JPH05505444A - 油圧回路とその制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 口　とその　′卸 孜王立国 本発明は一般的には油圧回路に関し、更に詳細には、一対の制御弁を有し、それ ぞれの制御弁が可逆油圧モータの１つのボートに出入りする流体の流れのみを制 御するように配置された油圧回路用の制御装置に関する。

！ｌ茨玉 可逆油圧モータを制御するための油圧回路は一般に、ポンプからモータへ及びモ ータからタンクへの流体の流れを制御する単一のスプールを備えた、３つの作動 位置を有する４方向の方向制御弁と、可逆油圧モータの両側に作用上接続される 一対のレリーフ配管と、方向制御弁弁が切換えられたときに負荷圧力がポンプ圧 より高くなった場合に流体の逆流を阻止する負荷逆止弁と、モータのオーバラン ニング状態のときにモータのキャビテーションが生じる側に流体を補給するメー クアップ弁とを備えている。更に、油圧回路が負荷検知又は圧力補償装置に一体 に組込まれている場合には、各々の回路は方向制御弁の前後差圧を所定値に保持 するための圧力補償流量制御弁と、装置の最も高い負荷圧力をポンプ制御装置に 導くレゾルバとを備えていても良い。

上記油圧回路における問題は、１つの回路の所望の作動パラメータを得るための 上記全部の弁は一般に各々の回路のコストを上昇させることである。また、もう １つの問題は、前記方向制御弁は、通常、ポンプからモータへの流体の流れを最 適化するように設計されたメタリンゲスロットを調節するようにした単一のスプ ールを備えていることである。このため、上記スプールは一般にオーバランニン グ負荷状態でのモータからタンクに向う流れをｌ！ｉ節するためには不適当であ る。更に、これらの回路に関する別の問題は、１つの弁を採用するに当って適切 な作動制御特性を得るためにかなりの開発設計時間を要することである。現在の 弁開発技術は、前記制御弁が操作者の要求する独自の特性に合わせて設計される ことを必要とする。この設計は、通常、ポンプからモータ及びモータからポンプ への流体の適切な流量制御の相互関係とバルブステムの変位量とを整合させるた めの多くの試行錯誤の繰り返しにより行われる。

上記に鑑み、制御回路のコストを削減するために上記制御回路の通常の作動パラ メータを維持しながら通常の制御回路の弁の数を最小にすることが望ましい、ま た、同様に、操作者の要求する独自の特性に合わせた制御弁を開発するための設 計時間を削減できることが望ましい０本発明は、上述の問題の１つ又はそれ以上 を解決することを目的としている。

又更二回玉 本発明の１つの態様によれば、タンクと、該タンクに接続されたポンプと、一対 のモータポートを有する可逆油圧モータとを備えた油圧回路のための制御装置が 提供される。前記制御装置は、前記ポートのそれぞれ一方とポンプ及びタンクと の間に配置された第一と第二の電気油圧式制御弁を備えている。上記各々の制御 弁は、前記ポートがポンプとタンクとから遮断される中立位置を有すると共に、 第一の制御信号を入力すると第一の方向に移動して前記ポートと前記ポンプとを 接続し、第二の制御信号を入力すると第二の方向に移動して前記ポートと前記タ ンクとを接続するようになっている。上記両方向への移動量は人力する制御信号 の大きさに依存している。

両方の制御弁を通過する流体の所望の流量と流れ方向とを得るための指令信号を 出力するための手段が設けられている。また、前記指令信号を処理し、該指令信 号に応じて第一と第二の個別の制御信号を発生して、第一の制＜’ｆｊ信号を前 記制御弁の一方に出力し第二の制御信号を前記制御弁の他方に出力するために制 御手段が設けられている。

