JPS6156159B2 - - Google Patents
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- JPS6156159B2 JPS6156159B2 JP54042876A JP4287679A JPS6156159B2 JP S6156159 B2 JPS6156159 B2 JP S6156159B2 JP 54042876 A JP54042876 A JP 54042876A JP 4287679 A JP4287679 A JP 4287679A JP S6156159 B2 JPS6156159 B2 JP S6156159B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- coil
- ram
- skid
- traversing
- cargo
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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- Intermediate Stations On Conveyors (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、コイルのような円筒形物品を、予め
定めた搬送路上を走行する運搬台車によつて荷積
み用スキツドから荷おろし用のスキツドへ正確に
運搬するための貨物の運搬装置に関するものであ
る。
定めた搬送路上を走行する運搬台車によつて荷積
み用スキツドから荷おろし用のスキツドへ正確に
運搬するための貨物の運搬装置に関するものであ
る。
一般に、貨物の自動あるいは無人運搬にあつて
は、荷積み側のスキツドに置かれた一定形状の貨
物あるいはパレツト等の荷台に乗せられている不
定形の貨物を、連続的あるいは間欠的に荷おろし
側のスキツドの一定位置へ一定の経路を経て移動
せしめたい要求は少なくない。しかしながら、従
来のコイルのような円筒形物品を扱う運搬装置に
よるときは、コイルを取扱い得る範囲が狭く、多
くは一定の大きさのコイルのみを処理するもので
あり、さもなければ運搬装置自体がきわめて複雑
でその取扱いが繁雑なものとなる欠点があつた。
は、荷積み側のスキツドに置かれた一定形状の貨
物あるいはパレツト等の荷台に乗せられている不
定形の貨物を、連続的あるいは間欠的に荷おろし
側のスキツドの一定位置へ一定の経路を経て移動
せしめたい要求は少なくない。しかしながら、従
来のコイルのような円筒形物品を扱う運搬装置に
よるときは、コイルを取扱い得る範囲が狭く、多
くは一定の大きさのコイルのみを処理するもので
あり、さもなければ運搬装置自体がきわめて複雑
でその取扱いが繁雑なものとなる欠点があつた。
本発明は、上述した従来の問題点に鑑みてなさ
れたもので、荷積み用のスキツドに置かれた貨物
をそのほぼ重心点において支持しつつ一定の経路
を経て荷おろし用のスキツドの一定位置へ正確に
移動させることのできる貨物の運搬装置を提供し
ようとするものである。
れたもので、荷積み用のスキツドに置かれた貨物
をそのほぼ重心点において支持しつつ一定の経路
を経て荷おろし用のスキツドの一定位置へ正確に
移動させることのできる貨物の運搬装置を提供し
ようとするものである。
以下、本発明を具体化した図示の実施例につい
て詳述する。本実施例は薄板コイルの製造工場に
おいて、冷延されたあとの多数のコイルを、スキ
ンパスライン（コイルの表面処理ライン）のスキ
ツド（コイル置台）上から梱包ラインのスキツド
上の指定場所で移送せしめるコイル運搬装置とし
て具体化したもので、このとき運搬されるコイル
は、中央を貫通した芯材に層状にかつ円筒形に巻
きとられた直径600mm〜2100mm、重量１トン〜25
トンのもので、通常冷延工場において広く製造さ
れているものである。
て詳述する。本実施例は薄板コイルの製造工場に
おいて、冷延されたあとの多数のコイルを、スキ
ンパスライン（コイルの表面処理ライン）のスキ
ツド（コイル置台）上から梱包ラインのスキツド
上の指定場所で移送せしめるコイル運搬装置とし
て具体化したもので、このとき運搬されるコイル
は、中央を貫通した芯材に層状にかつ円筒形に巻
きとられた直径600mm〜2100mm、重量１トン〜25
トンのもので、通常冷延工場において広く製造さ
れているものである。
第１図は、荷積み側であるスキンパスライン、
荷おろし側である梱包ライン、搬送路および運搬
台車等の配置を示したものである。この図におい
て、左端のA1，A2は荷積み側の２列のスキンパ
スラインにおける各スキツドであり、右端の
B1，B2，B3は荷おろし側の３列の梱包ラインに
おける各スキツドであつて、両ラインにおける各
