JPH054975Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH054975Y2 JPH054975Y2 JP1987181127U JP18112787U JPH054975Y2 JP H054975 Y2 JPH054975 Y2 JP H054975Y2 JP 1987181127 U JP1987181127 U JP 1987181127U JP 18112787 U JP18112787 U JP 18112787U JP H054975 Y2 JPH054975 Y2 JP H054975Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axis
- base
- slide
- mold
- axis direction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Moulds For Moulding Plastics Or The Like (AREA)
- Injection Moulding Of Plastics Or The Like (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本考案は成形機等の加工機にワークを投入、加
工された製品を取り出すインサート用ロボツトに
関する。
工された製品を取り出すインサート用ロボツトに
関する。
（従来技術）
従来、成形機より製品を取り出す、取り出しロ
ボツドやインサートワークを金型に挿入するイン
サートロボツトは成形機の上面に設置されていた
ため、ロボツト自体が軽くなければならないので
アームは比較的剛性の小さい構造をとらねばなら
なかつた。しかしながら、インサート作業と取り
出し作業を同時に行うためにはツール部の重量が
増大するため、ロボツト自体も剛性を大きく設計
せねばならない。
ボツドやインサートワークを金型に挿入するイン
サートロボツトは成形機の上面に設置されていた
ため、ロボツト自体が軽くなければならないので
アームは比較的剛性の小さい構造をとらねばなら
なかつた。しかしながら、インサート作業と取り
出し作業を同時に行うためにはツール部の重量が
増大するため、ロボツト自体も剛性を大きく設計
せねばならない。
そこでロボツトを成形機の側面に配置し、横方
向よりアームがタイバーをくぐつて内部に進入す
る方式が実用化されている。
向よりアームがタイバーをくぐつて内部に進入す
る方式が実用化されている。
（考案が解決しようとする問題点）
ところで上記従来技術にあつては成形した製品
を搬送するコンベアとロボツト可動部が干渉する
という問題点があつた。
を搬送するコンベアとロボツト可動部が干渉する
という問題点があつた。
（問題点を解決するための手段）
本考案は上記問題点を解決することを目的と
し、成形機の型開き方向と直角な方向に固定した
Ｙ軸ベースにＸ軸ベースをＹ軸方向にスライドし
得るように配設し、該Ｘ軸ベースにＺ軸ベースを
Ｘ軸方向にスライドできるように配設し、該Ｚ軸
ベースをＸ軸方向の右側又は左側にオーバーハン
グさせて配設し、該Ｚ軸ベースのオーバーハング
側面にはＺ軸方向にスライドできるスライドベー
スを設け、該スライドベースにアームをＹ軸方向
と平行に取り付け、該アーム先端にインサートワ
ーク保持部と、成形品取り出しハンドとを配置さ
せ、インサートワーク保持部と成形品取り出しハ
ンドを金型の所定位置に停止する直線駆動機構
と、金型の型開き方向に前後進させる直線駆動機
構を備え、前記スライドベース下方位置にコンベ
アを配設したことを特徴とするものである。
し、成形機の型開き方向と直角な方向に固定した
Ｙ軸ベースにＸ軸ベースをＹ軸方向にスライドし
得るように配設し、該Ｘ軸ベースにＺ軸ベースを
Ｘ軸方向にスライドできるように配設し、該Ｚ軸
ベースをＸ軸方向の右側又は左側にオーバーハン
グさせて配設し、該Ｚ軸ベースのオーバーハング
側面にはＺ軸方向にスライドできるスライドベー
スを設け、該スライドベースにアームをＹ軸方向
と平行に取り付け、該アーム先端にインサートワ
ーク保持部と、成形品取り出しハンドとを配置さ
せ、インサートワーク保持部と成形品取り出しハ
ンドを金型の所定位置に停止する直線駆動機構
と、金型の型開き方向に前後進させる直線駆動機