添付図は本発明の一実施例を示す線図である。

るための　の！ 制御装置１０は油圧回路１１と共に図示されている。油圧回路は、タンク１２と 、タンクに接続された排出管１３と、タンクに接続された油圧流体ポンプ１４と 、ポンプ１４に接続された供給管１６と、一対のモータポート１８．１９を有す る往復動油圧シリンダの形式の可逆油圧モータ１７とを備えている。関連する制 御装置２０ａを有する別の油圧回路２０が回路１１と並列に供給管１６に接続さ れている。ポンプ１４は可変容量型ポンプであり、電気制御信号を入力するとそ の制御信号の大きさによって決まる容量にポンプ容量を制御する電気油圧式容量 制御装置２１を備えている。一対の電気油圧式比例制御弁２２．２３は、一対の モータ配管２４．２６を介して個別に前記モータポート１８．１９に接続されて いる。上記制御弁はポンプ１４とタンク１２にも接続されている。制御弁２２は 、両端部２８．２９を有し供給管１６と排出管１３とモータ配管１４とに接続さ れたパイロット作動式の弁体２７を備えている。また、制御弁２２は電気油圧式 比例弁３１．３２を備えており、この比例弁３１．３２はそれぞれ供給管１６と 排出管１３とに接続されている。また、比例弁３１は弁体２７の端部２８にパイ ロ、ト配管３３を介して接続されており、比例弁３２は弁体２７の端部２９にバ イロフト配管３４を介して接続されている。上記比例弁３１．３２は、電気制御 信号の入力に応じて弁体２７の位置を制御する比例弁手段３５を構成する。なお 、上記の代わりに、比例弁３１．３２は、弁体２７の両端に加圧流体を選択的に 導（３つの作動位置を有する単一の比例弁に一体化しても良い。

制御弁２３は同様に、供給管１６、排出管１３、モータ配管２６に接続されたパ イロット作動式の弁体３６と、供給管１６と排出管１３とに接続された一対の電 気油圧式比例弁３７．３８とを備えている。比例弁３７は弁体３６の端部３９に パイロット配管４１を介して接続されており、比例弁３８は弁体３６の端部４２ にパイロット配管４３を介して接続されている。弁体２７と３６とは図示した中 立位置にセンタリングスプリング４４によって弾性的に付勢されている。

上記の代わりに、制御弁２２．２３のそれぞれを弁体２７，３６が電気ソレノイ ドによって直接駆動される電気油圧式比例弁に置き換えても良い。

制御弁２２の弁体２７が中立位置にあると、モータ配管２４は供給管１６と排出 管１３とから遮断される。弁体２７は供給管１６とモータ配管２４との間の連通 を生じさせるために右方向に、また、モータ配管２４と排出管１３との間の連通 を生じさせるために左方向に移動可能となっている。弁体２７の両方向への移動 量はバイロフト配管３３又は３４内のパイロット圧力により決定される。比例弁 ３１．３２は通常、バイロフト配管３３と３４が排出管１３と連通ずる図示の位 置にばね付勢されている。比例弁３１は電気制御信号の入力に応して、供給管１ ６とパイロット配管３３とを連通させるように右方向に移動することができる。

同様に、比例弁３２は電気制御信号の人力に応じて、供給管１６とパイロット配 管３４とを連通させるように左方向に移動することができる。それぞれの）でイ ロント配管３３．３４内に生しる流体圧力はそれぞれの比例弁に入力する制御信 号の大きさにより決まる。従って、弁体２７の両方向への移動量は、比例弁３１ ．３２に入力する制御信号の大きにより決まる。

制御弁２３は制御弁２２と本質的に同様な作動を行う。

また、制御装置１０は比例弁３１，３２．３７□　３８にそれぞれ導線４７．４ ８，４９．５０を介して接続されたマイクロプロセッサ４６を備えている。コン トロールレバー５２は作用上位置センサ５３に連結されており、次に位置センサ ５３はマイクロプロセッサ４６に導線５４を介して接続されている。流体圧力セ ンサ５６は供給管１６に接続されると共に、圧力信号配％１５７を介して前記マ イクロプロセッサに接続されている。別の圧力センサ５８はモータ配管２４に接 続されると共に圧力信号配線５９を介して前記マイクロプロセッサに接続されて いる。更に、もう１つの圧力センサ６１番よモータ配管２４に接続されると共に 圧力信号配線６２を介してマイクロプロセッサ４６に接続されている。マイクロ プロセッサ４６は導線６３を介して制御装置２０ａに接続されている。

コントロールレバー５２、位置センサ５３及び導線５４は制御弁２２．２３の両 方を通る流体の所望の流量と流れ方向とを決定するための指令信号を出力する手 段６４を提供する。