スキツドA1，A2，B1，B2，B3は直線的に敷設し
たレールからなる搬送路Ｃによつてつながれ、そ
してこの搬送路Ｃ上を走行するコイルの運搬台車
Ｄによつて荷積み側のスキツドA1あるいはA2か
ら荷おろし側のスキツドB1あるいはB2もしくは
B3へコイルを運搬するようになつている。な
お、第１図において搬送路Ｃ上の黒点E1〜E5は
各スキツドA1〜B3に対応する運搬台車Ｄの停止
位置を示しており、また黒点E6は待機位置を示
している。
荷おろし側である梱包ライン、搬送路および運搬
台車等の配置を示したものである。この図におい
て、左端のA1，A2は荷積み側の２列のスキンパ
スラインにおける各スキツドであり、右端の
B1，B2，B3は荷おろし側の３列の梱包ラインに
おける各スキツドであつて、両ラインにおける各
スキツドA1，A2，B1，B2，B3は直線的に敷設し
たレールからなる搬送路Ｃによつてつながれ、そ
してこの搬送路Ｃ上を走行するコイルの運搬台車
Ｄによつて荷積み側のスキツドA1あるいはA2か
ら荷おろし側のスキツドB1あるいはB2もしくは
B3へコイルを運搬するようになつている。な
お、第１図において搬送路Ｃ上の黒点E1〜E5は
各スキツドA1〜B3に対応する運搬台車Ｄの停止
位置を示しており、また黒点E6は待機位置を示
している。
しかして、搬送路Ｃ上の運搬台車Ｄは常には待
機位置E6にあつて、荷積み指令を受けると待機
位置E6からスキンパスラインに向つて走行し第
１スキツドA1あるいは第２スキツドA2のいずれ
かに対応する位置E1あるいはE2に停止（コイル
が両方のスキツドに存在する場合は第１スキツド
A1が優先）し、当該停止位置におけるコイルの
積み込み作業の完了後は梱包ラインに向つてコイ
ルを運搬走行するとともに、該梱包ラインにおけ
る第１スキツドB1あるいは第２スキツドB2もし
くは第３スキツドB3のいずれかに対応する位置
E3あるいはE4もしくはE5に停止し、そしてその
位置においてコイルの荷おろし作業を行うように
なつている。ただし、梱包ライン側における運搬
台車Ｄの停止は最も外側の第３スキツドB3から
第２スキツドB2、第１スキツドB1の順で優先
し、第１〜第３のすべてのスキツドにコイルが残
つているときには待機位置E6に一旦停止し、ス
キツドが空になつた時点で当該スキツドに向つて
走行するように設定されている。
機位置E6にあつて、荷積み指令を受けると待機
位置E6からスキンパスラインに向つて走行し第
１スキツドA1あるいは第２スキツドA2のいずれ
かに対応する位置E1あるいはE2に停止（コイル
が両方のスキツドに存在する場合は第１スキツド
A1が優先）し、当該停止位置におけるコイルの
積み込み作業の完了後は梱包ラインに向つてコイ
ルを運搬走行するとともに、該梱包ラインにおけ
る第１スキツドB1あるいは第２スキツドB2もし
くは第３スキツドB3のいずれかに対応する位置
E3あるいはE4もしくはE5に停止し、そしてその
位置においてコイルの荷おろし作業を行うように
なつている。ただし、梱包ライン側における運搬
台車Ｄの停止は最も外側の第３スキツドB3から
第２スキツドB2、第１スキツドB1の順で優先
し、第１〜第３のすべてのスキツドにコイルが残
つているときには待機位置E6に一旦停止し、ス
キツドが空になつた時点で当該スキツドに向つて
走行するように設定されている。
つぎに、運搬台車Ｄについて第２図〜第４図を
参照して説明する。運搬台車Ｄは搬送路Ｃ上を走
行する走行台車１と、この走行台車１上に横行
（走行方向と直交する方向への移動）可能に載置
された横行台車２とからなる。走行台車１は走行
用モータ（図示しない）から動力伝達機構を介し
て駆動される４個の走行車輪３によつて、搬送路
Ｃを構成している搬送レール４上を移動するもの
であり、そして走行台車１上に設置されている走
行用操作盤、制御盤、位置検出器（共に図示しな
い）等によつてその走行ならびに停止が正確に制
御されるようになつている。一方、横行台車２は
前記走行台車１上に走行方向と直交する方向に並
行して敷設された２本の横行レール５上を、横行
用モータから駆動される４個の横行車輪６を介し
て移動されるようになつている。そして上記の横
行レール５のスキツドとの対向端部には渡りレー
ル７が設けられていて、この渡りレール７は走行
台車１が前記各スキツドA1〜B3に対応する停止
位置E1〜E5に停止しているときに各スキツドA1
〜B3にそれぞれ敷設されているスキツドレール
８と接続するようになつている。従つて、横行台
車２は走行台車１上からスキツド側へ乗り入れで
きるようになつていて、その横行ならびに停止は
横行用操作盤、制御盤、位置検出器等によつて制
御される。
参照して説明する。運搬台車Ｄは搬送路Ｃ上を走
行する走行台車１と、この走行台車１上に横行
