JPH0549908A - 組立式粒状物充填装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】多管式反応器のような密閉容器内での粒状物の
充填作業の完全自動化を計り、且つ充填効率を大幅に向
上させる。 【構成】多管式反応器の外部に設置され、計量された粒
状物を収容する容器を前記反応器の外部から内部の所定
位置まで搬送し、同位置にて前記粒状物を容器外に排出
する搬送ユニットと、多管式反応器の内部に設置され、
前記搬送ユニットにより排出される所定量の粒状物を受
け取り、所望の反応管位置まで移動して同位置の反応管
中に充填する組立・分解可能な充填ユニットと、前記搬
送ユニット及び充填ユニットの各動作をシーケンス制御
する制御ユニットとを備え、前記搬送ユニットは、先端
が反応器の内外を往復動すると共に、先端に上記容器の
把持および回動が可能な容器把持部を有する多関節型ロ
ボットであり、前記充填ユニットは、少なくとも垂直軸
廻りに正逆転が可能で且つ半径方向に進退可能な漏斗部
を有している。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、直立多管式反応器の内
部に配設される多数の反応管中に、吸着剤や触媒等の各
種粒状物の定量を自動的に充填する粒状物充填装置に関
し、更に詳しくは粒状物の充填時にのみ反応器内の所定
位置に組込み、その充填作業時における完全自動化を達
成した組立式粒状物充填装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】多管式反応器は、反応温度の調節がし易
い、反応効率が高い等の理由から、例えば触媒を使用す
る化学工業を始め、各種の産業分野において広く使用さ
れている。これらの多管式反応器のうち多数の反応管を
垂直に配列する直立多管式反応器は、前記多数の反応管
内にイオン交換樹脂や触媒等の粒状物が充填され、その
反応管の内部を気体状又は液状等の流体原料を通過させ
ることにより各種反応を行わせる。

【０００３】上記粒状物は、その性能が低下すると交換
したり設定量を補充する必要がある。この交換や補充に
あたっては、例えば大型の反応器の場合、各反応管の下
端を開放して使用済みの粒状物を自由落下させる等の操
作により反応器外に排出し、そのあと反応器の内部に作
業員が入り、空になった多数の反応管中に順次人手によ
って新しい粒状物を定量づつ充填する。この充填作業
は、粒状物の機能と寿命を最大限に発揮させるため、各
反応管の内部における粒状物の充填密度や重量を均一に
すべく一本毎に細心の注意を払いながら遂行される。こ
の反応管の数は、大型の反応器では一万数千本にもおよ
ぶのが普通であり、その作業には膨大な労力と時間が費
やされる。

【０００４】こうした作業員による労力を低減して粒状
物の充填作業の効率を高めるとともに、充填時における
粒状物による反応管内でのブリッジングを防止する触媒
充填機が、例えば特開昭５９−１３９９２３号公報によ
り開示されている。この触媒充填機は、複数の触媒供給
ホッパーを同一円周上に配設するとともに、各ホッパー
の下方にそれぞれに対応させてロートを設け、各ホッパ
ーと各ロートのそれぞれを電磁フィーダー駆動部により
振動するトラフで連結している。そして、前記ロートの
触媒出口には、反応器の外部からマンホールを介して内
部の反応管に連結させるための可撓性導管が接続されて
おり、触媒充填時には前記充填機を反応器の上部に設置
し、各導管を反応器の内部に挿入してから所望の反応管
に連結して、ホッパーから供給される定量の触媒を、電
磁フィーダー駆動部により振動するトラフから振動落下
させながらロート及び導管を介して各反応管中に一斉に
充填する。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】この特開昭５９−１３
９９２３号公報に開示された触媒充填機によれば、触媒
を人手によらず反応管中に充填させることを可能にした
点で有効ではあるが、そのホッパーの設置個数には自ず
と制限がありせいぜい数十個が限度であるため、一度セ
ットした後は全ての充填作業が自動的に完了するという
ものでなく、特に大型の反応器の場合、上述したように
反応管の数は数千本から一万本以上にもおよぶため、上
記導管の連結作業もその数だけ行う必要があり、しかも
一回の充填は前述のホッパーの設置個数に限られること
から、上記連結作業も数百回に分けて繰り返し行う必要
がある。

【０００６】従って、上記公報に開示された触媒充填機
にあっても、完全自動化には程遠く相変わらず多大な人
手を要し、複雑な構造と相まって実用化されるには未だ
解決すべき課題が多く残されている。

