JPH0552561A - 車間距離検出装置 - Google Patents
車間距離検出装置Info
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- JPH0552561A JPH0552561A JP21683691A JP21683691A JPH0552561A JP H0552561 A JPH0552561 A JP H0552561A JP 21683691 A JP21683691 A JP 21683691A JP 21683691 A JP21683691 A JP 21683691A JP H0552561 A JPH0552561 A JP H0552561A
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- tracking
- vehicle
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
- G01S3/78—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using electromagnetic waves other than radio waves
- G01S3/782—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
- G01S3/785—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system
- G01S3/786—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system the desired condition being maintained automatically
- G01S3/7864—T.V. type tracking systems
- G01S3/7865—T.V. type tracking systems using correlation of the live video image with a stored image
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
- G01S11/12—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using electromagnetic waves other than radio waves
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- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Image Processing (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 複数の先行車両が走行している場合でも、車
間距離を測定している対象の先行車がどれかが分かると
共に、先行車像の画像追尾開始前に、運転者によって行
われるウインドウの手動設定を、早く正確に行うことが
でき、ウインドウによる先行車像の画像追尾がより安定
して行われる。 【構成】 上下一対の光学系を構成するレンズ１，２、
これらレンズのそれぞれに対応して配設されたイメージ
センサ３，４、イメージセンサ３，４によって撮像され
た画像信号のアナログ・ディジタル変換器６，７、メモ
リ８，９、マイクロコンピュータ１０、イメージセンサ
３，４により撮像された画像を表示する表示画面１１、
画像追尾装置１２、運転者により操作される画像追尾指
示スイッチ１３から構成した。
間距離を測定している対象の先行車がどれかが分かると
共に、先行車像の画像追尾開始前に、運転者によって行
われるウインドウの手動設定を、早く正確に行うことが
でき、ウインドウによる先行車像の画像追尾がより安定
して行われる。 【構成】 上下一対の光学系を構成するレンズ１，２、
これらレンズのそれぞれに対応して配設されたイメージ
センサ３，４、イメージセンサ３，４によって撮像され
た画像信号のアナログ・ディジタル変換器６，７、メモ
リ８，９、マイクロコンピュータ１０、イメージセンサ
３，４により撮像された画像を表示する表示画面１１、
画像追尾装置１２、運転者により操作される画像追尾指
示スイッチ１３から構成した。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明はイメージセンサを用い
た光学式の距離検出装置、特に先行車と自車両との車間
距離を連続的に測定する車間距離検出装置に関するもの
である。
た光学式の距離検出装置、特に先行車と自車両との車間
距離を連続的に測定する車間距離検出装置に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】従来よりイメージセンサを用いた光学式
の距離検出装置は例えば特公昭６３−３８５０５号公
報、特公昭６３−４６３６３号公報等により開示されて
いる。これらはいずれも図に示すように、左右二つの光
学系を有しており、この左右の光学系は基線長Ｌだけ離
れて配置したレンズ１，２で構成されている。
の距離検出装置は例えば特公昭６３−３８５０５号公
報、特公昭６３−４６３６３号公報等により開示されて
いる。これらはいずれも図に示すように、左右二つの光
学系を有しており、この左右の光学系は基線長Ｌだけ離
れて配置したレンズ１，２で構成されている。