（走行方向と直交する方向への移動）可能に載置
された横行台車２とからなる。走行台車１は走行
用モータ（図示しない）から動力伝達機構を介し
て駆動される４個の走行車輪３によつて、搬送路
Ｃを構成している搬送レール４上を移動するもの
であり、そして走行台車１上に設置されている走
行用操作盤、制御盤、位置検出器（共に図示しな
い）等によつてその走行ならびに停止が正確に制
御されるようになつている。一方、横行台車２は
前記走行台車１上に走行方向と直交する方向に並
行して敷設された２本の横行レール５上を、横行
用モータから駆動される４個の横行車輪６を介し
て移動されるようになつている。そして上記の横
行レール５のスキツドとの対向端部には渡りレー
ル７が設けられていて、この渡りレール７は走行
台車１が前記各スキツドA1〜B3に対応する停止
位置E1〜E5に停止しているときに各スキツドA1
〜B3にそれぞれ敷設されているスキツドレール
８と接続するようになつている。従つて、横行台
車２は走行台車１上からスキツド側へ乗り入れで
きるようになつていて、その横行ならびに停止は
横行用操作盤、制御盤、位置検出器等によつて制
御される。
また、横行台車２は第２図に示すようにスキツ
ド側に対向して平面略形に形成されており、こ
のように形成された横行台車２にはコイルＦの荷
役を行うための荷役装置９が装備されている。荷
役装置９は横行台車２上において並行する左右の
両フレームの基部側に対向して立設された断面チ
ヤンネル状の左右一対のコラム１０と、このコラ
ム１０にリフトローラ１１を介して上下動可能に
取付けられた昇降部材１２と、この昇降部材１２
を上下動させるためのリフトシリンダ等１３と、
昇降部材１２の前面に取付けられ前方に向つて水
平に延在するコイル荷役用のラム１４と、前記リ
フトシリンダ等１３用の油圧ユニツト（図示しな
い）等から構成されており、そして上記のラム１
４は走行台車１がスキンパスライン側の規定の停
止位置E1あるいはE2に停止したときには、その
中心がスキツドA1，A2に置かれたコイルＦの中
心を通る垂線上に位置するように設定されてい
て、また荷役作業時以外のときには常に下降端に
待機されている。なお、前記横行台車２の開口部
幅、すなわち両フレーム間距離は最大のコイルＦ
の直径よりもやや広く形成されている。
ド側に対向して平面略形に形成されており、こ
のように形成された横行台車２にはコイルＦの荷
役を行うための荷役装置９が装備されている。荷
役装置９は横行台車２上において並行する左右の
両フレームの基部側に対向して立設された断面チ
ヤンネル状の左右一対のコラム１０と、このコラ
ム１０にリフトローラ１１を介して上下動可能に
取付けられた昇降部材１２と、この昇降部材１２
を上下動させるためのリフトシリンダ等１３と、
昇降部材１２の前面に取付けられ前方に向つて水
平に延在するコイル荷役用のラム１４と、前記リ
フトシリンダ等１３用の油圧ユニツト（図示しな
い）等から構成されており、そして上記のラム１
４は走行台車１がスキンパスライン側の規定の停
止位置E1あるいはE2に停止したときには、その
中心がスキツドA1，A2に置かれたコイルＦの中
心を通る垂線上に位置するように設定されてい
て、また荷役作業時以外のときには常に下降端に
待機されている。なお、前記横行台車２の開口部
幅、すなわち両フレーム間距離は最大のコイルＦ
の直径よりもやや広く形成されている。
つぎに、前記荷役装置９におけるラム１４の上
昇に際し、荷役すべきコイルＦの径の大きさに応
じてラム１４の高さ位置を調整することによつて
該ラム１４の中心をコイルＦの中心に一致させる
ための高さ調整装置１５について説明する。この
高さ調整装置１５は、第５図に示すように中空状
に形成されたラム１４の筒孔１４ａ内に同心的に
配置された１次元映像カメラ１６と、スキンパス
ラインにおける第１および第２スキツドA1，A2
側に配置され該スキツド上に置かれたコイルＦの
孔Faを通して１次元映像カメラ１６に光を照射
する光源１７とより構成されていて、１次元映像
カメラ１６に内蔵されている第６図に示す如き感
光板１８の映像パターンによつてコイルＦに対す
るラム１４の高さ位置を検出するものである。す
なわち、１次元映像カメラ１６はその感光板１８
に明部ｅを狭んで上下部に現われる暗部の上下方
向の長さｄ，d′の比によつてラム１４の高さ位置
を検出するもので、ラム１４が下端にあるときは
上下部の暗部の長さ関係はｄ＜d′となつていて、
ラム１４の上昇に従つて長さ関係が次第に等しく
なり最終的にはコイルＦの中心線Ｍ−Ｍが１次元
映像カメラ１６の光軸Ｌ−Ｌ、（ラムの中心線）
とが一致した時点でｄ＝d′となるように設定され
ている。そして、感光板１８の映像パターンが上
下暗部の長さ関係ｄ＝d′またはｄ≒d′となつた時
点でラム昇降用のリフトシリンダ１３の駆動系に