マイクロプロセッサ４６は、上記指令信号を処理し、上記指令信号に応じて第一 と第二の個別の制御信号を発生し、第一の制御信号を制御弁２２．２３のうち一 方に、また第二の制御信号を制御弁２２．２３の他方に出力するための手段６５ を捷供する。

産呈上凹且里可血ユ 作動中、コントロールレバー５２が図示の中央位置にある場合、マイクロプロセ ッサ４６には信号配線５４を介して指令信号は送られない、マイクロプロセッサ が指令信号を受信していないとき、信号配線４７〜５１のいずれを通じても制御 信号は出力されず、制御弁２２と２３の弁体２７と３６とは中立位置をとりモー タ１７を一定位置に油圧的に固定する。容量制御装置２１が指令信号を入力して いないとき、本実施例ではポンプ容量は供給管１６内に低いスタンバイ圧力を維 持する容量まで低減される。

油圧モータを伸長させるためには、操作者はコントロールレバー５２をモータの 所望の伸長速度に対応する量だけ右方向に動かす。

上記動作時に位１センサ５３はレバー５２の作動位置を検出して前記所望のモー タ速度を達成するために、制御弁２２と２３とを通る流体の流れ方向と流量とを 決定する指令信号を出力する。この指令信号は導線５４を介してマイクロプロセ ッサ４６に送信され、マイクロプロセッサ４６はこの指令信号を処理し、指令信 号に応して第一と第二の個別の弁制御３信号を発生し、第一の信号を導！４７を 介して比例弁３１に出力し、第二の信号を導線５ｏを介して比例弁３８に出力す る。マイクロプロセンサ４６は同時に、圧力センサ５６゜５８．６１から入力し た３つの個別の圧力信号を演算して、油圧モータ１７に作用する力に応じて第一 と第二の制御信号の大きさを決定する。

例えば、仮にモータに作用する力がモータの伸長に抗する力であり圧力センサ５ ８からの圧力信号が圧力センサ６１がらの圧力信号より大きいとする。この条件 下では、マイクロプロセッサは前記所望のモータ速度は制御弁２２を通るモータ １７への流体の流量を制御することにより得られると判断する。従って比例弁３ １に出方される第一の制？■信号の大きさは前記指令信号に対応したものになる 。

比例弁３１は前記第一の制？ｎ信号により通電され、右方向に移動してパイロッ ト配管３３を通じて供給管１６がらの加圧流体を弁体２７の端部２８に導いて弁 体２７を右方向に移動させて供給管１６とモータ配管２４とを連通させる。比例 弁３８は同様に前記第二の制御信号により通電され、左方向に移動してパイコツ １−配管４３を通じて供給管１６からの加圧流体を弁体３６の端部４２に導いて 弁体３６を左方向に移動させてモータ配管２３と排出管１３とを連通させる。第 二の制御信号の大きさは、弁体３６中を通り前記タンクに向う流体の流れにほと んど抵抗を生じない位置に弁体３６が移動するように前記マイクロプロセッサに より選択される。

上記条件下では、マイクロプロセッサ４６は制御弁２２の開弁を供給管１６内の 圧力がモータ配管２４内の荷重又は作用するカにより生じた流体圧力を越えるま で遅らせる。更に詳細には、前記マイクロプロセッサは指令信号を入力すると圧 力センサ５８からの圧力信号と圧力センサ５８からの圧力信号とを比較する。圧 力センサ５８からの圧力信号が圧力センサ５６がらの圧力信号より大きい場合に は、マイクロプロセッサ４６は供給管１６内の圧力をモータ配管２４内の圧力よ り大きい所定の圧力レベルまで上昇させるのに充分なポンプ容量まで増大させる ためのポンプ制御信号が容量制御装置２１に出力されるまで前記第一の制御信号 を出力するのを遅らせる。