【０００７】本発明は、この種反応器のような密閉容器
内での上述した煩雑な作業の完全自動化を計り、且つ充
填効率を大幅に向上させることを目的してなされたもの
である。

【０００８】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
本発明の主要な構成は、多数の反応管が垂直に配設され
てなる多管式反応器の反応管中に粒状物を充填するため
の装置であって、多管式反応器の外部に設置され、計量
された粒状物を収容する容器を前記反応器の外部から内
部の所定位置まで搬送し、同位置にて前記粒状物を容器
外に排出する搬送ユニットと、多管式反応器の内部に設
置され、前記搬送ユニットにより排出される所定量の粒
状物を受け取り、所望の反応管位置まで移動して同位置
に配設された反応管中に粒状物を充填する組立・分解可
能な充填ユニットと、前記搬送ユニット及び充填ユニッ
トの全動作をシーケンス制御する制御ユニットとを備
え、前記搬送ユニットは、先端が反応器の内外を往復動
すると共に、先端に上記容器の把持回動が可能な容器把
持部を有する多関節型ロボットであり、前記充填ユニッ
トは、少なくとも垂直軸回りに正逆転が可能で且つ半径
方向に進退可能な漏斗部を有してなる、ことを特徴とす
る組立式粒状物充填装置にある。

【０００９】

【作用】粒状物の充填作業が開始される直前に、反応器
のハッチを開いて内部に充填ユニットの構成部材を運び
入れ、予め設定されている所定の位置に充填ユニットを
組付ける。

【００１０】器外では粒状物の計量が行われ、定量の粒
状物が容器に収容されて所定の位置に置かれる。同じく
器外に設置された多関節型ロボットからなる搬送ユニッ
トには、制御ユニットに予め記憶されてあるデータに基
づく制御信号が出力され、前記ロボットの腕部及びその
先端の容器把持部を所定の動作順序に従ってで動かし、
定量の粒状物が収容された前記容器を把持して、反応器
内部の所定位置まで搬送する。

【００１１】多関節型ロボットにより容器が所定の位置
まで搬送されると、そこには器内で組み立てられた上記
充填ユニットの、例えば漏斗部が待機しており、その位
置で前記ロボットの容器把持部が回転して容器内の粒状
物を前記漏斗部内に移す。

【００１２】この動作が終わると、前記ロボットの腕部
は搬送時の動作順序とは逆に動いて、反応器の外部の元
の位置に復帰する。一方、制御ユニットからの指令に基
いて、ロボットの前記復帰動作の開始と同時に前記充填
ユニットが動作を開始して、漏斗部が垂直軸を中心に予
め設定されている所定の角度回転するとともに、同じく
予め設定されている軸芯からの半径距離だけ移動し、所
望の反応管位置に達する。この到達位置の確認がなされ
ると、制御ユニットからの信号を受けて漏斗部の粒状物
出口が開き、設定位置にある所定の反応管中に粒状物を
落下充填する。

【００１３】以上の操作が制御ユニットのシーケンスデ
ータに基づいて繰り返しなされ、全ての反応管に自動的
に定量の粒状物が順次充填され、充填作業が完了する。
充填作業が完了すると、反応器の内部に設置された充填
ユニットを分解して器外に運び出し、全作業を終了す
る。

【００１４】

【実施例】以下、本発明を図示実施例に基づき具体的に
説明する。図面は全て本発明に関するものであり、図１
は本発明の全体構成を概略的に示した概念図である。

【００１５】同図において、１はタンク状の直立型反応
器であり、その内部中央の円筒部分には径が数ｍｍから
数十ｍｍ、長さが数ｍから十数ｍの反応管２が数千本か
ら一万数千本におよんで並列状に立設されている。ま
た、反応器１の上部タンク側壁部には人の出入りができ
る大きさのハッチ部３が形成されており、該ハッチ部３
の上部内壁面には同一円周上に９０°の位相差をもって
４個のブラケット４が水平に突設されている。なお、反
応管２の径、長さ、設置本数等は原料の物性や生産量に
より適宜決められるものであり図示例に限定されない。
また、反応器１には、通常、熱媒体通路や各種センサー
等が設置されているが、同図においては説明の便を計る
ためこれらの部分の表示を省略している。