構を備え、前記スライドベース下方位置にコンベ
アを配設したことを特徴とするものである。
以下、図示した実施例に基づいて具体的に説明
する。架台１の上面に成形機の型開き方向と直角
方向にガイド２を設けたY1軸ベース３が固定さ
れている。ガイド２にはX1軸ベース４が摺動自
在に設けられていて、該X1軸ベース４には前記
ガイド２と直角にガイド５が設けられている。該
ガイド５にはスペーサー６を介してＺ軸ベース７
が摺動自在に設けられていて、該Ｚ軸ベース７に
は前記ガイド２及びガイド５と直角にガイド８が
設けられている。該ガイド８にはスライドベース
１０が摺動自在に設けられている。スライドベー
ス１０の成形機側面にはガイド２と平行にアーム
１１，１１′が固定されており、該アーム１１，
１１′先端にはブロツク１２が固定されている。
アーム１１，１１′は中空状になつており、内部
には摺動軸受１３，１３′によつてガイドロツド
１４，１４′がアーム１１，１１′と平行に摺動自
在に支持されている。該ガイドロツド１４，１
４′の先端部１４ａ，１４a′にはツールベース１
５が固定されている。また、該ツールベース１５
はブロツク１２にアーム１１，１１′と平行に設
けられたエアシリンダ１６のロツド１６ａと結合
している。Y2軸はエアシリンダ１６の摺動軸で
ある。ツールベース１５にはインサートワーク保
持部１７を備えたツール１５′が固定されている。
１８，１８′は金型に設けられた位置決めピンと
嵌合する穴である。
する。架台１の上面に成形機の型開き方向と直角
方向にガイド２を設けたY1軸ベース３が固定さ
れている。ガイド２にはX1軸ベース４が摺動自
在に設けられていて、該X1軸ベース４には前記
ガイド２と直角にガイド５が設けられている。該
ガイド５にはスペーサー６を介してＺ軸ベース７
が摺動自在に設けられていて、該Ｚ軸ベース７に
は前記ガイド２及びガイド５と直角にガイド８が
設けられている。該ガイド８にはスライドベース
１０が摺動自在に設けられている。スライドベー
ス１０の成形機側面にはガイド２と平行にアーム
１１，１１′が固定されており、該アーム１１，
１１′先端にはブロツク１２が固定されている。
アーム１１，１１′は中空状になつており、内部
には摺動軸受１３，１３′によつてガイドロツド
１４，１４′がアーム１１，１１′と平行に摺動自
在に支持されている。該ガイドロツド１４，１
４′の先端部１４ａ，１４a′にはツールベース１
５が固定されている。また、該ツールベース１５
はブロツク１２にアーム１１，１１′と平行に設
けられたエアシリンダ１６のロツド１６ａと結合
している。Y2軸はエアシリンダ１６の摺動軸で
ある。ツールベース１５にはインサートワーク保
持部１７を備えたツール１５′が固定されている。
１８，１８′は金型に設けられた位置決めピンと
嵌合する穴である。
前記ガイドロツド１４′はツールベース１５よ
り前方に突出しており、その突出部１９には回転
板２０がガイドロツド１４′の軸中心で回転自在
に軸支されている。回転板２０にはロータリーア
クチユエーター２１が設けられている。ロータリ
ーアクチユエーターの出力軸には歯車２２が固定
されていて、前記突出部に固定された歯車２３と
噛合している。
り前方に突出しており、その突出部１９には回転
板２０がガイドロツド１４′の軸中心で回転自在
に軸支されている。回転板２０にはロータリーア
クチユエーター２１が設けられている。ロータリ
ーアクチユエーターの出力軸には歯車２２が固定
されていて、前記突出部に固定された歯車２３と
噛合している。
一方、回転板２０には前記嵌合穴１８′から２
つの嵌合穴１８，１８′のピツチＰの半分のピツ
チ（＝Ｐ／２）の距離にハンドのセンターが位置す る様に取り出しハンド２４が同じく回転板２０に
設けられたエアシリンダ２５によつて、前記アー
ム１１，１１′と直角方向に摺動する様に設けら
れている。X2軸はエアシリンダ２５の摺動軸で
ある。
つの嵌合穴１８，１８′のピツチＰの半分のピツ
チ（＝Ｐ／２）の距離にハンドのセンターが位置す る様に取り出しハンド２４が同じく回転板２０に
設けられたエアシリンダ２５によつて、前記アー
ム１１，１１′と直角方向に摺動する様に設けら
れている。X2軸はエアシリンダ２５の摺動軸で
ある。
スペーサー６は第４図の方向より見てＺ軸ベー