所望の圧力差が達成されると前記第一と第二の制御信号がそれぞれ制御弁２２と ２３の比例弁３１と３８とに出力され、弁体２７と３６とを上述の位置に移動さ せる。

弁体２７の、ある作動位置における弁体２７を通る流体の流量は、弁体２７前後 の圧力差により決まる。ある作動モードにおいてはマイクロプロセッサ４６は、 弁体がある作動位１に来るとポンプ１４の容量を制御することにより弁体２７前 後の圧力差を略一定に保持するように動作する。更に詳細には、前記マイクロプ ロセッサは圧力センサ５６と５８の圧力信号を常時比較して、供給管１６内の流 体圧力がモータ配管２２内の流体圧力より所定の余裕圧力だけ高くなるように、 容量制御装置２１に出力するポンプ制御信号の大きさを制御する。

別の作動モードにおいては、マイクロプロセッサ４６は所望の流量を達成するよ うに弁体２７前後の差圧に応じて弁体２７の開度を決定するように動作する。例 えば、仮に油圧モータ１７の所望の伸長動作と同時に油圧回路２０も作動してお り、油圧回路２０に要求される流体圧力が油圧モータ１７を伸長させるのに必要 とされる圧力より所定の圧力余裕値を越える値だけ大きいとする。この条件下で は、マイクロプロセッサ４６は圧力センサ５６と５８からの圧力信号を比較して 前記弁体前後に生じている圧力差を検出して弁体２７の開度が上記圧力差の下で 所望の流量を達成するのに適切な開度になるように前記第一の弁制御信号を修正 する。

今、仮に操作者が油圧モータ１７を伸長させるためにコントロールレバー５２を 右方向に動かしたが、油圧モータに作用する力がモータの伸長方間に作用するオ ーバランニング負荷であったとする。

このような条件下では、圧力センサ６１からの圧力信号は圧力センサ５８からの 圧力信号より大きくなる。マイクロプロセッサ４６は上記圧力信号を演算して、 上記条件下では所望のモータ速度は制御弁２３を通って油圧モータから排出され る流体の流量の制御することによって、より適切に達成されると判断する。従っ て、比例弁３８に出力される前記第二の弁制御信号は、前記レバー５２の位置に より決まる所望の流量を得るように正確に制御される。圧力センサ６１からの圧 力信号の大きさは弁体３６前後での圧力降下に依存しているため、前記第二の制 御信号の大きさは圧力センサ６１からの圧力信号の大きさにより変化する。マイ クロプロセッサ４６から比例弁３１に出力される前記第一の制御信号の大きさは 、油圧モータ１７の膨張側を満たすための供給管１６からモータ配管２２への流 体の流れにほとんど抵抗を生じない位Ｗに制御弁２２を移動させるのに充分な大 きさとなる。

油圧モータ１７を縮退させるためには、操作者は所望の油圧モータ縮退速度に応 じた量だけコントロールレバー５２を左方向に動かす。制御装置１０は上記と同 様に反応するが、前記第一の信号は導線４９を介して比例弁３７に出力され、前 記第二の信号は導線４８を介して比例弁３２に出力される。前記マイクロプロセ ッサは、油圧モータ１７に作用する力に応じて上記と同様に前記第一と第二の制 御信号と容量制御装置２１への制御信号との大きさを決定する。

マイクロプロセッサ４６は又、モータ配管２４又は２６のいずれかの内部圧力が 所定値を越えた場合には、自動的にその圧力を低下させる０例えば、ある産業上 の用途においては油圧モータに加わる外部負荷によりモータ配管２４又は２６の いずれかに負荷圧力が発生する場合がある。前記マイクロプロセッサはセンサ５ ８と６１からの圧力信号を常時監視しており、上記圧力センサが発生する圧力信 号のいずれかが所定値を越えた場合には比例弁３２又は３８のうち適切な方に第 二の制御信号を自動的に出力して弁体２７又は３６を左方向に移動させてモータ 配管２４又は２６の適切な方と排出管１３とを連通させる。圧力が低下した後は 、前記マイクロプロセッサは前記第二の信号の出力を停止し、作動していた弁体 は固定位置に復帰する。