【０００３】レンズ１，２の焦点距離ｆの位置にはそれ
ぞれ別々のイメージセンサ３，４を設け、信号処理装置
３０においてイメージセンサ３，４の画像信号を順次シ
フトしながら電気的に重ね合わせ、上記二つの画像信号
が最もよく一致したときのシフト量ｎから三角測量の原
理により対象物３１までの距離ＲをＲ＝ｆ×Ｌ／ｎの式
で求めている。
ぞれ別々のイメージセンサ３，４を設け、信号処理装置
３０においてイメージセンサ３，４の画像信号を順次シ
フトしながら電気的に重ね合わせ、上記二つの画像信号
が最もよく一致したときのシフト量ｎから三角測量の原
理により対象物３１までの距離ＲをＲ＝ｆ×Ｌ／ｎの式
で求めている。
【０００４】一方、イメージセンサなどで撮像された先
行車像を画像追尾する方法は例えば特公昭６０−３３３
５２号公報で開示されている。これによれば、表示画面
上で追尾したい目標を囲む追尾ゲート（ウインドウ）を
オペレータが表示画面を見ながら設定することにより、
上記目標物を画像追尾するように構成している。
行車像を画像追尾する方法は例えば特公昭６０−３３３
５２号公報で開示されている。これによれば、表示画面
上で追尾したい目標を囲む追尾ゲート（ウインドウ）を
オペレータが表示画面を見ながら設定することにより、
上記目標物を画像追尾するように構成している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来の距離検出装置
は、左右一対の光学系により撮像された画像を比較して
対象物までの距離を求めるようにしているので、これら
を自車両に搭載して走行中に先行車との車間距離を測定
しようとした場合、先行車の左側、または右側を別車両
が走行していると、どの車両との車間距離を測定してい
るのか運転者には分からないという問題点があった。
は、左右一対の光学系により撮像された画像を比較して
対象物までの距離を求めるようにしているので、これら
を自車両に搭載して走行中に先行車との車間距離を測定
しようとした場合、先行車の左側、または右側を別車両
が走行していると、どの車両との車間距離を測定してい
るのか運転者には分からないという問題点があった。
【０００６】また、イメージセンサ等で撮像された先行
車像を画像追尾する方法であるが、従来の画像追尾装置
は、表示画面上で画像追尾したい目標を囲むゲート（ウ
インドウ）をオペレータが表示画面を見ながら設定する
ことにより上記の目標を画像追尾するよう構成されてい
る。これを自車両に搭載して走行中に先行車像を画像追
尾しようとすると、運転者は自車両を運転しながら、表
示画面を見て先行車を囲むようウインドウを設定しなけ
ればならないので、手動設定されたウインドウの位置
が、先行車像に対してずれていることがある。
車像を画像追尾する方法であるが、従来の画像追尾装置
は、表示画面上で画像追尾したい目標を囲むゲート（ウ
インドウ）をオペレータが表示画面を見ながら設定する
ことにより上記の目標を画像追尾するよう構成されてい
る。これを自車両に搭載して走行中に先行車像を画像追
尾しようとすると、運転者は自車両を運転しながら、表
示画面を見て先行車を囲むようウインドウを設定しなけ
ればならないので、手動設定されたウインドウの位置
が、先行車像に対してずれていることがある。
【０００７】さらに、運転者が表示画面を見ながらウイ
ンドウ設定を行っている間、外部環境への注意が散漫に
なり、そのために外部からの突発的な危険が検知やその
危険に対処する行動が遅れ、事故を起こす恐れがあっ
た。その他、道路の凹凸やエンジンなどによる車の振動
によって、先行車像を画像追尾しているウインドウが先
行車像に対し左右方向にずれることがあるというような
問題もあった。
ンドウ設定を行っている間、外部環境への注意が散漫に
なり、そのために外部からの突発的な危険が検知やその
危険に対処する行動が遅れ、事故を起こす恐れがあっ
た。その他、道路の凹凸やエンジンなどによる車の振動
によって、先行車像を画像追尾しているウインドウが先
行車像に対し左右方向にずれることがあるというような
問題もあった。
【０００８】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたもので、従来の光学式の車間距離検出装
置と先行車の画像追尾装置を組み合わせた構成となった
おり、いったん目標物を定めるとそれが動いていても視
野内にある限り連続的にその目標物までの距離を計測で
きるとともに、複数の先行車両が走行している場合でも
車間距離を測定している対象の先行車がどれかが判別で
きる上、さらに、運転中において、先行車像の画像追尾
のためのウインドウ設定を、正確に、効率的に、しかも
安全に行うとともに、先行車の画像追尾を安定して行う
ことができる車間距離検出装置を得ることを目的とす
る。
ためになされたもので、従来の光学式の車間距離検出装
置と先行車の画像追尾装置を組み合わせた構成となった
おり、いったん目標物を定めるとそれが動いていても視
野内にある限り連続的にその目標物までの距離を計測で
きるとともに、複数の先行車両が走行している場合でも
車間距離を測定している対象の先行車がどれかが判別で
きる上、さらに、運転中において、先行車像の画像追尾
のためのウインドウ設定を、正確に、効率的に、しかも
安全に行うとともに、先行車の画像追尾を安定して行う
ことができる車間距離検出装置を得ることを目的とす
る。
【０００９】
【課題を解決するための手段】この発明に係る車間距離
検出装置は、実質的に上下一対の光学系によりイメージ
センサ上に結像した上下の画像信号を比較し、両画像の
ずれを電気的に検出して三角測量の原理で自車両前方の