上昇停止指令を与えることによつてラム１４の高
さ位置をコイルＦの中心と一致した点に調整する
ことができる。なお、上記した１次元映像カメラ
１６を利用した高さ調整装置１５はコイルＦに限
らず、たとえばラム１４をフオークに代えた場合
におけるパレツトの孔位置に対するフオークの高
さ調整として使用することが可能である。
昇に際し、荷役すべきコイルＦの径の大きさに応
じてラム１４の高さ位置を調整することによつて
該ラム１４の中心をコイルＦの中心に一致させる
ための高さ調整装置１５について説明する。この
高さ調整装置１５は、第５図に示すように中空状
に形成されたラム１４の筒孔１４ａ内に同心的に
配置された１次元映像カメラ１６と、スキンパス
ラインにおける第１および第２スキツドA1，A2
側に配置され該スキツド上に置かれたコイルＦの
孔Faを通して１次元映像カメラ１６に光を照射
する光源１７とより構成されていて、１次元映像
カメラ１６に内蔵されている第６図に示す如き感
光板１８の映像パターンによつてコイルＦに対す
るラム１４の高さ位置を検出するものである。す
なわち、１次元映像カメラ１６はその感光板１８
に明部ｅを狭んで上下部に現われる暗部の上下方
向の長さｄ，d′の比によつてラム１４の高さ位置
を検出するもので、ラム１４が下端にあるときは
上下部の暗部の長さ関係はｄ＜d′となつていて、
ラム１４の上昇に従つて長さ関係が次第に等しく
なり最終的にはコイルＦの中心線Ｍ−Ｍが１次元
映像カメラ１６の光軸Ｌ−Ｌ、（ラムの中心線）
とが一致した時点でｄ＝d′となるように設定され
ている。そして、感光板１８の映像パターンが上
下暗部の長さ関係ｄ＝d′またはｄ≒d′となつた時
点でラム昇降用のリフトシリンダ１３の駆動系に
上昇停止指令を与えることによつてラム１４の高
さ位置をコイルＦの中心と一致した点に調整する
ことができる。なお、上記した１次元映像カメラ
１６を利用した高さ調整装置１５はコイルＦに限
らず、たとえばラム１４をフオークに代えた場合
におけるパレツトの孔位置に対するフオークの高
さ調整として使用することが可能である。
つぎに、ラム１４の高さ調整後に行われるコイ
ル積み込み時において、スキンパスラインのスキ
ツドA1あるいはA2に向つて進入する横行台車２
の移動距離を制御して、積み込むべきコイルＦの
幅（軸線方向の長さ）の大小に拘らずラム１４の
特定位置（たとえば長さ方向の中心点）をコイル
Ｆの重心または形状的な中心に一致せしめた点で
横行台車２の移動を停止させるための移動距離制
御装置について第７図を参照して説明する。この
移動距離制御装置は、横行台車２における左右の
両フレームの進入側先端部に対向して取付けられ
た投光器１９ａと受光器１９ｂとよりなる光電ス
イツチ１９、横行台車２の移動距離をパルス数に
変換する走行パルス変換装置としてたとえば横行
車輪６に取付けられたパルスエンコーダ２０、お
よび該パルスエンコーダ２０のパルス数を計数す
るカウンタ（図示しない）の組み合せによつて構
成されている。今、第７図において光電スイツチ
１９の中心を通る線をＯ−Ｏとし、Ｗの幅をもつ
コイルＦのＷ／Ｎの点に幅方向の重心位置があり
この点を通る線をＰ−Ｐとし、コイルＦの重心位
置と合致すべきラム１４の特定吊上点（たとえば
中心点）を通る線をＱ−Ｑとし、コイルＦの両端
部をそれぞれＲ端、R′端とし、最大のコイル幅
をWmaxとする。また光電スイツチ１９の区心線
Ｏ−Ｏとラム１４の中心線Ｑ−Ｑとの間隔をｌと
し、この間隔ｌは最大のコイル幅Wmaxの１／ｎ
（＝Wmax／ｎ）＋制御距離Ｂとなるように設定さ
れている。なお、ここでの制動距離Ｂは横行台車
２の駆動系にブレーキ指令を与えてから横行台車
２が実際に停止するまでの移動距離であつて、常
に一定となるように制御される。また、前記カウ
ンタは光電スイツチ１９がコイルＦのＲ−R′間
にあるとき、すなわちコイルＦによつて遮光され
ているときにはパルスエンコータ２０のパル数を
１／２に計数し、R′端を外れたのちは、すなわ
ち受光中はパルス数をそのまま計数するようにな
つていて、光電スイツチ１９がコイルＦのＲ端に
達すると計数を開始し、光電スイツチ１９がコイ
ルＦのR′端を通過するとパルス数の１／２計数
から１対１計数に切換えるものである。
ル積み込み時において、スキンパスラインのスキ
ツドA1あるいはA2に向つて進入する横行台車２
の移動距離を制御して、積み込むべきコイルＦの
幅（軸線方向の長さ）の大小に拘らずラム１４の
特定位置（たとえば長さ方向の中心点）をコイル
Ｆの重心または形状的な中心に一致せしめた点で
横行台車２の移動を停止させるための移動距離制
御装置について第７図を参照して説明する。この
移動距離制御装置は、横行台車２における左右の
両フレームの進入側先端部に対向して取付けられ
