JPH0550920A - 搬送台車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】走行経路中の段差の全てをいちいち避けなくと
も、荷を傾けずに搬送することが出来るようにする。 【構成】ベース２に複数の車輪１０を、アクチュエータ
１７を介して昇降自在な形で装着して設け、ベース２
に、走行路面３０との間の間隔距離Ｌｎを検知し得る垂
直距離センサ２０Ａ、２０Ｂ、荷重センサ１９等を装着
して設ける。これ等のセンサ２０Ａ、２０Ｂ、９、１９
を介して演算解析部６が、ベース２の水平状態が維持さ
れるように昇降指示装置７を制御して、昇降指示装置７
が各アクチュエータ１７を駆動することにより、複数の
車輪１０のそれぞれが上下に移動する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、特に建築中の施工現場
等において使用するに好適な、搬送台車に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、コンピュータ等の大型精密機械を
据付位置まで搬送する際には、該機械に振動を与えた
り、また機械を傾けたりすることがないように、台車に
乗せて細心の注意を払いつつ搬送している。そして、該
機械を載せた台車の走行経路に段差がある場合には、段
差部分を迂回して台車を走行させたり、板材等により平
滑な路面を仮敷設して、極力機械に振動を与えないよう
に、また出来る限り機械の平衡状態を保持して、据付位
置まで搬送する。また、台車の走行経路の迂回出来ない
部分に大きな段差がある場合には、板材を仮敷設して急
スロープを作ると台車に載せた機械が大きく傾いてしま
うことになり、該機械の精密部分に悪影響を及ぼす恐れ
があるとともに、このような重量物が万一転倒すると、
搬送中に大事故に繋がる恐れもあり、非常に危険であ
る。そこで、これを避けてスロープの傾斜を緩くしよう
とすると板材を広範囲に敷設しなければならず、従って
該板材の敷設スペースが走行経路中に取れなければ、機
械を一旦台車から降ろして、即ち揚重等して大きな段差
部分を通過させてから、再び台車に載せ直して搬送して
いた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】このため、このような
大型精密機械を傾けることなく搬送する際には、人手と
共に板材や揚重機等の搬送補助用具が必要であり、これ
等の搬送補助用具をもまた、搬送される機械と共に搬送
しなければならなかった。また、未だ床が形成されてい
ない施工中の建築現場等においては、台車の走行経路中
に大小の段差が数多く配置されていることが侭あり、こ
のような段差が多い走行経路中を前記大型精密機械を据
付位置まで搬送しようとすると、段差を避ける為の処
置、即ち凹凸の迂回や板材の仮敷設更には台車上の機械
の揚重等を頻繁に繰り返さなければならず大変煩雑であ
ると共に、搬送に多大な時間が必要とされていた。本発
明は、上記事情に鑑み、走行経路中の段差の全てをいち
いち避けずとも、荷を傾けることなく搬送することが出
来る、搬送台車を提供するものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は、荷台（２）を
有し、前記荷台（２）に、路面（３０）上を転動し得る
複数の車輪（１０）を上下方向に移動自在に設け、車輪
上下駆動手段（７）、（１７）を、前記車輪（１０）を
上下方向に移動駆動し得る形で設け、前記荷台（２）
に、該荷台（２）と前記路面（３０）との間の距離を検
知し得るセンサ（２０Ａ）、（２０Ｂ）を装着し、前記
センサ（２０Ａ）、（２０Ｂ）により検出された前記荷
台（２）と前記路面（３０）との間の距離Ｌｎに応じ
て、前記荷台（２）が水平状態を維持するように、前記
車輪上下駆動手段（７）、（１７）を駆動制御する移動
駆動制御装置（６）を設けて、搬送台車（１）が構成さ
れる。なお、（ ）内の番号等は、図面における対応す
る要素を示す、便宜的なものであり、従って、本記述は
図面上の記載に限定拘束されるものではない。以下の

【作用】の欄についても同様である。

【０００５】

【作用】上記した構成により、本発明は、複数の車輪
（１０）のそれぞれが荷台（２）と路面（３０）との間
の距離Ｌｎに応じて上下方向に移動する形で、荷台
（２）の水平状態が維持されるように作用する。

【０００６】

【実施例】図１は、本発明による搬送台車の一実施例を
示す断側面図、図２は、図１に示す搬送台車における車
輪の上下駆動機構を示すブロック図、図３は、図１に示
す搬送台車による荷の搬送状態の一例を示す図である。

