JPH0550913A - 車両のアンチロツクブレーキ装置 - Google Patents
車両のアンチロツクブレーキ装置Info
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- JPH0550913A JPH0550913A JP3228865A JP22886591A JPH0550913A JP H0550913 A JPH0550913 A JP H0550913A JP 3228865 A JP3228865 A JP 3228865A JP 22886591 A JP22886591 A JP 22886591A JP H0550913 A JPH0550913 A JP H0550913A
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- Japan
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- wheel
- road surface
- actuator
- electronic control
- detecting means
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
- B60T8/1761—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to wheel or brake dynamics, e.g. wheel slip, wheel acceleration or rate of change of brake fluid pressure
- B60T8/17616—Microprocessor-based systems
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 車輪が路面の段差を通過したときにはＡＢＳ
制御を行うアクチュエータの作動開始条件を段差非検出
時に比して所定時間鈍感にする。 【構成】 各車輪１の速度を検出して電子制御装置２に
入力する車輪速度検出手段３、電子制御装置２の出力信
号により各ホイールシリンダ４に付与されるブレーキ液
圧を制御するアクチュエータ５、各車輪速度検出手段３
からの検出信号により路面状態に応じたブレーキ液圧制
御を行うようにアクチュエータ５に作動信号を出力する
電子制御装置２を備えてなる車両のアンチロックブレー
キ装置において、路面の段差を検出する段差検出手段６
と、この段差検出手段６により段差が検出されたときブ
レーキ液圧制御（ＡＢＳ制御）の開始条件を段差非検出
時に比して所定時間鈍くする開始条件設定手段７を設け
た。
制御を行うアクチュエータの作動開始条件を段差非検出
時に比して所定時間鈍感にする。 【構成】 各車輪１の速度を検出して電子制御装置２に
入力する車輪速度検出手段３、電子制御装置２の出力信
号により各ホイールシリンダ４に付与されるブレーキ液
圧を制御するアクチュエータ５、各車輪速度検出手段３
からの検出信号により路面状態に応じたブレーキ液圧制
御を行うようにアクチュエータ５に作動信号を出力する
電子制御装置２を備えてなる車両のアンチロックブレー
キ装置において、路面の段差を検出する段差検出手段６
と、この段差検出手段６により段差が検出されたときブ
レーキ液圧制御（ＡＢＳ制御）の開始条件を段差非検出
時に比して所定時間鈍くする開始条件設定手段７を設け
た。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両のアンチロックブ
レーキ装置（ＡＢＳ）に関する。
レーキ装置（ＡＢＳ）に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両のアンチロックブレーキ装置は、一
般に、各車輪の速度を検出して電子制御装置に入力する
車輪速度検出手段、電子制御装置の出力信号により各ホ
イールシリンダに付与されるブレーキ液圧を制御するア
クチュエータ、各車輪速度検出手段からの検出信号によ
り路面状態に応じたブレーキ液圧制御（いわゆるＡＢＳ
制御）を行うようにアクチュエータに作動信号を出力す
る電子制御装置を備えていて、ブレーキ操作時に車輪速
度が制御基準速度（例えば、車輪速度に所定のスリップ
率を掛けて求めたもの）より小さくなり、かつ車輪加速
度（負の加速度）が所定値より小さくなったときにＡＢ
Ｓ制御を開始するようになっている。なお、砂利道，穴