た投光器１９ａと受光器１９ｂとよりなる光電ス
イツチ１９、横行台車２の移動距離をパルス数に
変換する走行パルス変換装置としてたとえば横行
車輪６に取付けられたパルスエンコーダ２０、お
よび該パルスエンコーダ２０のパルス数を計数す
るカウンタ（図示しない）の組み合せによつて構
成されている。今、第７図において光電スイツチ
１９の中心を通る線をＯ−Ｏとし、Ｗの幅をもつ
コイルＦのＷ／Ｎの点に幅方向の重心位置があり
この点を通る線をＰ−Ｐとし、コイルＦの重心位
置と合致すべきラム１４の特定吊上点（たとえば
中心点）を通る線をＱ−Ｑとし、コイルＦの両端
部をそれぞれＲ端、R′端とし、最大のコイル幅
をWmaxとする。また光電スイツチ１９の区心線
Ｏ−Ｏとラム１４の中心線Ｑ−Ｑとの間隔をｌと
し、この間隔ｌは最大のコイル幅Wmaxの１／ｎ
（＝Wmax／ｎ）＋制御距離Ｂとなるように設定さ
れている。なお、ここでの制動距離Ｂは横行台車
２の駆動系にブレーキ指令を与えてから横行台車
２が実際に停止するまでの移動距離であつて、常
に一定となるように制御される。また、前記カウ
ンタは光電スイツチ１９がコイルＦのＲ−R′間
にあるとき、すなわちコイルＦによつて遮光され
ているときにはパルスエンコータ２０のパル数を
１／２に計数し、R′端を外れたのちは、すなわ
ち受光中はパルス数をそのまま計数するようにな
つていて、光電スイツチ１９がコイルＦのＲ端に
達すると計数を開始し、光電スイツチ１９がコイ
ルＦのR′端を通過するとパルス数の１／２計数
から１対１計数に切換えるものである。
今、単位距離当りのパルス数をｐとし、横行台
車２が所定のスキツドA1あるいはA2に向つて横
行し、そして光電スイツチ１９がコイルＦのＲ端
に達してから横行台車２にブレーキを開始するま
での所要パルス数をWmax／ｎ・ｐ（＝一定）と
すれば、コイルＦのＲ端からR′端までの実際の
移動距離はコイル幅Ｗであるが、この間は光電ス
イツチ１９が遮光されているので、カウンタに入
るパル数は１／ｎに分周され、Ｗ・ｐ／ｎパルス
となる。従つて、R′端を通過してから（Wmax／
ｎ・ｐ−Ｗ・ｐ／ｎ）パルスだけ計数した時点、
すなわち距離に置換すれば、（Wmax／ｎ−Ｗ／
ｎ）だけ移動した時点で入力した積算パルス数は
Wmax／ｎ・ｐとなり、このとき、横行台車２の
駆動系に対してブレーキ指令を出すことになる。
よつて横行台車２の全移動距離はコイルＦのＲ端
を基準として｛Ｗ／ｎ＋（Wmax／ｎ−Ｗ／ｎ）＋
Ｂ＝Wmax／ｎ＋Ｂ｝となる。ただし、コイルＦ
が最大の幅Wmaxの場合はｌに等しい。つまり、
光電スイツチ１９の中心線Ｏ−Ｏが停止線Ｓ−Ｓ
と一致し、ラム１４の特定吊上点Ｑ−Ｑがコイル
Ｆの重心Ｐ−Ｐと一致する。このようにすること
によつて横行台車２のラム１４は、荷役すべきコ
イルＦの幅の大小に拘らずその特定吊上点にコイ
ルＦの重心を一致させた状態でコイルを積み込む
ことができる。
車２が所定のスキツドA1あるいはA2に向つて横
行し、そして光電スイツチ１９がコイルＦのＲ端
に達してから横行台車２にブレーキを開始するま
での所要パルス数をWmax／ｎ・ｐ（＝一定）と
すれば、コイルＦのＲ端からR′端までの実際の
移動距離はコイル幅Ｗであるが、この間は光電ス
イツチ１９が遮光されているので、カウンタに入
るパル数は１／ｎに分周され、Ｗ・ｐ／ｎパルス
となる。従つて、R′端を通過してから（Wmax／
ｎ・ｐ−Ｗ・ｐ／ｎ）パルスだけ計数した時点、
すなわち距離に置換すれば、（Wmax／ｎ−Ｗ／
ｎ）だけ移動した時点で入力した積算パルス数は
Wmax／ｎ・ｐとなり、このとき、横行台車２の
駆動系に対してブレーキ指令を出すことになる。
よつて横行台車２の全移動距離はコイルＦのＲ端
を基準として｛Ｗ／ｎ＋（Wmax／ｎ−Ｗ／ｎ）＋
Ｂ＝Wmax／ｎ＋Ｂ｝となる。ただし、コイルＦ
が最大の幅Wmaxの場合はｌに等しい。つまり、
光電スイツチ１９の中心線Ｏ−Ｏが停止線Ｓ−Ｓ
と一致し、ラム１４の特定吊上点Ｑ−Ｑがコイル
Ｆの重心Ｐ−Ｐと一致する。このようにすること
によつて横行台車２のラム１４は、荷役すべきコ
イルＦの幅の大小に拘らずその特定吊上点にコイ
ルＦの重心を一致させた状態でコイルを積み込む
ことができる。
本実施例の運搬装置は上述の如く構成されかつ
作用するものであり、以下スキンパスラインから
梱包ラインへコイルを運搬する一連の作業を説明
する。
作用するものであり、以下スキンパスラインから
梱包ラインへコイルを運搬する一連の作業を説明
する。
今、荷積み側であるスキンパスラインの第１ス
キツドA1にコイルＦが搬入され、これを荷おろ
し側である梱包ラインの所定のスキツドB1〜B3
へ運搬するよう指令されると、搬送路Ｃ上の走行
台車１は待機位置E6からスタートして第１スキ
ツドA1に対向する停止位置E1に停止する。この
