the _cavity ,
After the axis retreats, the _Y1 and _Y2 axes also move back. After reaching the backward end, the rotary actuator 21
The product 34 gripped by the take-out hand 24 is rotated 90 degrees along with the rotary plate 20, and the product 34 is rotated along the rotary plate 20 by 90 degrees, and the product 34 is directly opposed to the conveyor 26 disposed below the take-out hand 24 as shown in FIG. is lowered to position the product 34 directly above the conveyor 26, and then the take-out hand 24 is released and the product 34 is transferred onto the conveyor 26.

（効果）本考案によると成形機の型開き方向と直角な方
向に固定したＹ軸ベースにＸ軸ベースをＹ軸方向
にスライドし得るように配設し、該Ｘ軸ベースに
Ｚ軸ベースをＸ軸方向にスライドできるように配
設し、該Ｚ軸ベースをＸ軸方向の右側又は左側に
オーバーハングさせて配設し、該Ｚ軸ベースのオ
ーバーハング側面にはＺ軸方向にスライドできる
スライドベースを設け、該スライドベースにアー
ムをＹ軸方向と平行に取り付け、該アーム先端に
インサートワーク保持部と、成形品取り出しハン
ドとを配置させ、インサートワーク保持部と成形
品取り出しハンドを金型の所定位置に停止する直
線駆動機構と、金型の型開き方向に前後進させる
直線駆動機構を備え、前記スライドベース下方位
置にコンベアを配設してあるので、Ｘ軸方向、Ｙ
軸方向、Ｚ軸方向の３軸の直線的な制御で、ワー
クの挿入、成形品の取り出しができ、制御が簡単
で１台のロボツトでインサートワークの装着、製
品の取り出しが可能となり、装置全体を小型化す
ることができ安価に製作できる。(Effects) According to the present invention, the X-axis base is arranged to be able to slide in the Y-axis direction on the Y-axis base fixed in the direction perpendicular to the mold opening direction of the molding machine, and the Z-axis base is attached to the X-axis base. The Z-axis base is arranged so as to be able to slide in the X-axis direction, and the Z-axis base is arranged to overhang on the right or left side of the X-axis direction, and a slide that can be slid in the Z-axis direction is provided on the overhang side of the Z-axis base. A base is provided, an arm is attached to the slide base parallel to the Y-axis direction, an insert work holding part and a molded product take-out hand are placed at the tip of the arm, and the insert work holding part and molded product take-out hand are placed in the mold. It is equipped with a linear drive mechanism that stops at a predetermined position and a linear drive mechanism that moves the mold back and forth in the mold opening direction, and a conveyor is disposed below the slide base, so that
Linear control of the three axes in the axial and Z-axis directions allows insertion of workpieces and removal of molded products. Control is simple, and one robot can load insert workpieces and take out products. can be miniaturized and manufactured at low cost.

[Brief explanation of drawings]

第１図は本考案一実施例斜視図、第２図は第１
図のアーム先端部一部切断正面図、第３図は第２
図回転板右側面図、第４図は第１図の本考案シス
テム全体の左側面図、第５図は第４図の変形斜視
図、第６図乃至第１１図は本考案の作動を順次示
す平面説明図である。１……架台、２，５，８……ガイド、３……
Y₁軸ベース、４……X₁軸ベース、７……Ｚ軸ベ
ース、１０……スライドベース、１１，１１′…
…アーム、１４，１４′……ガイドロツド、１５
……ツールベース、１５′……ツール、１６……
エアシリンダ、１７……インサートワーク保持
部、１８，１８′……位置決めピンとの嵌合穴、
３０，３０′……金型、３２，３２′……金型の位
置決めピン。 Fig. 1 is a perspective view of one embodiment of the present invention, and Fig. 2 is a perspective view of an embodiment of the present invention.
The front end of the arm shown in the figure is a partially cutaway front view.
Figure 4 is a left side view of the entire system of the present invention in Figure 1, Figure 5 is a modified perspective view of Figure 4, and Figures 6 to 11 show the operation of the present invention in sequence. FIG. 1... mount, 2, 5, 8... guide, 3...
Y ₁ -axis base, 4...X _1- axis base, 7...Z-axis base, 10...Slide base, 11, 11'...
...Arm, 14, 14'...Guide rod, 15
...Tool base, 15'...Tool, 16...
Air cylinder, 17... insert work holding part, 18, 18'... fitting hole for positioning pin,
30, 30'... Mold, 32, 32'... Mold positioning pin.

Claims

[Scope of utility model registration request]

Y fixed in the direction perpendicular to the mold opening direction of the molding machine
The X-axis base is arranged so that it can slide in the Y-axis direction, and the Z-axis base is arranged on the X-axis base so that it can slide in the Y-axis direction.
The Z-axis base is arranged so as to be able to slide in the axial direction, and the Z-axis base is arranged to overhang on the right or left side of the X-axis direction, and a slide base that can be slid in the Z-axis direction is provided on the overhang side of the Z-axis base. , attach an arm to the slide base parallel to the Y-axis direction, arrange an insert work holding part and a molded product take-out hand at the tip of the arm, and place the insert work holding part and molded product take-out hand in a specified position of the mold. An insert robot comprising a linear drive mechanism that stops at a certain position and a linear drive mechanism that moves the mold back and forth in the mold opening direction, and a conveyor is disposed below the slide base.