上記説明から、本発明の構成は、マイクロプロセッサにより制御される一対の電 気油圧式制御弁が方向制御弁と、負荷逆止弁と、配管の逃がし弁と、メークアン プ弁とのＪＲ能を与える油圧回路用の改良型制御装置を提供するものであること は明らかである。更に、前記マイクロプロセッサは、油圧モータが正方向又はオ ーバランニング方向の負荷を受けているかにかかわらず所望の流量を達成するた めに制ｆｌ弁のどちらを使用すべきかを操作者の注意を要することなく選択する ことができる。更に、本制御装置は、ある油圧弁を使用する際に個別の操作者の 希望する特性を与えるために必要とされる設計開発の量を大幅に低減する。また 、操作者の、性能に対する個別の要求に合致させるために、制御弁の流量と弁体 変位との単一の関係を用いながらマイクロプロセンサのソフトウェアを変更する ことにより制？卸を変更することが可能である。

本発明の他の態様、目的、利点については図面や説明、添付の請求の範囲を検討 することにより明らかになろう。

Ｉ−」ｒ−１ Ｏとその　′ 可逆油圧モータの油圧制御装置は、通常、種々の作動ノクラメータを与えるため にいくつかの異なる弁を備える必要がある。本発明の油圧回路（１１）は、全て の一般的な作動パラメータを与えるために一対の電気油圧式制御弁（２２，２３ ）を有するのみである。制御弁の動作は、制御弁を通る流体の所望の流量と流れ 方向とを決める手動制御の指令信号出力値ｆ　（６４）からの指令信号の人力に 応じてマイクロプロセッサ（４６）により制御される。