【０００７】搬送台車１は、図１に示すように、被搬送
物の重量を支持し得る形で厚板状に形成されたベース２
を有しており、ベース２上には荷搭載部２ａが形成され
ている。また、荷搭載部２ａの例えば図中左端部分には
走行制御装置３が、ベース２に固定された形で設けられ
ている。ベース２の下方には図中左右方向に所定のピッ
チＬＰ１をもって４ヶ並ぶ形で示される車輪１０が、図
中紙面と直交する方向に２列に並ぶ形で、即ちベース２
に対して例えば合計８ヶ設けられており、車輪１０はそ
れぞれが走行路面３０上を水平方向に転動し得るように
なっている。各車輪１０には車軸１２が図中紙面と直交
する方向に軸嵌される形で設けられている。即ちベース
２には所定の何箇所かに、車輪装着部２１が、該ベース
２を図中上下方向に貫通する形で穿設形成されており、
各車輪装着部２１には、円筒状に形成されたスリーブ１
５がそれぞれ嵌装されている。各スリーブ１５内には昇
降ロッド１６が、ラックピニオン機構等の公知の機構か
らなるアクチュエータ１７により昇降自在、即ち図中上
下に移動駆動自在に嵌装されており、各昇降ロッド１６
の図中下端には、前記車軸１２を介して車輪１０が回転
自在に支持されている。そして、アクチュエータ１７が
昇降ロッド１６を昇降駆動することにより、車軸１２が
ベース２に対して近接遠退する形で、各車輪１０がそれ
ぞれ昇降、即ち図中上下に移動することが出来るように
なっている。また、ベース２には、ストレーンゲージ等
による荷重センサ１９が、各車輪装着部２１にそれぞれ
装着される形で、即ちスリーブ１５部分のベース２に負
荷される荷重Ｗｎをそれぞれ検出し得る形で複数設けら
れており、さらにベース２の底面２ｂには、各昇降ロッ
ド１６を挾んで前後、即ち図中左右に一対配置される形
の超音波センサ等による垂直距離センサ２０Ａ、２０Ｂ
が、該垂直距離センサ２０Ａ、２０Ｂ位置におけるベー
ス底面２ｂと走行路面３０との間の間隔距離Ｌｎをそれ
ぞれ検出し得る形で固定されて、複数設けられている。

【０００８】ところで、荷搭載部２ａの図１中左部には
走行制御装置３が設けられており、走行制御装置３に
は、該走行制御装置３の図１中左側面側に露出する形の
操作盤５及び走行制御装置３に内蔵される形の演算解析
部６、昇降指示装置７等が、設けられている。演算解析
部６には、図１乃至図２に示すように、前記複数の垂直
距離センサ２０Ａ、２０Ｂのそれぞれと、前記複数の荷
重センサ１９のそれぞれと、前記水平センサ９が接続さ
れている。また、演算解析部６には、前記操作盤５及び
昇降指示装置７とが接続されており、昇降指示装置７
は、前記アクチュエータ１７のそれぞれに接続してい
る。

【０００９】搬送台車１は以上のような構成を有するの
で、該搬送台車１を用いて、大型コンピュータ等の荷２
２を搬送するには、図３に示すように、荷搭載部２ａに
荷２２を搭載して、該搬送台車１と別体をなす形の駆動
車や牽引車等を介して又は人力により、搬送台車１を微
速で走行させる。すると、走行制御装置３は、複数の垂
直距離センサ２０Ａ、２０Ｂと複数の荷重センサ１９と
水平センサ９を介して、ベース基準線ＢＬ１が上下動及
び傾斜することなく常に水平方向にのみ移動するよう
に、車輪１０のそれぞれを逐次選択的に上下に移動させ
る。