【００１６】本発明は同図から明らかなように、上記反
応器１の天井のマンホール部分５を囲んで外部に水平に
設置された架台６上に定置される搬送ユニット１０、充
填作業時に上記多数の反応管２，２，…上面に組付けら
れる充填ユニット３０、前記架台６上に定置される制御
ユニット７０の３ユニットを備えている。なお、前記充
填ユニット３０は反応器１の上部空間内に設置されれば
よく、例えば反応器１の上部内壁面に梁材等を介して設
置する。また、上記の３ユニット以外のユニット、例え
ば粒状物の計量ユニットや使用済み粒状物の排出ユニッ
ト等を適宜組み合わせることができる。

【００１７】搬送ユニット１０は多関節型ロボットが適
用され、その腕部の先端には開閉可能な少なくとも２本
の指からなる容器把持部１１を有し、該把持部１１は少
なくとも１８０°の正逆転が可能なように構成されてい
る。前記容器把持部１１には例えばトルクセンサー等の
容器把持及び解放のための確認用センサーが装備されて
いる。使用する多関節ロボット１０は、反応器１のマン
ホール部分４の開口が小さく且つその内部空間の深さが
深いため、該ロボット１０の腕部に所望の動きを確保さ
せるには少なくとも４関節が必要となる。図中、７は該
搬送ユニット１０の駆動部と制御ユニット７０の出力端
部を接続するリード線を示す。

【００１８】本実施例における充填ユニット３０は、そ
の主要部の全体構成が図２に示されており、３本または
４本（本実施例では４本）の固定用アーム３１−１が放
射状に組付けられた支持フレーム３１、下端が回転軸駆
動部３２と連結された垂直回転軸３３、該回転軸３３の
上端を回転自在に支持する垂直回転軸支持部３１−２、
一端が固着される上下一対の水平アーム３４，３５、上
下水平アーム３４，３５に設置され、アーム長さ方向に
摺動可能な粒状物移送漏斗部３６および粒状物充填漏斗
部３７を備え、これらの部材のうち少なくとも回転軸駆
動部３２と回転軸３３並びに上下水平アーム３４，３５
と各漏斗部３６，３７は予め一体に組み付けられてお
り、これらの部材間と他の部材はそれぞれが組立・分解
できるように構成されている。

【００１９】本実施例では、粒状物移送用および粒状物
充填用に、上下水平アーム３４，３５を設けるととも
に、各アーム３４，４５にそれぞれ粒状物移送漏斗部３
６および粒状物充填漏斗部３７を設け、粒状物の移送と
充填を別個に行わせるとともに、それらを連動させて搬
送ユニット１０による充填ユニット３０への粒状物の搬
送を確実に行い且つ効率的に行うようにしているが、本
発明は上下一対の水平アームを必ずしも必須とするもの
ではなく、一個の漏斗をもって粒状物の移送と充填を行
わせるようにすることも可能である。

【００２０】本実施例による充填ユニット３０の構成部
材の詳細を図面により説明する。支持フレーム３１は、
図２に示すように適宜連結手段をもって４本のアーム３
１−１を十文字状に組付けて構成され、その中心部には
垂直回転軸３３の上端を回転可能に支持する支持部３１
−２が固着される。従って、該支持フレーム３１は、各
アーム３１−１毎の連結・分解が可能になっており、前
記垂直回転軸用支持部３１−２の構造は、例えば図示し
ないが鍔付き円筒体からなり、内部にはスラスト軸受
（ラジアル軸受を併用することもある。）を備えてお
り、垂直回転軸３３の上端を前記軸受に嵌合して適宜手
段により固定する。垂直回転軸用支持部３１−２として
の前記鍔付き円筒体の鍔部にはボルト取付け孔が形成さ
れ、ボルトにより該鍔付き円筒体を上記支持フレーム３
１に取り付ける。勿論、垂直回転軸３３の前記支持部３
１−２の構造は、この例に限るものではない。

【００２１】支持フレーム３１の各端部は、反応器１の
上部内壁面に突出された４個のブラケット４に載置され
てボルトなどにより固定される。

【００２２】図３は上記回転軸駆動部３２を示してお
り、該回転軸駆動部３２は内部が空洞なケーシング本体
３８内にステッピングモーター３９が装備され、そのス
テッピングモーター３９の変速部軸端に固着された歯車
４０が、ケーシング本体３８の中心に上下軸受３２−
１，３２−２を介して回転自在に立設された垂直回転軸
３３の歯車４１に噛合している。前記ステッピングモー
ター３９は制御ユニット７０にリード線８を介して接続
されており、制御ユニット７０からの指令に基づき所定
の回転数だけ回転する。