ス７を右手方向にオーバーハングする様に上下の
取り付け面がずれている形状をしている。２６は
スライドベース１０及びＺ軸ベース７の下向にそ
の一端が位置する様に配置されたコンベアであ
る。２７はエスケープ装置、２８はインサートワ
ークを供給するためのパーツフイーダーである。
ス７を右手方向にオーバーハングする様に上下の
取り付け面がずれている形状をしている。２６は
スライドベース１０及びＺ軸ベース７の下向にそ
の一端が位置する様に配置されたコンベアであ
る。２７はエスケープ装置、２８はインサートワ
ークを供給するためのパーツフイーダーである。
また、スペーサー６はロボツトに対してコンベ
ア２６を第４図の右側から反対に左側に設けて
も、コンベア２６がスライドベース１０及びＺ軸
ベース７の下方に位置できるように勝手違いに組
立ができる様になつている（第５図）。
ア２６を第４図の右側から反対に左側に設けて
も、コンベア２６がスライドベース１０及びＺ軸
ベース７の下方に位置できるように勝手違いに組
立ができる様になつている（第５図）。
また、エアシリンダ１６のストロークは取り出
しハンド２４とツール１５′の中心間距離と等し
くなる様に設けられている。
しハンド２４とツール１５′の中心間距離と等し
くなる様に設けられている。
尚、X1軸、Y1軸、Ｚ軸の駆動には既知の直線
駆動手段、例えばエアシリンダ、モーターとボー
ルネジ又はラツク＆ピニオンの組み合せ等の方法
を用いることができる。そのうち、エアシリンダ
式は多点位置決めが困難であるが、コストと動作
速度の面で優れている。
駆動手段、例えばエアシリンダ、モーターとボー
ルネジ又はラツク＆ピニオンの組み合せ等の方法
を用いることができる。そのうち、エアシリンダ
式は多点位置決めが困難であるが、コストと動作
速度の面で優れている。
次に作用について説明する。
第６図乃至第１１図で２９は横型の射出成形
機、３０はインサートワーク挿入及び製品取り出
し側の金型、３０′は３０と相対したもう一方の
金型、３１，３１′は成形機のタイバー、３２，
３２′は金型３０に設けられた位置決めピンでそ
のピツチがＰである。
機、３０はインサートワーク挿入及び製品取り出
し側の金型、３０′は３０と相対したもう一方の
金型、３１，３１′は成形機のタイバー、３２，
３２′は金型３０に設けられた位置決めピンでそ
のピツチがＰである。
まず、ロボツトがX1軸を駆動させることによ
り、エスケープ２７より分離されたインサートワ
ーク（図示省略）をツール１５′により把持する。
また、この時Y1軸及びY2軸は第６図の如くそれ
ぞれ後退端に位置しているものとする。
り、エスケープ２７より分離されたインサートワ
ーク（図示省略）をツール１５′により把持する。
また、この時Y1軸及びY2軸は第６図の如くそれ
ぞれ後退端に位置しているものとする。
次にY1軸を作動させ前進端に達すると取り出
しハンド２４が金型３０のセンターと一致する。
それからX1軸、Y2軸を作動させると第７図に示
す如く金型３０に設けられたピン３２はツール１
５′に設けられた嵌合穴１８′に嵌合すると共に、
取り出しハンド２４は金型３０前面に突出したス
プルー３３を把持できる位置まで前進する。
しハンド２４が金型３０のセンターと一致する。
それからX1軸、Y2軸を作動させると第７図に示
す如く金型３０に設けられたピン３２はツール１
５′に設けられた嵌合穴１８′に嵌合すると共に、
取り出しハンド２４は金型３０前面に突出したス
プルー３３を把持できる位置まで前進する。
次に取り出しハンド２４にてスプルー３３を把
持した後、第８図の如くX1軸とX2軸を後退させ
る。３４は成形機の製品である。
持した後、第８図の如くX1軸とX2軸を後退させ
る。３４は成形機の製品である。
次にエアシリンダ１６を作動させ、Y2軸を前
進させる。エアシリンダ１６のストロークは金型
に設けられた２つの位置決めピン３２，３２′の
ピツチＰと等しいので、Y2軸の前進端では金型
３０とツール１５′のセンタは一致し、かつピン
３２，３２′と嵌合穴１８，１８′の軸芯が第９図
の如く一致する。
進させる。エアシリンダ１６のストロークは金型
に設けられた２つの位置決めピン３２，３２′の
ピツチＰと等しいので、Y2軸の前進端では金型
３０とツール１５′のセンタは一致し、かつピン
３２，３２′と嵌合穴１８，１８′の軸芯が第９図
の如く一致する。