国際調査報告 −１−一幻−−−１・ＫＴ／ＵＳ９１１０２８２８

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．タンク（１２）と、該タンク（１２）に接続されたポンプ（１４）と、一対 のモータポート（１８，１９）を有する可逆油圧モータ（１７）とを備えた油圧 回路（１１）の制御装置であって：それぞれ関連するモータポート（１８，１９ ）の一方とポンプ（１４）及びタンク（１２）との間に配置された第一と第二の 電気油圧式制御弁（２２，２３）であって、それぞれの制御弁（２２，２３）が 前記関連するモータポートがポンプとタンクとから遮断される中立位置を有する と共に、第一の制御信号の入力に応じて前記関連するポートと前記ポンプとを連 通する第一の方向に移動可能であり、第二の制御信号の入力に応じて前記関連す るポートとタンクとを連通する第二の方向に移動可能であり、上記両方向への移 動量は入力する前記制御信号の大きさにより決まる第一と第二の電気油圧式制御 弁（２２，２３）と； 前記制御弁（２２，２３）の両方を通って流れる流体の所望の流量と流れ方向と を得るための指令信号を出力するための手段（６４）と； 前記指令信号を処理し、前記指令信号に応じて前記第一と第二の制御信号を発生 して、前記第一の制御信号を前記制御弁の一方に出力すると共に前記第二の制御 信号を前記制御弁の他の一方に出力する制御手段（６５）、とを備えた制御装置 （１０）。 ２．前記ポンプを前記制御弁（２２，２３）の両方に接続する供給管（１６）と 、前記第一の制御弁（２２）を前記モータポートの関連する一方に接続する第一 のモータ配管（２４）と、前記第二の制御弁（２３）を前記モータポートの他方 に接続する第二のモータ配管（２６）と、前記配管に接続され、該配管内の流体 圧力に対応する複数の個別の圧力信号を前記制御手段（６４）に出力する圧力検 出手段（５６，５８，６１）とを備えた請求項１記載の制御装置。 ３．前記制御手段（６５）は、前記圧力信号を処理して前記第一の制御信号を修 正し、該第一の制御信号を入力する前記制御弁を通る流体の所望の流量を該制御 弁の前後差圧にかかわらず保持する動作を行う請求項２記載の制御装置（１０） 。 ４．前記圧力検出手段は、それぞれ前記第一と第二のモータ配管（２４，２６） に接続され前記圧力信号のうち少くとも２つを前記制御手段に出力する第一と第 二の圧力センサ（５８，６１）を備え、前記制御手段は前記圧力信号を処理して 、前記第二の制御信号を入力する前記制御弁に接続されたモータ配管内の流体圧 力が両方のモータ配管内の流体圧力のうち高い方である場合には前記制御弁（２ ２，２３）を通る流体の所望の流量を得るために前記第二の制御信号を修正する 動作を行う請求項２記載の制御装置（１０）。 ５．前記制御手段（６５）は、前記両方のモータ配管内の流体圧力のうちどちら が高いかを判定し、その判定に基づいて、制御弁を通る流体の所望の流量を得る ために前記制御弁（２２，２３）のうちのどちらを制御するかを決定する動作を 行う請求項２記載の制御装置（１０）。 ６．前記ポンプ（１４）は可変容量ポンプであり、該ポンプに送られるポンプ制 御信号の大きさに応じてポンプ容量を制御する容量制御装置（２１）を備え、前 記制御手段（６５）は前記圧力信号を処理して前記容量制御装置に前記供給管（ １６）と前記モータ配管（２２，２３）の一方との間に所定の圧力差を生じさせ るのに充分な大きさのポンプ制御信号を前記容量制御装置に出力する請求項２記 載の制御装置。 ７．前記制御弁（２２，２３）のそれぞれは両端部（２８，２９／３９，４２） を有するパイロット作動式の弁体（２７，３６）と、制御信号の入力に応じて弁 体（２７）の位置を制御する電気油圧式比例弁手段（３５）とを備えた請求項２ 記載の制御装置（１０）。 ８．前記比例弁手段（３５）は、前記制御手段（６５）に電気的に接続され前記 第一と第二の制御信号を入力すると共に前記弁体の両端部に油圧的に接続された 一対の電気油圧式比例弁（３１，３２／３７，３８）と該比例弁に接続された加 圧流体源（１４，１６）とを備えた請求項７記載の制御装置。 ９．前記比例弁のそれぞれは、弁体（２７，３６）の関連する端部がタンク（１ ２）に連通する第一の作動位置を有すると共に、前記加圧流体源を前記弁体の前 記関連する端部に連通する第一の方向に移動可能であり、前記関連する端部に送 られる流体の圧力レベルは前記比例弁に送られる制御信号の大きさに対応する請 求項８記載の制御装置（１０）。 １０．前記加圧流体源はポンプ（１４）と供給管（１６）とである請求項９記載 の制御装置。 １１．