位置において荷役装置９におけるラム１４は下降
端から上昇されそして前述した如き高さ調整装置
１５によつてその中心が積み込むべきコイルＦの
孔Fa中心と一致する高さ位置に調整される。ラ
ム１４の高さ調整が完了すると、走行台車１の横
行台車２は横行レール５、渡りレール７およびス
キツドレール８上を横行して第１スキツドA1に
進入し、ラム１４のコイル孔Faへの挿入が行わ
れる。しかして、このときの横行台車２の移動距
離は、前述した移動距離制御装置によつてコイル
Ｆの幅Ｗの大きさに応じて制御され、横行台車２
はラム１４特定吊上点がコイルＦの重心に一致し
た位置に停止される。
キツドA1にコイルＦが搬入され、これを荷おろ
し側である梱包ラインの所定のスキツドB1〜B3
へ運搬するよう指令されると、搬送路Ｃ上の走行
台車１は待機位置E6からスタートして第１スキ
ツドA1に対向する停止位置E1に停止する。この
位置において荷役装置９におけるラム１４は下降
端から上昇されそして前述した如き高さ調整装置
１５によつてその中心が積み込むべきコイルＦの
孔Fa中心と一致する高さ位置に調整される。ラ
ム１４の高さ調整が完了すると、走行台車１の横
行台車２は横行レール５、渡りレール７およびス
キツドレール８上を横行して第１スキツドA1に
進入し、ラム１４のコイル孔Faへの挿入が行わ
れる。しかして、このときの横行台車２の移動距
離は、前述した移動距離制御装置によつてコイル
Ｆの幅Ｗの大きさに応じて制御され、横行台車２
はラム１４特定吊上点がコイルＦの重心に一致し
た位置に停止される。
その後は、ラム１４が再び所定高さまで上昇さ
れコイルＦを持上げると、横行台車２が第１スキ
ツドA1から走行台車１上に横行復帰され、横行
台車２と走行台車１とは一体の関係に復し積み込
まれたコイルＦの位置も運搬台車Ｄに対し常に一
定の位置を占めている。従つて、走行台車１と横
行台車２とからなる運搬台車Ｄが搬送路Ｃ上を梱
包ラインに向つて走行するとき、コイルＦもまた
一定の経路を通行する。しかして、運搬台車Ｄが
梱包ラインにおける指定のスキツド（前述した優
先順位に基いて）B1またはB2あるいはB3に対向
する停止位置E3〜E5のいずれかに停止すると、
横行台車２がスキツドに向つて横行進入するとと
もに予め定めた位置で停止（たとえば光電スイツ
チやリミツトスイツチあるいは近接スイツチ等に
よる位置検出に基いて制御される）し、その後ラ
ム１４が下降してコイルＦをスキツド上におろ
す。この場合、前述したようにコイルＦの積み込
み位置はその重心または中心が幅の大小に拘らず
常にラム１４の特定位置と一致しているため、横
行台車２の定点停止の精度が直ちにコイルＦの荷
おろし位置の精度となる。
れコイルＦを持上げると、横行台車２が第１スキ
ツドA1から走行台車１上に横行復帰され、横行
台車２と走行台車１とは一体の関係に復し積み込
まれたコイルＦの位置も運搬台車Ｄに対し常に一
定の位置を占めている。従つて、走行台車１と横
行台車２とからなる運搬台車Ｄが搬送路Ｃ上を梱
包ラインに向つて走行するとき、コイルＦもまた
一定の経路を通行する。しかして、運搬台車Ｄが
梱包ラインにおける指定のスキツド（前述した優
先順位に基いて）B1またはB2あるいはB3に対向
する停止位置E3〜E5のいずれかに停止すると、
横行台車２がスキツドに向つて横行進入するとと
もに予め定めた位置で停止（たとえば光電スイツ
チやリミツトスイツチあるいは近接スイツチ等に
よる位置検出に基いて制御される）し、その後ラ
ム１４が下降してコイルＦをスキツド上におろ
す。この場合、前述したようにコイルＦの積み込
み位置はその重心または中心が幅の大小に拘らず
常にラム１４の特定位置と一致しているため、横
行台車２の定点停止の精度が直ちにコイルＦの荷
おろし位置の精度となる。
その後は、横行台車２が走行台車１上へ横行復
帰されて両台車１，２が一体となる。しかるの
ち、運搬台車Ｄは搬送路Ｃ上を走行し、スキンパ
スラインの第１あるいは第２スキツドA1，A2に
コイルＦが搬入されている場合にはこれを積み込
むべく当該スキツドA1あるいはA2に対応する位
置まで走行するが、両スキツドA1，A2のいずれ
にもコイルＦが搬入されていない場合には待機位
置E6に停止する。そして、運搬台車Ｄの上述し
た走行中にラム１４は下降端まで下降される。
帰されて両台車１，２が一体となる。しかるの
ち、運搬台車Ｄは搬送路Ｃ上を走行し、スキンパ
スラインの第１あるいは第２スキツドA1，A2に
コイルＦが搬入されている場合にはこれを積み込
むべく当該スキツドA1あるいはA2に対応する位
置まで走行するが、両スキツドA1，A2のいずれ
にもコイルＦが搬入されていない場合には待機位
置E6に停止する。そして、運搬台車Ｄの上述し
た走行中にラム１４は下降端まで下降される。