ボコ道，縁石突起等ラフ路において制御装置の誤作動を
防止するようにしたものは特公昭５８−５８２５４号公
報にて提案されている。
般に、各車輪の速度を検出して電子制御装置に入力する
車輪速度検出手段、電子制御装置の出力信号により各ホ
イールシリンダに付与されるブレーキ液圧を制御するア
クチュエータ、各車輪速度検出手段からの検出信号によ
り路面状態に応じたブレーキ液圧制御（いわゆるＡＢＳ
制御）を行うようにアクチュエータに作動信号を出力す
る電子制御装置を備えていて、ブレーキ操作時に車輪速
度が制御基準速度（例えば、車輪速度に所定のスリップ
率を掛けて求めたもの）より小さくなり、かつ車輪加速
度（負の加速度）が所定値より小さくなったときにＡＢ
Ｓ制御を開始するようになっている。なお、砂利道，穴
ボコ道，縁石突起等ラフ路において制御装置の誤作動を
防止するようにしたものは特公昭５８−５８２５４号公
報にて提案されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記した従来の装置に
おいては、平坦な路面にて軽い踏力でブレーキングして
いる時、車輪速度が制御基準速度より小さくなることは
なく、アクチュエータが作動することはない。しかしな
がら、かかる状態にて当該路面に段差があり同段差を車
輪が通過すると、一瞬車輪が路面から浮いてタイヤに作
用するトルクが急激に減少するため、車輪速度が制御基
準速度より小さくなり、かつ車輪加速度が所定値より小
さくなって、ＡＢＳ制御が開始され、アクチュエータが
作動してホイールシリンダに付与されるブレーキ液圧が
低下する。したがって、かかる段差通過後に車輪が接地
しても十分な制動力が得られないといった問題や、軽い
踏力でもアクチュエータが作動してＡＢＳ制御するため
運転者に不快感を与えるといった問題が生じる。本発明
は、上記した問題に対処すべくなされたものであり、車
輪が路面の段差を通過したときにはＡＢＳ制御を行うア
クチュエータの作動開始条件を段差非検出時に比して所
定時間鈍感にすることを目的としている。
おいては、平坦な路面にて軽い踏力でブレーキングして
いる時、車輪速度が制御基準速度より小さくなることは
なく、アクチュエータが作動することはない。しかしな
がら、かかる状態にて当該路面に段差があり同段差を車
輪が通過すると、一瞬車輪が路面から浮いてタイヤに作
用するトルクが急激に減少するため、車輪速度が制御基
準速度より小さくなり、かつ車輪加速度が所定値より小
さくなって、ＡＢＳ制御が開始され、アクチュエータが
作動してホイールシリンダに付与されるブレーキ液圧が
低下する。したがって、かかる段差通過後に車輪が接地
しても十分な制動力が得られないといった問題や、軽い
踏力でもアクチュエータが作動してＡＢＳ制御するため
運転者に不快感を与えるといった問題が生じる。本発明
は、上記した問題に対処すべくなされたものであり、車
輪が路面の段差を通過したときにはＡＢＳ制御を行うア
クチュエータの作動開始条件を段差非検出時に比して所
定時間鈍感にすることを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ために、本発明においては、図１に構成の概要を示した
ように、各車輪１の速度を検出して電子制御装置２に入
力する車輪速度検出手段３、電子制御装置２の出力信号
により各ホイールシリンダ４に付与されるブレーキ液圧
を制御するアクチュエータ５、各車輪速度検出手段３か
らの検出信号により路面状態に応じたブレーキ液圧制御
を行うようにアクチュエータ５に作動信号を出力する電
子制御装置２を備えてなる車両のアンチロックブレーキ
装置において、路面の段差を検出する段差検出手段６
と、この段差検出手段６により段差が検出されたときブ
レーキ液圧制御（ＡＢＳ制御）の開始条件を段差非検出
時に比して所定時間鈍くする開始条件設定手段７を設け
た。
ために、本発明においては、図１に構成の概要を示した
ように、各車輪１の速度を検出して電子制御装置２に入
力する車輪速度検出手段３、電子制御装置２の出力信号
により各ホイールシリンダ４に付与されるブレーキ液圧
を制御するアクチュエータ５、各車輪速度検出手段３か
らの検出信号により路面状態に応じたブレーキ液圧制御
を行うようにアクチュエータ５に作動信号を出力する電
子制御装置２を備えてなる車両のアンチロックブレーキ
装置において、路面の段差を検出する段差検出手段６
と、この段差検出手段６により段差が検出されたときブ
レーキ液圧制御（ＡＢＳ制御）の開始条件を段差非検出