前記制御弁（２２，２３）のそれぞれは、両端部（２８，２９／３９，４ ２）を有するパイロット作動式の弁体（２７，３６）と、前記制御手段（６５） に電気的に接続され前記第一と第二の信号を入力すると共に、前記両端部に個別 に油圧的に接続された一対の電気油圧式比例弁（３１，３２／３７，３８）を備 え、前記比例弁のそれぞれはポンプ（１４）とタンク（１２）とに接続されてい る請求項１記載の制御装置（１０）。 １２．前記比例弁のそれぞれは、弁体（２７，３６）の関連する端部がタンク（ １２）に連通する第一の位置を有すると共に、前記ポンプを前記弁体の前記関連 する端部に連通する第一の方向に移動可能であり、前記関連する端部に送られる 流体の圧力レベルは前記比例弁に送られる制御信号の大きさに対応する請求項１ １記載の制御装置（１０）。 １３．前記指令信号を出力する手段（６４）は、手動により制御されるレバー（ ５２）と、該レバーの作動位置を検出し、該レバーの移動方向と移動量とを表わ す指令信号を前記制御手段（６５）に出力する請求項１記載の制御装置（１０） 。 １４．前記指令信号を出力する手段（６４）は前記指令信号の出力を中断するよ うに動作する請求項１記載の制御装置（１０）。 １５．前記制御手段（６５）は、前記モータ配管（２４，２６）の一方の内部の 流体圧力が所定のレベルを越えたことを検出し、該一方のモータ配管に接続され た制御弁（２２，２３）に前記第二の信号を出力するように動作する請求項１４ 記載の制御装置（１０）。 １６．タンク（１２）と、該タンク（１２）に接続されたポンプ（１４）と、該 ポンプ（１４）に接続された供給管（１６）と、可逆油圧モータ（１７）と、該 モータに接続された一対のモータ配管（２４，２６）とを有する油圧回路（１１ ）の制御装置であって：それぞれ関連するモータ配管（２４，２６）の一方と供 給管（１６）及びタンク（１２）との間に配置された第一と第二の独立して作動 可能な電気油圧式制御弁（２２，２３）であって、それぞれの制御弁（２２，２ ３）が前記関連するモータ配管が前記供給管とタンクとから遮断される中立位置 を有すると共に、第一の制御信号の入力に応じて前記関連するモータ配管と前記 供給管とを連通する第一の方向に移動可能であり、第二の制御信号の入力に応じ て前記関連するモータ配管とタンクとを連通する第二の方向に移動可能であり、 上記両方向への移動量は入力する前記制御信号の大きさにより決まる第一と第二 の独立して作動可能な電気油圧式制御弁（２２，２３）と； 前記制御弁（２２，２３）の両方を通って流れる流体の所望の流量と流れ方向と を得るための指令信号を出力するための手段（６４）と； 前記供給管（１６）と、少くとも前記モータ配管（２４，２６）のうちの一方と の内部流体圧力を検出し、少くとも２つの個別の圧力信号を出力する手段（５６ ，５８，６１）と；前記指令信号と前記圧力信号とを処理し、前記指令信号と前 記圧力信号との組合せに基づいた大きさの前記第一の制御信号を発生して、該第 一の制御信号を前記制御弁の一方に出力して該制御弁の一方を所望の流量を得る 位置に移動させる制御手段（６５）、とを備えた制御装置（１０）。 １７．タンク（１２）と、該タンク（１２）に接続された可変容量ポンプ（１４ ）と、該ポンプ（１４）に接続された供給管（１６）と、可変油圧モータ（１７ ）と、該モータに接続された一対のモータ配管（２４，２６）とを有する油圧回 路（１１）の制御装置であって： 前記ポンプ（１４）に接続され、入力するポンプ制御信号の大きさに応じてポン プ容量を制御する電子式容量制御装置（２１）と：それぞれ関連するモータ配管 （２４，２６）の一方と供給管（１６）及びタンク（１２）との間に配置された 第一と第二の電気油圧式制御弁（２２，２３）であって、それぞれの制御弁（２ ２，２３）が前記関連するモータ配管が前記供給管とタンクとから遮断される中 立位置を有すると共に、第一の制御信号の入力に応じて前記関連するモータ配管 と前記供給管とを連通する第一の方向に移動可能であり、第二の制御信号の入力 に応じて前記関連するモータ配管とタンクとを連通する第二の方向に移動可能で あり、上記両方向への移動量は入力する前記制御信号の大きさにより決まる第一 と第二の電気油圧式制御弁（２２，２３）と； 前記制御弁（２２，２３）の両方を通って流れる流体の所望の流量と流れ方向と を得るための指令信号を出力するための手段（６４）と； 前記供給管（１６）と、前記モータ配管（２４，２６）との内部流体圧力を検出 し、複数の個別の圧力信号を出力する手段（５６，５８，６１）と； 前記指令信号と圧力信号とを処理し、所望の流体流量が前記両方の制御弁（２２ ，２３）の位置を制御するだけで得られるか、或いは前記制御弁の一方を前記指 令信号の大きさに応じた位置に移動させ、かつ該制御弁前後に所定差圧が生じる ようにポンプ容量を制御することによって得られるかを判断し、前記制御弁と前 記容量制御装置（２１）とに適宜な信号を出力する制御手段（６５）、とを備え た制御装置（１０）。 １８．