【００２３】上下水平アーム３４，３５には、図２に示
すように、その一端に上記回転軸３３が遊挿される筒体
４２，４３が直交して突設され、各水平アーム３４，３
５の前記筒体４２，４３の突設基部に対応する部分に
は、筒体４２，４３の中空部と連通する貫通孔が形成さ
れ、前記回転軸３３を下部水平アーム３５，上部水平ア
ーム３４に順次挿通してキー結合等で互いに相対回転が
不能となるように固定する。従って、上下水平アーム３
４，３５は同一鉛直面上で所定の間隔をもって水平に設
置され、回転軸３３の回転と同一の回転をする。

【００２４】上部水平アーム３４は上記粒状物移送漏斗
部３６の案内レールとして機能するもので、その構成を
図４〜図６に示している。図４は同上部水平アーム３４
の漏斗部３６における横断面図であり、図５は図４のＡ
矢視図、図６は同部の平面図である。図２、図４〜図６
から理解されるように、本実施例によれば同水平アーム
３４には粒状物移送漏斗の走行用スリット４４，４４が
２本平行して形成されており、従って２個の粒状物移送
漏斗部３６，３６が各走行用スリット４４，４４に沿っ
て往復動するようにされている。上部水平アーム３４の
左右両部分４５，４５の外側面（図４）にはそれぞれラ
ックが形成されるとともに、その上面中央には長さ方向
に延びる案内溝４６，４６が形成され、また同アーム３
４の中央部分４５−１の左右両側面にも案内溝４７，４
７が形成されている。

【００２５】２個の粒状物移送漏斗部３６，３６は左右
対称に構成され、上部水平アーム３４の前記両スリット
４４，４４に嵌合する漏斗本体４８，４８と、上部水平
アーム３４の両側面に形成された前記ラックに噛合する
ピニオンギア４９，４９を軸端に有するサーボモーター
５０，５０と、前記各漏斗本体４８，４８とサーボモー
ター５０，５０とを上部で連結する連結部材５１，５１
とからなり、それぞれ水平アーム３４の上に跨がって乗
り、漏斗本体４８，４８がスリット４４，４４内を摺動
しながら往復動するようにされる。この往復動が円滑に
行われるように漏斗本体４８と連結部材５１には、上部
水平アーム３４の上記各案内溝４６，４７に係合する突
起５２，５３が突出されている。また、各サーボモータ
ー５０，５０は制御ユニット７０と図示せぬリード線を
介して接続されており、前記２個の漏斗本体４８，４８
が交互に往復動するように設定され、移送の効率化を計
っている。効率化をある程度犠牲にする場合には、上記
スリット４４，４４を１本とすることも可能である。

【００２６】下部水平アーム３５は粒状物充填漏斗部３
７の案内レールとして機能するものであり、その構成を
図７〜図９に示している。図７は同下部水平アーム３５
の漏斗部３７における横断面図であり、図８は図７のＢ
矢視図、図９は同部の平面図である。図２および図４〜
図６から明らかなように、同水平アーム３５の中央長さ
方向には粒状物充填漏斗の走行用スリット５５が形成さ
れており、粒状物充填漏斗部３７が前記走行用スリット
５５に沿って往復動するようになっている。下部水平ア
ーム３５の左右両側面５６，５６（図７）には、それぞ
れラックが形成されるとともに、その上面にはそれぞれ
長さ方向に延びる案内溝５７，５７が形成されている。

【００２７】粒状物充填漏斗部３７は、下部水平アーム
３５の前記スリット５５に嵌合する漏斗本体５７と、下
部水平アーム３５の両側面に形成されている前記ラック
に噛合するピニオンギア５８，５８を軸端に有する左右
一対のサーボモーター５９，５９と、前記漏斗本体５７
を両側部で支持するとともに、前記各サーボモーター５
９，５９が固設された平断面を略コ字状とした連結部材
６０とからなり、粒状物充填漏斗部３７は下部水平アー
ム３５の上に跨がって乗り、漏斗本体５７がスリット５
５内を摺動しながら往復動するようにされている。この
往復動が円滑に行われるようにするため、連結部材６０
の下面には、下部水平アーム３５の上記各案内溝５７，
５７と係合する一対の突起６１，６１が突出されてい
る。各サーボモーター５９，５９は制御ユニット７０と
図示せぬリード線を介して接続されている。