時に比して所定時間鈍くする開始条件設定手段７を設け
た。
【０００５】
【発明の作用・効果】本発明による車両のアンチロック
ブレーキ装置においては、走行中に路面に段差がある
と、これを段差検出手段６が検出し、これに基づいて開
始条件設定手段７によりブレーキ液圧制御（ＡＢＳ制
御）の開始条件が段差非検出時に比して所定時間鈍くさ
れる。したがって、段差通過時には無用にアクチュエー
タ５が作動することはなく、アクチュエータ５の無用な
作動に伴う不快感を無くすことができるとともに、段差
通過後に車輪１が接地したときにも十分な制動力が得ら
れて制動性を向上させることができる。
ブレーキ装置においては、走行中に路面に段差がある
と、これを段差検出手段６が検出し、これに基づいて開
始条件設定手段７によりブレーキ液圧制御（ＡＢＳ制
御）の開始条件が段差非検出時に比して所定時間鈍くさ
れる。したがって、段差通過時には無用にアクチュエー
タ５が作動することはなく、アクチュエータ５の無用な
作動に伴う不快感を無くすことができるとともに、段差
通過後に車輪１が接地したときにも十分な制動力が得ら
れて制動性を向上させることができる。
【０００６】
【実施例】以下に、本発明の一実施例を図面に基づいて
説明する。図２は本発明による車両のアンチロックブレ
ーキ装置を概略的に示していて、この装置においてはマ
スターシリンダ１１とブースタ１２とリザーバ１３から
なりブレーキペダル１４の踏み込みによって操作される
制動液圧発生装置１０と、各車輪ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ及び
ＲＬに配設された各ホイールシリンダ２１，２２，２
３，２４とが接続される二系統のダイアゴナル液圧回路
に、ポンプ３１ａ，３１ｂ、リザーバ３２ａ，３２ｂ及
び電磁開閉弁３３ａ〜３６ａ，３３ｂ〜３６ｂからなり
電子制御装置４０によって作動を制御される公知のアク
チュエータ３０が介装されている。なお、両ポンプ３１
ａ，３１ｂは単一の電動モータ３７により駆動されるよ
うに構成されている。また、アクチュエータ３０の構成
及び機能は図から明らかであるため、その説明は省略す
る。
説明する。図２は本発明による車両のアンチロックブレ
ーキ装置を概略的に示していて、この装置においてはマ
スターシリンダ１１とブースタ１２とリザーバ１３から
なりブレーキペダル１４の踏み込みによって操作される
制動液圧発生装置１０と、各車輪ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ及び
ＲＬに配設された各ホイールシリンダ２１，２２，２
３，２４とが接続される二系統のダイアゴナル液圧回路
に、ポンプ３１ａ，３１ｂ、リザーバ３２ａ，３２ｂ及
び電磁開閉弁３３ａ〜３６ａ，３３ｂ〜３６ｂからなり
電子制御装置４０によって作動を制御される公知のアク
チュエータ３０が介装されている。なお、両ポンプ３１
ａ，３１ｂは単一の電動モータ３７により駆動されるよ
うに構成されている。また、アクチュエータ３０の構成
及び機能は図から明らかであるため、その説明は省略す
る。
【０００７】電子制御装置４０は、各車輪ＦＲ，ＦＬ，
ＲＲ及びＲＬに配設された各車輪速度センサ４１，４
２，４３，４４とブレーキスイッチ４５（ブレーキペダ
ル１４に踏力が加えられたときＯＮとなるスイッチ）と
車体Ｇセンサ４６が接続されるとともに、アクチュエー
タ３０の各電磁開閉弁３３ａ〜３６ａ，３３ｂ〜３６ｂ
と電動モータ３７が接続されていて、アクチュエータ３
０を路面状態に応じて制御するようになっている。また
電子制御装置４０は、図３に示すように、バス４７ａに
それぞれ共通に接続されたＣＰＵ４７ｂ、ＲＯＭ４７
ｃ、ＲＡＭ４７ｄ、タイマ４７ｅ及び入力インターフェ
ース回路４７ｆ、出力インターフェース回路４７ｇから
なるマイクロコンピュータ４７を備えていて、車輪速度
センサ４１，４２，４３，４４とブレーキスイッチ４５
と車体Ｇセンサ４６の出力信号は各増幅回路４８ａ〜４
８ｆを介して入力インターフェース回路４７ｆに入力さ
れ、またマイクロコンピュータ４７からの出力信号は各
駆動回路４９ａ〜４９ｉを介して各電磁開閉弁３３ａ〜
３６ａ，３３ｂ〜３６ｂと電動モータ３７に出力される
ように構成されている。
ＲＲ及びＲＬに配設された各車輪速度センサ４１，４
２，４３，４４とブレーキスイッチ４５（ブレーキペダ
ル１４に踏力が加えられたときＯＮとなるスイッチ）と
車体Ｇセンサ４６が接続されるとともに、アクチュエー
タ３０の各電磁開閉弁３３ａ〜３６ａ，３３ｂ〜３６ｂ