上述した如き本運搬装置においては、各台車
１，２あるいは荷役装置９についてはそれぞれの
制御盤を手動操作することによつて運転できるこ
とは勿論のこと、遠隔操作により自動制御装置を
用いるときには比較的簡単な装置により無人運転
を実現することが可能である。
１，２あるいは荷役装置９についてはそれぞれの
制御盤を手動操作することによつて運転できるこ
とは勿論のこと、遠隔操作により自動制御装置を
用いるときには比較的簡単な装置により無人運転
を実現することが可能である。
なお、本実施例ではラム１４を用いてコイルＦ
を荷役する場合として説明したが、必らずしもこ
れに限定されるものではなく、たとえばフオーク
を利用してパレツトに乗せられた不定形の貨物を
荷役する場合にも実施可能である。また、本実施
例ではラム１４の前後方向の移動を横行台車２自
体の横行により行わせたが、ラム１４自体を油圧
装置によつて前後方向に移動できるようにしても
よく、かつまた横行台車２の横行を油圧装置を用
いて行うようにすれば、定点停止の精度を向上す
る上において有効である。
を荷役する場合として説明したが、必らずしもこ
れに限定されるものではなく、たとえばフオーク
を利用してパレツトに乗せられた不定形の貨物を
荷役する場合にも実施可能である。また、本実施
例ではラム１４の前後方向の移動を横行台車２自
体の横行により行わせたが、ラム１４自体を油圧
装置によつて前後方向に移動できるようにしても
よく、かつまた横行台車２の横行を油圧装置を用
いて行うようにすれば、定点停止の精度を向上す
る上において有効である。
以上詳述したように、本発明は搬送路上を走行
する運搬台車によつて貨物を一定の経路を経て他
の定地点に運搬するに際し、貨物の重心または形
状的な中心を検知してこれを運搬台車の一定位置
に正確に積み込むことができるようにしたもので
あり、従つて貨物を搬送路に沿つて一定の経路を
通つて運搬させることができる。このことは、運
搬台車に対する積荷の姿勢が一定となつて地上物
との接触事故を防止できるとともに、重心位置の
調整によつて転倒のおそれが減少され安定した運
搬を遂行し得るものである。
する運搬台車によつて貨物を一定の経路を経て他
の定地点に運搬するに際し、貨物の重心または形
状的な中心を検知してこれを運搬台車の一定位置
に正確に積み込むことができるようにしたもので
あり、従つて貨物を搬送路に沿つて一定の経路を
通つて運搬させることができる。このことは、運
搬台車に対する積荷の姿勢が一定となつて地上物
との接触事故を防止できるとともに、重心位置の
調整によつて転倒のおそれが減少され安定した運
搬を遂行し得るものである。
図面は本発明の実施例を示し、第１図は配置関
係を示す説明図、第２図は運搬台車および荷役装
置等の詳細を示す平面図、第３図は同じく正面
図、第４図は同じく側面図、第５図はラムの高さ
調整装置を示す説明図、第６図は感光板の説明
図、第７図は移動距離制御装置による横行台車の
移動距離制御方式を示す説明図である。 A1，A2……スキンパスラインのスキツド、B1
〜B3……梱包ラインのスキツド、Ｃ……搬送
路、Ｄ……運搬台車、Ｆ……コイル、１……走行
台車、２……横行台車、５……横行レール、８…
…スキツドレール、９……荷役装置、１４……ラ
ム、１５……高さ調整装置、１６……１次元映像
カメラ、１７……光源、１９……光電スイツチ、
２０……パルスエンコーダ。
係を示す説明図、第２図は運搬台車および荷役装
置等の詳細を示す平面図、第３図は同じく正面
図、第４図は同じく側面図、第５図はラムの高さ
調整装置を示す説明図、第６図は感光板の説明
図、第７図は移動距離制御装置による横行台車の
移動距離制御方式を示す説明図である。 A1，A2……スキンパスラインのスキツド、B1
〜B3……梱包ラインのスキツド、Ｃ……搬送
路、Ｄ……運搬台車、Ｆ……コイル、１……走行
台車、２……横行台車、５……横行レール、８…
…スキツドレール、９……荷役装置、１４……ラ
ム、１５……高さ調整装置、１６……１次元映像
カメラ、１７……光源、１９……光電スイツチ、
２０……パルスエンコーダ。
Claims (1)
- １ 並列する複数の荷積み側のスキツド上のコイ
ルを並列する複数の荷おろし側のスキツド上へ、
その間に敷設された搬送路上を走行する運搬台車
によつて運搬する装置であつて、該運搬台車上に
は前記スキツド側へ乗り入れ可能な平面略Ｕ字形
をなす横行台車を搭載し、該横行台車にはコイル
の荷積みおよび荷おろしを行なうための上下動す
るラムを備えた荷役装置を搭載し、該荷役装置に
はコイルの穴位置を検出しラムの高さを移動調整
する検知装置を備え、前記横行台車には荷積みの
ためのスキツドへの横行進入時にコイルの長さ方
向の中心位置にラムの特定位置を一致させるべ
く、進入側先端部に対向して設置されたコイル検