次にX1軸を前進させツール１５′に設けた嵌合
穴１８，１８′を金型３０に設けた位置決めピン
３２，３２′に第１０図の如く嵌合させる。この
時、ツール１５′はインサートワークを図示省略
の装置で金型３０内のキヤビテイに挿入する様に
なつている。
穴１８，１８′を金型３０に設けた位置決めピン
３２，３２′に第１０図の如く嵌合させる。この
時、ツール１５′はインサートワークを図示省略
の装置で金型３０内のキヤビテイに挿入する様に
なつている。
インサートワークをキヤビテイに挿入後、X2
軸が後退してからY1軸、Y2軸も後退する。後退
端に達した後、ロータリーアクチユエーター２１
を作動させ、取り出しハンド２４にて把持した製
品３４を90°、回転板２０ごと回転させ、取り出
しハンド２４の下向に配置されたコンベア２６に
第１１図の如く正対させた後、Ｚ軸を下降させ製
品３４をコンベア２６のすぐ上に位置させてか
ら、取り出しハンド２４を解放し製品３４をコン
ベア２６上に移送する。
軸が後退してからY1軸、Y2軸も後退する。後退
端に達した後、ロータリーアクチユエーター２１
を作動させ、取り出しハンド２４にて把持した製
品３４を90°、回転板２０ごと回転させ、取り出
しハンド２４の下向に配置されたコンベア２６に
第１１図の如く正対させた後、Ｚ軸を下降させ製
品３４をコンベア２６のすぐ上に位置させてか
ら、取り出しハンド２４を解放し製品３４をコン
ベア２６上に移送する。
（効果）
本考案によると成形機の型開き方向と直角な方
向に固定したＹ軸ベースにＸ軸ベースをＹ軸方向
にスライドし得るように配設し、該Ｘ軸ベースに
Ｚ軸ベースをＸ軸方向にスライドできるように配
設し、該Ｚ軸ベースをＸ軸方向の右側又は左側に
オーバーハングさせて配設し、該Ｚ軸ベースのオ
ーバーハング側面にはＺ軸方向にスライドできる
スライドベースを設け、該スライドベースにアー
ムをＹ軸方向と平行に取り付け、該アーム先端に
インサートワーク保持部と、成形品取り出しハン
ドとを配置させ、インサートワーク保持部と成形
品取り出しハンドを金型の所定位置に停止する直
線駆動機構と、金型の型開き方向に前後進させる
直線駆動機構を備え、前記スライドベース下方位
置にコンベアを配設してあるので、Ｘ軸方向、Ｙ
軸方向、Ｚ軸方向の３軸の直線的な制御で、ワー
クの挿入、成形品の取り出しができ、制御が簡単
で１台のロボツトでインサートワークの装着、製
品の取り出しが可能となり、装置全体を小型化す
ることができ安価に製作できる。
向に固定したＹ軸ベースにＸ軸ベースをＹ軸方向
にスライドし得るように配設し、該Ｘ軸ベースに
Ｚ軸ベースをＸ軸方向にスライドできるように配
設し、該Ｚ軸ベースをＸ軸方向の右側又は左側に
オーバーハングさせて配設し、該Ｚ軸ベースのオ
ーバーハング側面にはＺ軸方向にスライドできる
スライドベースを設け、該スライドベースにアー
ムをＹ軸方向と平行に取り付け、該アーム先端に
インサートワーク保持部と、成形品取り出しハン
ドとを配置させ、インサートワーク保持部と成形
品取り出しハンドを金型の所定位置に停止する直
線駆動機構と、金型の型開き方向に前後進させる
直線駆動機構を備え、前記スライドベース下方位
置にコンベアを配設してあるので、Ｘ軸方向、Ｙ
軸方向、Ｚ軸方向の３軸の直線的な制御で、ワー
クの挿入、成形品の取り出しができ、制御が簡単
で１台のロボツトでインサートワークの装着、製
品の取り出しが可能となり、装置全体を小型化す
ることができ安価に製作できる。
第１図は本考案一実施例斜視図、第２図は第１
図のアーム先端部一部切断正面図、第３図は第２
図回転板右側面図、第４図は第１図の本考案シス
テム全体の左側面図、第５図は第４図の変形斜視
図、第６図乃至第１１図は本考案の作動を順次示
す平面説明図である。 １……架台、２，５，８……ガイド、３……
Y1軸ベース、４……X1軸ベース、７……Ｚ軸ベ
ース、１０……スライドベース、１１，１１′…
…アーム、１４，１４′……ガイドロツド、１５
……ツールベース、１５′……ツール、１６……
エアシリンダ、１７……インサートワーク保持
部、１８，１８′……位置決めピンとの嵌合穴、
３０，３０′……金型、３２，３２′……金型の位
置決めピン。
図のアーム先端部一部切断正面図、第３図は第２
図回転板右側面図、第４図は第１図の本考案シス
テム全体の左側面図、第５図は第４図の変形斜視