と電動モータ３７が接続されていて、アクチュエータ３
０を路面状態に応じて制御するようになっている。また
電子制御装置４０は、図３に示すように、バス４７ａに
それぞれ共通に接続されたＣＰＵ４７ｂ、ＲＯＭ４７
ｃ、ＲＡＭ４７ｄ、タイマ４７ｅ及び入力インターフェ
ース回路４７ｆ、出力インターフェース回路４７ｇから
なるマイクロコンピュータ４７を備えていて、車輪速度
センサ４１，４２，４３，４４とブレーキスイッチ４５
と車体Ｇセンサ４６の出力信号は各増幅回路４８ａ〜４
８ｆを介して入力インターフェース回路４７ｆに入力さ
れ、またマイクロコンピュータ４７からの出力信号は各
駆動回路４９ａ〜４９ｉを介して各電磁開閉弁３３ａ〜
３６ａ，３３ｂ〜３６ｂと電動モータ３７に出力される
ように構成されている。
【０００８】マイクロコンピュータ４７のＲＯＭ４７ｃ
は図４〜図６に示した各フローチャートに対応したプロ
グラムを記憶し、ＣＰＵ４７ｂはイグニッションスイッ
チ（図示しない）の閉成に応答して前記プログラムの実
行を開始するとともに同スイッチの閉成中同プログラム
を実行し続け、ＲＡＭ４７ｄは前記プログラムの実行に
必要な変数データを一時的に記憶する。
は図４〜図６に示した各フローチャートに対応したプロ
グラムを記憶し、ＣＰＵ４７ｂはイグニッションスイッ
チ（図示しない）の閉成に応答して前記プログラムの実
行を開始するとともに同スイッチの閉成中同プログラム
を実行し続け、ＲＡＭ４７ｄは前記プログラムの実行に
必要な変数データを一時的に記憶する。
【０００９】上記のように構成した本実施例において
は、電子制御装置４０において一連の処理が行われて、
アクチュエータ３０の作動が制御される。以下にその作
動を図４〜図６のフローチャートに基づいて説明する。
電子制御装置４０におけるマイクロコンピュータ４７の
ＣＰＵ４７ｂはイグニッションスイッチの閉成に応答し
て図４のフローチャートに対応したプログラムの実行を
ステップ１００にて開始している。かかるプログラムの
実行においては、ステップ１０１にて初期化され後述す
るＡＢＳフラグ，段差フラグ，経過時間ｔ１及び段差タ
イマｔｄ等がクリアされるとともに各種の演算値がクリ
アされる。そして、ステップ１０２にてブレーキスイッ
チ４５の状態が読み込まれてステップ１０３にてブレー
キスイッチ４５がＯＮか否かが判定され、「ＮＯ」と判
定されたときにはステップ１０４にてブレーキペダル４
５が踏み込まれた後の経過時間ｔ１がクリアされ、「Ｙ
ＥＳ」と判定されたときにはステップ１０５にて経過時
間ｔ１がカウントされて、ステップ１０６に進む。
は、電子制御装置４０において一連の処理が行われて、
アクチュエータ３０の作動が制御される。以下にその作
動を図４〜図６のフローチャートに基づいて説明する。
電子制御装置４０におけるマイクロコンピュータ４７の
ＣＰＵ４７ｂはイグニッションスイッチの閉成に応答し
て図４のフローチャートに対応したプログラムの実行を
ステップ１００にて開始している。かかるプログラムの
実行においては、ステップ１０１にて初期化され後述す
るＡＢＳフラグ，段差フラグ，経過時間ｔ１及び段差タ
イマｔｄ等がクリアされるとともに各種の演算値がクリ
アされる。そして、ステップ１０２にてブレーキスイッ
チ４５の状態が読み込まれてステップ１０３にてブレー
キスイッチ４５がＯＮか否かが判定され、「ＮＯ」と判
定されたときにはステップ１０４にてブレーキペダル４
５が踏み込まれた後の経過時間ｔ１がクリアされ、「Ｙ
ＥＳ」と判定されたときにはステップ１０５にて経過時
間ｔ１がカウントされて、ステップ１０６に進む。
【００１０】また、ステップ１０６にて各車輪速度セン
サ４１〜４４の出力信号から各車輪の車輪速度Ｖｗが演
算され、ステップ１０７にて車輪速度Ｖｗから車輪加速
度ＤＶｗが演算され、ステップ１０８にて車輪加速度Ｄ
Ｖｗから車輪加速度の減少率ｄＤＶｗ／ｄｔが演算され
る。次に、図５にて示したステップ１０９にてＡＢＳ制
御中であることを表すＡＢＳフラグがセットされている
か否かが判定され、「ＮＯ」と判定されたときにはステ
ップ１１０に進み、「ＹＥＳ」と判定されたときにはス
テップ１１７（図６参照）にジャンプする。また、ステ
ップ１１０にて段差判定中であることを表す段差フラグ
がセットされているか否かが判定され、「ＮＯ」と判定
されたときにはステップ１１１に進み、「ＹＥＳ」と判
定されたときにはステップ１１２に進んで段差タイマｔ
ｄがカウントされてステップ１２６（図６参照）に進
む。
サ４１〜４４の出力信号から各車輪の車輪速度Ｖｗが演