知用の投光器と受光器とからなる光電スイツチ
と、横行台車の移動距離を計測するパルスエンコ
ーダとを含む移動距離制御装置を装備したことを
特徴とする貨物の運搬装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4287679A JPS55135025A (en) | 1979-04-09 | 1979-04-09 | Cargo transportation system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4287679A JPS55135025A (en) | 1979-04-09 | 1979-04-09 | Cargo transportation system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS55135025A JPS55135025A (en) | 1980-10-21 |
| JPS6156159B2 true JPS6156159B2 (ja) | 1986-12-01 |
Family
ID=12648236
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4287679A Granted JPS55135025A (en) | 1979-04-09 | 1979-04-09 | Cargo transportation system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS55135025A (ja) |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5893540A (ja) * | 1981-11-30 | 1983-06-03 | Mazda Motor Corp | 鋳物砂の温度制御装置 |
| JPS5895998U (ja) * | 1981-12-21 | 1983-06-29 | 小松フオ−クリフト株式会社 | フオ−クリフトの荷位置検知装置 |
| JPS5899299U (ja) * | 1981-12-26 | 1983-07-06 | 三菱重工業株式会社 | 無人フオ−クリフトの荷卸し位置決め装置 |
| JPS5899297U (ja) * | 1981-12-28 | 1983-07-06 | 小松フオ−クリフト株式会社 | パレツトセンサ装置 |
| JPS58161835A (ja) * | 1982-03-19 | 1983-09-26 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 焦電型カメラ装置 |
| JPS58147997U (ja) * | 1982-03-31 | 1983-10-04 | 小松フオ−クリフト株式会社 | フオ−クリフトのフオ−ク前方検知装置 |
| JPS59149515A (ja) * | 1983-02-16 | 1984-08-27 | Daifuku Co Ltd | 同期走行制御装置 |
| JPS6251599A (ja) * | 1985-08-29 | 1987-03-06 | 小松フオ−クリフト株式会社 | 搬送車両 |
| JPS62201799A (ja) * | 1986-02-28 | 1987-09-05 | 株式会社豊田自動織機製作所 | フオ−ク抜き差し検出装置 |
| JPS63110497U (ja) * | 1987-01-12 | 1988-07-15 | ||
| US20030024132A1 (en) * | 2000-06-14 | 2003-02-06 | Nippon Yusoki Co., Ltd. | Cargo handling vehicle |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4953475U (ja) * | 1972-08-18 | 1974-05-11 | ||
| JPS5320263A (en) * | 1976-08-06 | 1978-02-24 | Komatsu Ltd | Automatic fork positioning apparatus for use in fork lift |
-
1979
- 1979-04-09 JP JP4287679A patent/JPS55135025A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS55135025A (en) | 1980-10-21 |
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