【００１０】いま、例えば図３に示すような建築中の施
工現場３１には、壁３２、３２、に挾まれた形で、最も
狭い部分の幅Ｌ１が荷２２の幅Ｌ２に比して大なる開口
部３３が、形成されており、開口部３３の下部には段部
３５が、走行路面３０が凹凸する形で配設されているも
のとする。そして、図３に示すように、荷搭載部２ａに
荷２２を搭載して矢印Ａ方向に微速で進行している搬送
台車１が、矢印Ｂ方向に向きを変えて、開口部３３を通
過する際には、図３中左奥部分に示す壁突出部３２１に
荷２２が衝突するのを避ける為に、搬送台車１に装着さ
れている車輪１０の内、図３中紙面の奥側に配置されて
いる複数の車輪１０が、段部３５上を通過することにな
る。まず、段部３５の図３中一番手前側には第１の段部
３５１が配置されており、複数の垂直距離センサ２０
Ａ、２０Ｂのうちの先頭部分、即ち図３中紙面の最奥部
にある垂直距離センサ２０Ｂは、第１の段部３５１の手
前側即ち図中Ｃ位置においてベース底面２ｂと走行路面
３０との間の間隔距離Ｌｎが例えばＬ３であると検知す
る。すると、先頭部分右側の垂直距離センサ２０Ｂが第
１の段部３５１上に位置すると同時に、該垂直距離セン
サ２０Ｂは、図１中右方に示すように、ベース底面２ｂ
と走行路面３０との間の間隔距離ＬｎがＬ３からＬ４に
変化したことを検知して、これを演算解析部６に伝達す
る。そして、図３中最奥部に配置される車輪１０、即ち
図１中一番右側の車輪１０が、距離Ｌ３と距離Ｌ４との
差Ｌ５だけ、即ち第１の段部３５１の高さ分だけ上昇す
べきであることが、演算解析部６を介して演算判定さ
れ、これが昇降指示装置７に伝達される。すると、昇降
指示装置７はこれを受けて即座に、図３中最奥部に配置
される車輪１０、即ち図１中一番右側の車輪１０を、距
離Ｌ５だけ昇降ロッド１６を図１に示すように上昇させ
るように、該車輪１０に対応するアクチュエータ１７を
駆動させる。すると、該アクチュエータ１７が駆動する
ことにより昇降ロッド１６が距離Ｌ５だけ上昇して、こ
れにより車軸１２が距離Ｌ５だけベース底面２ｂに近づ
いて、即ち、車輪１０が距離Ｌ５だけ図１中上方に移動
する。こうして図１中一番右側の垂直距離センサ２０Ｂ
が距離Ｌ４を検知するや否や図１中一番右側の車輪１０
が距離Ｌ５だけ上昇すると共に、いま、搬送台車１は、
微速で矢印Ｂ方向に走行移動しているので、複数の車輪
１０のうち図１中一番右側の車輪１０のみが第１の段部
３５１により支持されることになる。

【００１１】こうして図１中一番右側の車輪１０が第１
の段部３５１に乗り上げると、該車輪１０を上昇させた
昇降ロッド１６の図１中左側に配置されている垂直距離
センサ２０Ａが検知する間隔距離ＬｎはＬ４になり、こ
れを演算解析部６に伝達する。同時に演算解析部６に
は、該Ｌ４を検知した垂直距離センサ２０Ａの図１中左
方に配置されている垂直距離センサ２０Ｂが検知した間
隔距離Ｌ３が伝達されるので、これにより、演算解析部
６は、つぎに図１中右から２番目に配置されている車輪
１０が距離Ｌ３と距離Ｌ４との差Ｌ５だけ上昇すべきで
あることを演算判定して、これをただちに昇降指示装置
７に伝達し、昇降指示装置７はこれを受けて、図１中右
から２番目に配置されている車輪１０に対応するアクチ
ュエータ１７を駆動させる。こうして、搬送台車１が矢
印Ｂ方向に微速で走行移動しつつ図１中左右方向に並ぶ
形の垂直距離センサ２０Ａ、２０Ｂが、ベース底面２ｂ
と走行路面３０との間隔距離Ｌｎを、間断なく逐次、演
算解析部６に伝達して、これに対応した形で昇降指示装
置７がアクチュエータ１７を駆動させることにより、図
１中左右に並ぶ複数の車輪１０が昇降ロッド１６を介し
て順次上昇して第１の段部３５１に順次乗り上げていく
形で、搬送台車１は、ベース基準線ＢＬ１が上下動及び
傾斜等することなく、開口部３３中を進行していく。そ
して、複数の車輪１０のうち何れかの車輪１０が、第１
の段部３５１の矢印Ｂ方向側に連続する形の第２の段部
３５２や、さらに該第２の段部３５２の矢印Ｂ方向側に
連続する形の凹部３５３を通過する際には、上述したと
同様に、複数の垂直距離センサ２０Ａ、２０Ｂを介し
て、ベース底面２ｂと走行路面３０との間隔距離Ｌｎが
間断なく逐次、演算解析部６に伝達されて、これを受け
た昇降指示装置７がアクチュエータ１７を駆動すること
により、車輪１０が選択的に、隣合う垂直距離センサ２
０Ａ、２０Ｂにより検出される間隔距離Ｌｎ、Ｌｎの差
に対応する分だけ、即ちベース基準線ＢＬ１が上下しな
い形で、順次選択的に上昇又は下降して、搬送台車１が
走行路面３０の段部３５を通過していく。こうして搬送
台車１が走行移動する過程において、各車輪１０は、ベ
ース基準線ＢＬ１が上下移動傾斜等せずに水平方向にの
み移動するように、それぞれ逐次上昇又は下降させられ
るように、駆動制御されているので、荷搭載部２ａは水
平方向にのみ移動することになり、従って、荷２２が傾
くことなく、平衡維持した状態で搬送されることが出来
る。また、各車輪１０は、段部３５の側面部分３５ａに
衝突する以前に、該車輪１０に先行する垂直距離センサ
２０Ａ又は２０Ｂが検知する間隔距離Ｌｎに応じて、適
宜上昇又は下降させられるので、荷搭載部２ａに車輪１
０が段差に衝突することによる振動が発生することがな
く、従って搬送台車１が段部３５を通過することによ
り、荷２２が振動を被ることはない。また、ベース２
は、荷搭載部２ａに搭載される荷２２を支持し得る形
で、厚板状に形成されているが、荷２２が極端に偏った
重量配分を呈して大きな集中荷重が作用するような場合
には、ベース２に塑性的な撓みが発生することも起こり
得、このような状態で荷２２を搬送するのは当然、危険
である。従って、各荷重センサ９が各スリーブ１５部分
のベース２に負荷される荷重Ｗｎを継続的にチェックし
ていることにより、演算解析部６がベース２に塑性的な
撓みが発生する以前にこの危険性を検知するので、搬送
台車１を常に積載許容荷重範囲内で適正に使用すること
が出来る。