算され、ステップ１０７にて車輪速度Ｖｗから車輪加速
度ＤＶｗが演算され、ステップ１０８にて車輪加速度Ｄ
Ｖｗから車輪加速度の減少率ｄＤＶｗ／ｄｔが演算され
る。次に、図５にて示したステップ１０９にてＡＢＳ制
御中であることを表すＡＢＳフラグがセットされている
か否かが判定され、「ＮＯ」と判定されたときにはステ
ップ１１０に進み、「ＹＥＳ」と判定されたときにはス
テップ１１７（図６参照）にジャンプする。また、ステ
ップ１１０にて段差判定中であることを表す段差フラグ
がセットされているか否かが判定され、「ＮＯ」と判定
されたときにはステップ１１１に進み、「ＹＥＳ」と判
定されたときにはステップ１１２に進んで段差タイマｔ
ｄがカウントされてステップ１２６（図６参照）に進
む。
【００１１】ところで、ステップ１１０にて「ＮＯ」と
判定された後に、ステップ１１１にて車輪加速度の減少
率ｄＤＶｗ／ｄｔが設定値Ａより小さいか否かが判定さ
れて「ＹＥＳ」と判定され、かつステップ１１３にて経
過時間ｔ１が設定値Ｂ以上であるか否かが判定されて
「ＹＥＳ」と判定されるかまたはステップ１１４にて車
体Ｇが設定値Ｃ以上であるか否かが判定されて「ＹＥ
Ｓ」と判定されると、図７にて示したように車輪が路面
の段差を通過したと判定されてステップ１１５にて段差
フラグがセットされ、それ以外の場合には車輪が路面の
段差を通過していないと判定されてステップ１１６にて
段差タイマｔｄがクリアされる。なお、高μ路面での制
動時には路面に段差がないと図８の実線にて示した関係
が得られてステップ１１１にて「ＮＯ」と判定されてス
テップ１１６にジャンプする。また、低μ路面での制動
時には路面に段差がないと図８の破線にて示した関係が
得られて車輪加速度の減少率ｄＤＶｗ／ｄｔが設定値Ａ
より小さくなったときにステップ１１１にて「ＹＥＳ」
と判定されるものの、このときには経過時間ｔ１＜Ｂで
ありかつ車体Ｇ＜Ｃであるためステップ１１３とステッ
プ１１４にてそれぞれ「ＮＯ」と判定されてステップ１
１６に進む。
判定された後に、ステップ１１１にて車輪加速度の減少
率ｄＤＶｗ／ｄｔが設定値Ａより小さいか否かが判定さ
れて「ＹＥＳ」と判定され、かつステップ１１３にて経
過時間ｔ１が設定値Ｂ以上であるか否かが判定されて
「ＹＥＳ」と判定されるかまたはステップ１１４にて車
体Ｇが設定値Ｃ以上であるか否かが判定されて「ＹＥ
Ｓ」と判定されると、図７にて示したように車輪が路面
の段差を通過したと判定されてステップ１１５にて段差
フラグがセットされ、それ以外の場合には車輪が路面の
段差を通過していないと判定されてステップ１１６にて
段差タイマｔｄがクリアされる。なお、高μ路面での制
動時には路面に段差がないと図８の実線にて示した関係
が得られてステップ１１１にて「ＮＯ」と判定されてス
テップ１１６にジャンプする。また、低μ路面での制動
時には路面に段差がないと図８の破線にて示した関係が
得られて車輪加速度の減少率ｄＤＶｗ／ｄｔが設定値Ａ
より小さくなったときにステップ１１１にて「ＹＥＳ」
と判定されるものの、このときには経過時間ｔ１＜Ｂで
ありかつ車体Ｇ＜Ｃであるためステップ１１３とステッ
プ１１４にてそれぞれ「ＮＯ」と判定されてステップ１
１６に進む。
【００１２】ステップ１１６の実行後には、図６にて示
したステップ１１７にて車輪速度Ｖｗが制御基準速度Ｖ
ｓｈ（車輪速度Ｖｗに所定のスリップ率を掛けてもとめ
たもの）より小さいか否かが判定され、「ＮＯ」と判定
されたときにはステップ１１８を経てステップ１２２に
進み、「ＹＥＳ」と判定されたときにはステップ１１９
に進んで車輪加速度ＤＶｗが設定値Ｄ以下か否かが判定
され、「ＮＯ」と判定されたときにはステップ１１８に
進み、「ＹＥＳ」と判定されたときにはステップ１２０
とステップ１２１を経てステップ１２２に進む。ステッ
プ１１８においてはＡＢＳフラグがクリアされ、ステッ
プ１２０においてはＡＢＳフラグがセットされる。また
ステップ１２１においては、公知のＡＢＳ制御ルーチン
が実行されて、各車輪のロック状態に応じて電磁開閉弁
３３ａ〜３６ａ，３３ｂ〜３６ｂと電動モータ３７への
通電、非通電が制御され、各ホイールシリンダ２１〜２
４内のブレーキ液圧が増減されて、各車輪のロックが防
止される。かかるステップ１２１の実行が完了すると、
ステップ１２２にて各車輪速度センサ４１〜４４の出力
信号に基づく車輪速度Ｖｗから推定車体速度Ｖｓが演算
され、ステップ１２３にて推定車体速度Ｖｓに基づいて
制御基準速度Ｖｓｈが演算され、ステップ１２４にて車