前記判断は前記供給管（１６）内の流体圧力と、前記モータ配管（２４， ２６）内の流体圧力のうち高い方の圧力との差に基づいて行われる請求項１７記 載の制御装置（１０）。 １９．前記制御手段（６５）は、前記モータ配管（２４，２６）内の流体圧力の うちどちらの方が高いかを判断し、その判断に基づいて制御弁を通る所望の流量 を得るために制御弁（２２，２３）のどちらを制御するかを選択する動作を行う 請求項１７記載の制御装置（１０）。 ２０．前記制御手段（６５）は前記第一の制御信号を前記選択された方の制御弁 に出力し、前記第二の制御信号を他方の制御弁に出力し、前記供給管（１６）内 の圧力が前記モータ配管内の圧力のうち高い方の圧力より所定量高い場合にはポ ンプ制御信号を前記容量制御装置（２１）に出力する請求項１９記載の制御装置 （１０）。 ２１．タンク（１２）と、該タンク（１２）に接続され、電子式容量制御装置（ ２１）を有する可変容量ポンプ（１４）と、該ポンプ（１４）に接続された供給 管（１６）と、可逆油圧モータ（１７）と、該モータに接続された一対のモータ 配管（２４，２６）とを有する油圧回路（１１）の制御装置（１０）であって： それぞれ関連するモータ配管（２４，２６）の一方と供給管（１６）及びタンク （１２）との間に配置された第一と第二の電気油圧式制御弁（２２，２３）であ って、それぞれの制御弁（２２，２３）が前記関連するモータ配管が前記供給管 とタンクとから遮断される中立位置を有すると共に、第一の制御信号の入力に応 じて前記関連するモータ配管と前記供給管とを連通する第一の方向に移動可能で あり、第二の制御信号の入力に応じて前記関連するモータ配管とタンクとを連通 する第二の方向に移動可能であり、上記両方向への移動量は入力する前記制御信 号の大きさにより決まる第一と第二の電気油圧式制御弁（２２，２３）と； 前記制御弁（２２，２３）の両方を通って流れる流体の所望の流量と流れ方向と を得るための指令信号を出力するための手段（６４）と； 前記供給管（１６）と、少くとも前記モータ配管（２４，２６）のうちの一方と の内部流体圧力を検出し、少くとも２つの個別の圧力信号を出力する手段（５６ ，５８，６１）と；前記指令信号と前記圧力信号とを処理し、圧力信号に基づい て前記供給配管（１６）内流体と前記一方のモータ配管内流体との相対圧力を検 出し、前記一方のモータ配管内の圧力が前記供給管内の圧力より高い場合に前記 指令信号のみに基づく大きさの第一の制御信号を発生し、該第一の制御信号を前 記制御弁の一方に出力して該一方の制御弁が所望の流体流量を与える位置に移動 するようにする制御手段（６５）、とを備えた制御装置（１０）。 ２２．前記制御手段（６５）は、前記一方のモータ配管内の圧力が前記供給配管 （１６）内の圧力より高い場合には、供給配管（１６）と前記一方のモータ配管 との間に所定の圧力差を生じさせるのに充分な大きさのポンプ制御信号を前記容 量制御装置（２１）に出力する請求項２１記載の制御装置（１０）。 ２３．タンク（１２）と、該タンク（１２）に接続され、電子式容量制御装置（ ２１）を有する可変容量ポンプ（１４）と、該ポンプ（１４）に接続された供給 管（１６）と、可逆油圧モータ（１７）と、該モータに接続された一対のモータ 配管（２４，２６）とを有する油圧回路（１１）の制御装置（１０）であって： それぞれ関連するモータ配管（２４，２６）の一方と供給管（１６）及びタンク （１２）との間に配置された第一と第二の電気油圧式制御弁（２２，２３）であ って、それぞれの制御弁（２２，２３）が前記関連するモータ配管が前記供給管 とタンクとから遮断される中立位置を有すると共に、第一の制御信号の入力に応 じて前記関連するモータ配管と前記供給管とを連通する第一の方向に移動可能で あり、第二の制御信号の入力に応じて前記関連するモータ配管とタンクとを連通 する第二の方向に移動可能であり、上記両方向への移動量は入力する前記制御信 号の大きさにより決まる第一と第二の電気油圧式制御弁（２２，２３）と； 前記制御弁（２２，２３）の両方を通って流れる流体の所望の流量と流れ方向と を得るための指令信号を出力するための手段（６４）と； 前記供給管（１６）と、少くとも前記モータ配管（２４，２６）のうちの一方と の内部流体圧力を検出し、少くとも２つの個別の圧力信号を出力する手段（５６ ，５８，６１）と；前記指令信号と前記圧力信号とを処理し、前記圧力信号に基 づいて前記供給配管（１６）前記一方のモータ配管との相対圧力を判定し、前記 供給管（１６）内の圧力が前記供給管（１６）内の圧力より所定量高い場合には 前記指令信号と圧力信号との組合せに基づく大きさの第一の制御信号を発生し、 該第一の制御信号を前記制御弁の一方に出力して該一方の制御弁が所望の流体流 量を与える位置に移動するようにする制御手段（６５）、とを備えた制御装置（ １０）。