【００１２】こうして、搬送台車１は、走行制御装置３
を介して、荷２２を常に安定した状態で傾けることな
く、搬送することが出来る。従って、走行路面３０に段
差が形成されている場合にも、走行路面３０に板材を敷
設したり荷２２を一旦揚重等してこれ等の全てを避ける
必要はなく、また、搬送台車１を微速であり乍ら定速で
走行させることが出来るので、簡単且つ速やかに、大型
コンピュータ等の荷２２を傾けたり振動を与えたりする
ことなく安全に据付位置まで搬送することが出来る。そ
して、荷２２を搬送する際には、揚重機、敷設用板材等
の搬送補助具が必ずしも必要とされなくなり、これ等を
用いた搬送補助作業が削減されて搬送作業が簡略にな
り、搬送に要する時間の短縮化が図られると共に、荷２
２の搬送作業に関る作業人員を削減することが出来るの
で、搬送作業の大幅な効率化を図ることが可能となる。

【００１３】

【発明の効果】ベース２等の荷台を有し、前記荷台に、
走行路面３０等の路面上を転動し得る複数の車輪１０を
上下方向に移動自在に設け、昇降指示装置７、アクチュ
エータ１７等の車輪上下駆動手段を、前記車輪１０を上
下方向に移動駆動し得る形で設け、前記荷台に、該荷台
と前記路面との間の距離を検知し得る、垂直距離センサ
２０Ａ、２０Ｂ等のセンサを装着し、前記センサにより
検出された前記荷台と前記路面との間の距離Ｌｎに応じ
て、前記荷台が水平状態を維持するように、前記車輪上
下駆動手段を駆動制御する演算解析部６等の移動駆動制
御装置を設けて、搬送台車１を構成したので、複数の車
輪１０のそれぞれが荷台と路面との間の距離Ｌｎに応じ
て上下方向に移動する形で、荷台の水平状態を維持する
ことが出来る。従って、路面に段差が形成されている場
合にも、荷台の水平状態は常に維持されると共に、車輪
１０が荷台と路面との間の距離Ｌｎに応じて上下に移動
することにより該車輪１０が路面上の段差に衝突するこ
とがないので、荷台に振動が発生しない。即ち、荷台に
荷２２等の荷を搭載すると、荷を傾けることなく常に水
平な状態で振動を与えることなく搬送することが出来
る。従って、荷を搬送する際に、路面に板材を敷設した
り荷を一旦揚重等して路面上の段差部分の全てをいちい
ち避ける必要がなくなるので、搬送作業が簡略になり、
搬送に要する時間の短縮化が図られると共に、搬送作業
に関る作業人員を削減することが出来る。従って、本発
明による搬送台車１を用いれば、施工中の建築現場等の
段差の多い路面中においても、大型精密機械等の荷を簡
単且つ速やかに、傾けることなく据付位置まで搬送する
ことが出来るので、安全で効率的な搬送作業を行うこと
が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による搬送台車の一実施例を示す断側面
図である。

【図２】図１に示す搬送台車における車輪の上下駆動機
構を示すブロック図である。

【図３】図１に示す搬送台車による荷の搬送状態の一例
を示す図である。

【符号の説明】

１……搬送台車 ２……ベース（荷台） ６……演算解析部（移動駆動制御装置） ７……昇降指示装置（車輪上下駆動手段） １０……車輪 １７……アクチュエータ（車輪上下駆動手段） ２０Ａ、２０Ｂ……垂直距離センサ（センサ） ３０……走行路面（路面）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】荷台を有し、 前記荷台に、路面上を転動し得る複数の車輪を上下方向
   に移動自在に設け、 車輪上下駆動手段を、前記車輪を上下方向に移動駆動し
   得る形で設け、 前記荷台に、該荷台と前記路面との間の距離を検知し得
   るセンサを装着し、 前記センサにより検出された前記荷台と前記路面との間
   の距離に応じて、前記荷台が水平状態を維持するよう
   に、前記車輪上下駆動手段を駆動制御する移動駆動制御
   装置を設けて構成した、搬送台車。