体Ｇセンサ４６の出力信号に基づいて車体Ｇが演算さ
れ、ステップ１２５にて公知のフェイルセーフ処理が行
われた後にステップ１０２（図４参照）に戻る。
したステップ１１７にて車輪速度Ｖｗが制御基準速度Ｖ
ｓｈ（車輪速度Ｖｗに所定のスリップ率を掛けてもとめ
たもの）より小さいか否かが判定され、「ＮＯ」と判定
されたときにはステップ１１８を経てステップ１２２に
進み、「ＹＥＳ」と判定されたときにはステップ１１９
に進んで車輪加速度ＤＶｗが設定値Ｄ以下か否かが判定
され、「ＮＯ」と判定されたときにはステップ１１８に
進み、「ＹＥＳ」と判定されたときにはステップ１２０
とステップ１２１を経てステップ１２２に進む。ステッ
プ１１８においてはＡＢＳフラグがクリアされ、ステッ
プ１２０においてはＡＢＳフラグがセットされる。また
ステップ１２１においては、公知のＡＢＳ制御ルーチン
が実行されて、各車輪のロック状態に応じて電磁開閉弁
３３ａ〜３６ａ，３３ｂ〜３６ｂと電動モータ３７への
通電、非通電が制御され、各ホイールシリンダ２１〜２
４内のブレーキ液圧が増減されて、各車輪のロックが防
止される。かかるステップ１２１の実行が完了すると、
ステップ１２２にて各車輪速度センサ４１〜４４の出力
信号に基づく車輪速度Ｖｗから推定車体速度Ｖｓが演算
され、ステップ１２３にて推定車体速度Ｖｓに基づいて
制御基準速度Ｖｓｈが演算され、ステップ１２４にて車
体Ｇセンサ４６の出力信号に基づいて車体Ｇが演算さ
れ、ステップ１２５にて公知のフェイルセーフ処理が行
われた後にステップ１０２（図４参照）に戻る。
【００１３】ところで、図５にて示したステップ１１５
の実行後には、図６にて示したステップ１２６にて段差
タイマｔｄのカウント値が設定値Ｅ（１００ｍｓｅｃ）
以上か否かが判定され、「ＮＯ」と判定されたときには
ステップ１２７に進み、「ＹＥＳ」と判定されたときに
はステップ１２８を経てステップ１１７に進む。ステッ
プ１２７においては、車輪速度Ｖｗが制御基準速度Ｖｓ
ｈから設定値Ｆを引いた値より小さいか否かが判定さ
れ、「ＮＯ」と判定されたときには上記したステップ１
２２にジャンプし、「ＹＥＳ」と判定されたときには上
記したステップ１１９に進む。
の実行後には、図６にて示したステップ１２６にて段差
タイマｔｄのカウント値が設定値Ｅ（１００ｍｓｅｃ）
以上か否かが判定され、「ＮＯ」と判定されたときには
ステップ１２７に進み、「ＹＥＳ」と判定されたときに
はステップ１２８を経てステップ１１７に進む。ステッ
プ１２７においては、車輪速度Ｖｗが制御基準速度Ｖｓ
ｈから設定値Ｆを引いた値より小さいか否かが判定さ
れ、「ＮＯ」と判定されたときには上記したステップ１
２２にジャンプし、「ＹＥＳ」と判定されたときには上
記したステップ１１９に進む。
【００１４】このように、本実施例においては、高μ路
面での制動時に車輪が路面の段差を通過したとき、段差
通過後において段差タイマｔｄにてカウントされる時間
が設定値Ｅ以上になるまでＡＢＳ制御の開始条件判定基
準がステップ１２７にて示したように段差非検出時の判
定基準（ステップ１１７の判定基準）に比して所定量Ｆ
鈍くしてあり、ＡＢＳ制御ルーチン１２１が実行され難
くなっている。したがって、かかる段差通過時には無用
にアクチュエータ３０が作動することはなく、アクチュ
エータ３０の無用な作動に伴う不快感を防止することが
できるとともに、段差通過後に車輪が接地したときにも
十分な制動力が得られて制動性を向上させることができ
る。
面での制動時に車輪が路面の段差を通過したとき、段差
通過後において段差タイマｔｄにてカウントされる時間
が設定値Ｅ以上になるまでＡＢＳ制御の開始条件判定基
準がステップ１２７にて示したように段差非検出時の判
定基準（ステップ１１７の判定基準）に比して所定量Ｆ
鈍くしてあり、ＡＢＳ制御ルーチン１２１が実行され難
くなっている。したがって、かかる段差通過時には無用
にアクチュエータ３０が作動することはなく、アクチュ
エータ３０の無用な作動に伴う不快感を防止することが
できるとともに、段差通過後に車輪が接地したときにも
十分な制動力が得られて制動性を向上させることができ
る。
【００１５】上記実施例においては、図５にて示したス
テップ１１１，１１３，１１４の実行（ステップ１１３
を省略して実施することも可能）により車輪が路面の段
差を通過したことを間接的に検出するようにして安価に
構成できるようにしたが、光センサや超音波センサ等を
用いて車輪が路面の段差を通過したことを直接的に検出