【００２８】また、上記漏斗本体５７の背面部は漏斗の
軸線に平行な平面とされ、該平面にはラック６２が形成
されており、更に漏斗本体５７の左右両側面からは前記
平面に平行して一対の突起６３，６３が突出形成されて
いる。一方、上記連結部材６０は上述のように平断面が
略コ字状に形成されており、その内部に前記漏斗本体５
７を包持するようにして支持する。そのため、連結部材
６０の左右の内側面には漏斗本体５７の前記突起６３，
６３を摺動可能に係合する摺動溝６４，６４が形成され
ている。また、同連結部材６０の漏斗本体５７に形成さ
れた前記平面と対向する内壁面には、ラック６２に噛合
するピニオンギア６５を変速器軸端に有するサーボモー
ター６６が固設されている。従って、漏斗本体５７は前
記サーボモーター６６の作動により連結部材６０の内部
を上下に昇降可能とされる。サーボモーター６６は制御
ユニット７０に図示せぬリード線を介して接続されてい
る。

【００２９】なお、上記粒状物移送漏斗部３６および粒
状物充填漏斗部３７の各粒状物出口には、それぞれソレ
ノイドによりリンク機構を介して作動される開閉蓋３６
−１，３７−１が設置されている。

【００３０】制御ユニット７０は、上記搬送ユニット１
０および充填ユニット３０の各部材の作動手順がプログ
ラミングされ、その手順に従って各種チェックとともに
指令信号を各部材に出力するシーケンサー７１と、その
状況を管理するコンピューター管理部７２とを備えてい
る。

【００３１】以上の構成において、いま粒状物を交換し
ようとするときは、反応器１の運転を停止してからハッ
チ３を開いて内部に充填ユニット３０の各構成部材を運
び込んみ、これを組立てて多数の反応管２，２，…の上
面の所定位置に定置する。この間に、図示せぬ下部のマ
ンホールを開いて、常法に従って反応管２中の使用済み
粒状物を外部に排出する。このとき、予め計量して容器
内に収容された新粒状物を搬送ユニット１０の作動範囲
内の所定位置にセットしておく。

【００３２】ここで制御ユニット７０から充填作業の開
始信号が出力されると、搬送ユニット１０としての多関
節型ロボットが作動して腕部先端の容器把持部１１を前
記容器のセット位置に移動させ、そこで容器を把持した
ことが確認されると反応器１の上部マンホール部分４の
開口部まで旋回し、更にそこから容器を把持したまま容
器把持部１１を反応器１内部の所定位置まで移動させ
る。この位置は粒状物移送漏斗部３６のホームポジショ
ンの直上であり、該ホームポジションは垂直回転軸３３
の回転復帰位置を０°として、且つ本実施例では粒状物
移送漏斗部３６が左右に一対設けられるため、上部水平
アーム３４の幅方向の左右２か所となる。これらのデー
タは全てシーケンサー７１に記憶されており、前記容器
把持部１１の反応器１内における停止位置も、交互に復
帰する一対の粒状物移送漏斗部３６，３６のそれぞれの
ホームポジションに対応する。

【００３３】ここで、前記容器把持部１１が粒状物移送
漏斗部３６の漏斗本体４８上に停止していることが確認
されると、同把持部１１が１８０°回転して容器内の粒
状物を前記漏斗本体４８に投入し、再び腕部を上昇させ
るとともに旋回させて把持部１１を上記容器のセット位
置に戻す。

【００３４】シーケンサー７１からの指令を受けてステ
ッピングモーター３９が所定回転数だけ回転し、垂直回
転軸３３を介して上部水平アーム３４を所定の角度回転
させるとともに、サーボモーター５０，５０も作動して
前記粒状物が投入された粒状物移送漏斗部３６をピニオ
ンギア４９，４９およびラックを介して上部水平アーム
３４上で移動させ、下部水平アーム３５上の粒状物充填
漏斗部３７の直上で停止させる。このとき、下部水平ア
ーム３５も上部水平アーム３４と同位相で回転してお
り、前回の充填を既に終えている下部水平アーム３５上
の空の粒状物充填漏斗部３７は、サーボモーター５９，
５９の作動によってシーケンサー７１により予め設定さ
れている次回の充填位置に対応する長さ方向の設定位置
まで移動を完了している。一方、この間に一対の粒状物
移送漏斗部３６，３６のうち空の粒状物移送漏斗部３６
は搬送ユニット１０による次回の粒状物を受け取るた
め、そのホームポジションに復帰し、そこに待機してい
る。