図、第６図乃至第１１図は本考案の作動を順次示
す平面説明図である。 １……架台、２，５，８……ガイド、３……
Y1軸ベース、４……X1軸ベース、７……Ｚ軸ベ
ース、１０……スライドベース、１１，１１′…
…アーム、１４，１４′……ガイドロツド、１５
……ツールベース、１５′……ツール、１６……
エアシリンダ、１７……インサートワーク保持
部、１８，１８′……位置決めピンとの嵌合穴、
３０，３０′……金型、３２，３２′……金型の位
置決めピン。
Claims (1)
- 成形機の型開き方向と直角な方向に固定したＹ
軸ベースにＸ軸ベースをＹ軸方向にスライドし得
るように配設し、該Ｘ軸ベースにＺ軸ベースをＸ
軸方向にスライドできるように配設し、該Ｚ軸ベ
ースをＸ軸方向の右側又は左側にオーバーハング
させて配設し、該Ｚ軸ベースのオーバーハング側
面にはＺ軸方向にスライドできるスライドベース
を設け、該スライドベースにアームをＹ軸方向と
平行に取り付け、該アーム先端にインサートワー
ク保持部と、成形品取り出しハンドとを配置さ
せ、インサートワーク保持部と成形品取り出しハ
ンドを金型の所定位置に停止する直線駆動機構
と、金型の型開き方向に前後進させる直線駆動機
構を備え、前記スライドベース下方位置にコンベ
アを配設したインサート用ロボツト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987181127U JPH054975Y2 (ja) | 1987-11-30 | 1987-11-30 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987181127U JPH054975Y2 (ja) | 1987-11-30 | 1987-11-30 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0186510U JPH0186510U (ja) | 1989-06-08 |
| JPH054975Y2 true JPH054975Y2 (ja) | 1993-02-09 |
Family
ID=31472625
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1987181127U Expired - Lifetime JPH054975Y2 (ja) | 1987-11-30 | 1987-11-30 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH054975Y2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101684471B1 (ko) * | 2016-06-17 | 2016-12-08 | 황형기 | 필터 일체형 티백용기 성형장치 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5614384A (en) * | 1979-07-13 | 1981-02-12 | Fujitsu Ltd | Coordinate input device |
| JPS60230812A (ja) * | 1984-04-30 | 1985-11-16 | Yamashiro Seiki Seisakusho:Kk | 射出成形機の金型装置のためのインサ−ト物供給装置 |
| JPS62264918A (ja) * | 1986-05-13 | 1987-11-17 | Toshiba Corp | 射出成形加工装置 |
-
1987
- 1987-11-30 JP JP1987181127U patent/JPH054975Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101684471B1 (ko) * | 2016-06-17 | 2016-12-08 | 황형기 | 필터 일체형 티백용기 성형장치 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0186510U (ja) | 1989-06-08 |
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