するようにして実施することも可能である。
テップ１１１，１１３，１１４の実行（ステップ１１３
を省略して実施することも可能）により車輪が路面の段
差を通過したことを間接的に検出するようにして安価に
構成できるようにしたが、光センサや超音波センサ等を
用いて車輪が路面の段差を通過したことを直接的に検出
するようにして実施することも可能である。
【図１】 本発明による車両のアンチロックブレーキ装
置の概要を示すブロック図である。
置の概要を示すブロック図である。
【図２】 本発明による車両のアンチロックブレーキ装
置の一実施例を示す全体構成図である。
置の一実施例を示す全体構成図である。
【図３】 図２の電子制御装置の構成を示すブロック図
である。
である。
【図４】 図３のマイクロコンピュータにて実行される
プログラムのフローチャートである。
プログラムのフローチャートである。
【図５】 図３のマイクロコンピュータにて実行される
プログラムのフローチャートである。
プログラムのフローチャートである。
【図６】 図３のマイクロコンピュータにて実行される
プログラムのフローチャートである。
プログラムのフローチャートである。
【図７】 段差のある高μ路面での制動状況を示すグラ
フである。
フである。
【図８】 平坦路面での制動状況を示すグラフである。
１０…制動液圧発生装置、２１〜２４…ホイールシリン
ダ、３０…アクチュエータ、４０…電子制御装置、４１
〜４４…車輪速度センサ、４５…ブレーキスイッチ、４
６…車体Ｇセンサ、ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬ…車輪。
ダ、３０…アクチュエータ、４０…電子制御装置、４１
〜４４…車輪速度センサ、４５…ブレーキスイッチ、４
６…車体Ｇセンサ、ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬ…車輪。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 中西 伸育 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 杉谷 達夫 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内
Claims (2)
- 【請求項１】 各車輪の速度を検出して電子制御装置に
入力する車輪速度検出手段、電子制御装置の出力信号に
より各ホイールシリンダに付与されるブレーキ液圧を制
御するアクチュエータ、各車輪速度検出手段からの検出
信号により路面状態に応じたブレーキ液圧制御を行うよ
うにアクチュエータに作動信号を出力する電子制御装置
を備えてなる車両のアンチロックブレーキ装置におい
て、平坦な路面にて軽い踏力でブレーキングしている時
に当該路面の段差を検出する段差検出手段と、この段差
検出手段により段差が検出されたときブレーキ液圧制御
の開始条件を段差非検出時に比して所定時間鈍くする開
始条件設定手段を設けたことを特徴とする車両のアンチ
ロックブレーキ装置。 - 【請求項２】前記段差検出手段として、車輪加速度の減
少率が設定値未満であることを判定する第１判定手段
と、車体の減速度が設定値以上であることを判定する第
２判定手段を備えた段差検出手段を採用したことを特徴
とする請求項１記載の車両のアンチロックブレーキ装
置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3228865A JP2910947B2 (ja) | 1991-08-14 | 1991-08-14 | 車両のアンチロックブレーキ装置 |
| US07/929,408 US5461565A (en) | 1991-08-14 | 1992-08-14 | Anti-skid apparatus for automotive vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3228865A JP2910947B2 (ja) | 1991-08-14 | 1991-08-14 | 車両のアンチロックブレーキ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0550913A true JPH0550913A (ja) | 1993-03-02 |
| JP2910947B2 JP2910947B2 (ja) | 1999-06-23 |
Family
ID=16883094