【００３５】粒状物が投入された上記粒状物移送漏斗部
３６が下部水平アーム３５上の粒状物充填漏斗部３７の
直上に停止していることが確認されると、粒状物移送漏
斗部３６のソレノイドが作動して粒状物出口の開閉蓋３
６−１が開き、漏斗内の粒状物を粒状物充填漏斗部３７
の漏斗本体５７に移す。粒状物が粒状物移送漏斗部３６
から粒状物充填漏斗部３７に完全に移されたことが確認
されると、粒状物充填漏斗部３７の粒状物出口のソレノ
イドが作動して開閉蓋３７−１を開き、漏斗内の粒状物
を直下に位置する反応管２中に投入充填する。

【００３６】反応器１の内部に配設されている全ての反
応管２，２，…の設置位置は、シーケンサー７１に予め
登録されており、その位置情報に従って上記操作が繰り
返され、定量の粒状物を全反応管２，２，…に順次充填
して充填作業を終える。

【００３７】この充填作業が終了すると、反応器１の内
部に設置してある充填ユニット３０を分解し、反応器１
の外に搬出して全ての作業が完了し、再開準備をしたの
ちに反応器１の運転を開始する。

【００３８】なお、上述の例は本発明の代表的な一例に
過ぎず、その精神を逸脱しない範囲において種々の変更
が可能である。

【００３９】

【発明の効果】以上、詳細に説明したごとく本発明の多
管式反応器における粒状物充填装置によれば、粒状物の
充填作業にあたり人手を要する部分は、反応器内におけ
る充填ユニットの組立・分解作業に過ぎず、粒状物の充
填自体は全て制御ユニットからの指令に基づいて自動的
に且つ効率的に行われるものであり、高信頼性の下での
省力化と高速化が実現される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の組立式粒状物充填装置の概略構成を示
す全体図である。

【図２】本発明に適用される充填ユニット例を示す全体
斜視図である。

【図３】同充填ユニットの回転軸駆動部の縦断面図であ
る。

【図４】同充填ユニットの上部水平アームと粒状物移送
漏斗部の連結構造を示す横断面図である。

【図５】図４のＡ矢視図である。

【図６】同平面図である。

【図７】同充填ユニットの下部水平アームと粒状物充填
漏斗部の連結構造を示す横断面図である。

【図８】図７のＢ矢視図である。

【図９】同平面図である。

【符号の説明】

１ 反応器 ２ 反応管 ３ ハッチ部 ４ ブラケット ５ マンホール部分 ６ 架台 ７，８ リード線 １０ 搬送ユニット １１ 容器把持部 ３０ 充填ユニット ３１ 充填ユニット支持フレーム ３２ 回転軸駆動部 32-1,32-2 軸受 ３３ 回転軸 ３４ 上部水平アーム ３５ 下部水平アーム ３６ 粒状物移送漏斗部 ３７ 粒状物充填漏斗部 ３８ ケーシング本体 ３９ ステッピングモーター 40,41 歯車 42,43 筒体 ４４ 走行用スリット ４５ 左右部分 46,47 案内溝 ４８ 漏斗本体 ４９ ピニオンギア ５０ サーボモーター ５１ 連結部材 52,53 突起 ５５ 走行用スリット ５６ 左右側面 ５７ 漏斗本体 ５８ ピニオンギア ５９ サーボモーター ６０ 連結部材 ６１ 突起 ６２ ラック ６３ 突起 ６４ 摺動溝 ６５ ピニオンギア ６６ サーボモーター ７０ 制御ユニット ７１ シーケンサー ７２ コンピューター管理部

フロントページの続き (72)発明者 佐藤 了紀 広島県大竹市御幸町20番１号 三菱レイヨ ン株式会社中央研究所内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 多数の反応管が垂直に配設されてなる多
   管式反応器の反応管中に粒状物を充填するための装置で
   あって、 多管式反応器の外部に設置され、計量された粒状物を収
   容する容器を前記反応器の外部から内部の所定位置まで
   搬送し、同位置にて前記粒状物を容器外に排出する搬送
   ユニットと、多管式反応器の内部に設置され、前記搬送
   ユニットにより排出される所定量の粒状物を受け取り、
   所望の反応管位置まで移動して同位置に設置された反応
   管中に粒状物を充填する組立・分解可能な充填ユニット
   と、前記搬送ユニット及び充填ユニットの全動作をシー
   ケンス制御する制御ユニットとを備え、 前記搬送ユニットは、先端が反応器の内外を往復動する
   と共に、先端に上記容器の把持および回動が可能な容器
   把持部を有する多関節型ロボットであり、 前記充填ユニットは、少なくとも垂直軸回りに正逆転が
   可能で且つ半径方向に進退可能な漏斗部を有してなる、
   ことを特徴とする組立式粒状物充填装置。