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3228865A Expired - Lifetime JP2910947B2 (ja) | 1991-08-14 | 1991-08-14 | 車両のアンチロックブレーキ装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5461565A (ja) |
| JP (1) | JP2910947B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR19980045779A (ko) * | 1996-12-10 | 1998-09-15 | 박병재 | 턱 주행시 차고 센서를 이용한 abs 제어 장치 및 방법 |
| JP2007045230A (ja) * | 2005-08-08 | 2007-02-22 | Nissan Motor Co Ltd | ハイブリッド車両の段差乗り越え発進時駆動力制御装置 |
| JP2021141712A (ja) * | 2020-03-05 | 2021-09-16 | 株式会社Subaru | 車両の制御装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US5935186A (en) * | 1995-11-17 | 1999-08-10 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Monitor system for hydraulic pressure circuits of vehicles |
| US6089681A (en) * | 1997-01-21 | 2000-07-18 | Denso Corporation | Antiskid control apparatus |
| US7909417B2 (en) * | 2006-12-01 | 2011-03-22 | Ford Global Technologies, Llc | Braking control system for vehicle |
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| JPS5858254A (ja) * | 1981-09-30 | 1983-04-06 | Daido Steel Co Ltd | 合金鋼 |
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| JP2820741B2 (ja) * | 1989-11-10 | 1998-11-05 | トキコ株式会社 | アンチロック制御装置 |
| JPH03258650A (ja) * | 1990-03-09 | 1991-11-18 | Toyota Motor Corp | 路面摩擦係数検出装置 |
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-
1991
- 1991-08-14 JP JP3228865A patent/JP2910947B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1992
- 1992-08-14 US US07/929,408 patent/US5461565A/en not_active Expired - Lifetime
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| KR19980045779A (ko) * | 1996-12-10 | 1998-09-15 | 박병재 | 턱 주행시 차고 센서를 이용한 abs 제어 장치 및 방법 |
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| JP2021141712A (ja) * | 2020-03-05 | 2021-09-16 | 株式会社Subaru | 車両の制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5461565A (en) | 1995-10-24 |
| JP2910947B2 (ja) | 1999-06-23 |
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