先行車までの距離を測定する車間距離検出装置におい
て、上下いずれかの側のイメージセンサにより撮像され
た先行車像を表示する表示手段と、この先行車像を囲む
追尾ウインドウと該追尾のウインドウにより先行車を画
像追尾する画像追尾手段と、追尾のウインドウ内の画像
信号を基準信号として上下の対応する画像信号のずれを
検出して自車両と先行車との車間距離を演算する距離検
出手段と、上記ウインドウにより先行車像の画像追尾を
開始する前及び画像追尾実行中に追尾ウインドウ内の画
像信号情報を基に、上記先行車像を囲む上記追尾のウイ
ンドウの位置補正を行う位置補正手段とを備えたもので
ある。
検出装置は、実質的に上下一対の光学系によりイメージ
センサ上に結像した上下の画像信号を比較し、両画像の
ずれを電気的に検出して三角測量の原理で自車両前方の
先行車までの距離を測定する車間距離検出装置におい
て、上下いずれかの側のイメージセンサにより撮像され
た先行車像を表示する表示手段と、この先行車像を囲む
追尾ウインドウと該追尾のウインドウにより先行車を画
像追尾する画像追尾手段と、追尾のウインドウ内の画像
信号を基準信号として上下の対応する画像信号のずれを
検出して自車両と先行車との車間距離を演算する距離検
出手段と、上記ウインドウにより先行車像の画像追尾を
開始する前及び画像追尾実行中に追尾ウインドウ内の画
像信号情報を基に、上記先行車像を囲む上記追尾のウイ
ンドウの位置補正を行う位置補正手段とを備えたもので
ある。
【００１０】
【作用】この発明における車間距離検出装置は、追尾の
ウインドウ内の画像信号を基準信号として上下の対応す
る画像信号のずれを検出して自車両と先行車との車間距
離を演算する。また、そして追尾のウインドウの位置補
正手段は、上記追尾のウインドウ内の画像信号情報を基
に、運転者による追尾のウインドウの設定時からウイン
ドウの位置を監視し、正しい位置に補正する作用をす
る。
ウインドウ内の画像信号を基準信号として上下の対応す
る画像信号のずれを検出して自車両と先行車との車間距
離を演算する。また、そして追尾のウインドウの位置補
正手段は、上記追尾のウインドウ内の画像信号情報を基
に、運転者による追尾のウインドウの設定時からウイン
ドウの位置を監視し、正しい位置に補正する作用をす
る。
【００１１】
【実施例】以下、この発明の実施例を図について説明す
る。図１において、１，２は上下の光学系を構成するレ
ンズ、３，４はレンズ１，２にそれぞれ対応して配設さ
れた２次元のイメージセンサ、５は追尾すべき先行車を
示す。６，７はアナログ・デジタル変換器、８，９はメ
モリ、１０はマイクロコンピュータ、１１は下側のイメ
ージセンサ３により撮像された画像を表示する表示画面
であり、マイクロコンピュータ１０によって制御されて
いる。
る。図１において、１，２は上下の光学系を構成するレ
ンズ、３，４はレンズ１，２にそれぞれ対応して配設さ
れた２次元のイメージセンサ、５は追尾すべき先行車を
示す。６，７はアナログ・デジタル変換器、８，９はメ
モリ、１０はマイクロコンピュータ、１１は下側のイメ
ージセンサ３により撮像された画像を表示する表示画面
であり、マイクロコンピュータ１０によって制御されて
いる。
【００１２】１２は図３に示すように表示画面１１上で
先行車像５ａを画像追尾するウインドウ１４を形成する
とともに、該ウインドウ１４により囲まれた先行車像５
ａを画像追尾を行うための画像追尾装置であり、この装
置による画像追尾機能には、ウインドウ１４内の画像信
号が左右対称となる位置へウインドウ１４を移動させる
位置補正の機能が含まれている。１３は運転者により操
作される画像追尾指示スイッチである。
先行車像５ａを画像追尾するウインドウ１４を形成する
とともに、該ウインドウ１４により囲まれた先行車像５
ａを画像追尾を行うための画像追尾装置であり、この装
置による画像追尾機能には、ウインドウ１４内の画像信
号が左右対称となる位置へウインドウ１４を移動させる
位置補正の機能が含まれている。１３は運転者により操
作される画像追尾指示スイッチである。
【００１３】次に動作について説明する。下側のイメー
ジセンサ３の画像に追従すべき先行車像５ａが入ってき
て、運転者が表示画面１１上で表示された先行車像５ａ
を見ながら、先行車像５ａを囲むウインドウ１４を、図
２に示すように設定したとする。図２の状態で追尾指示
スイッチ１３が操作されると、上記ウインドウ１４によ
る先行車像５ａの画像追尾が開始される前にまず、ウイ
ンドウ１４が先行車像５ａを真ん中に正しく含むようウ
インドウ１４の位置を移動させるためのウインドウ１４
の位置補正作用が働く。
ジセンサ３の画像に追従すべき先行車像５ａが入ってき
て、運転者が表示画面１１上で表示された先行車像５ａ
を見ながら、先行車像５ａを囲むウインドウ１４を、図
２に示すように設定したとする。図２の状態で追尾指示
スイッチ１３が操作されると、上記ウインドウ１４によ
る先行車像５ａの画像追尾が開始される前にまず、ウイ
ンドウ１４が先行車像５ａを真ん中に正しく含むようウ
インドウ１４の位置を移動させるためのウインドウ１４
の位置補正作用が働く。
【００１４】これはウインドウ１４内及びその周辺の画
像信号を基に、ウインドウ１４内の画像の左右対称性が
最も強い位置へウインドウを移動させるという方法で行
う。具体的には図２におけるウインドウ１４の位置を画
素座標でＰ（ｐ，ｑ）からＱ（ｐ＋ｓ，ｑ＋ｔ）までと
し、図３の斜線部の範囲でＳ×ｔの大きさの画面の最も
左右対称な画像を、画面を左右に振りながら探し出す。
すなわち表示画面の各画素の画像信号をＳｉｊ（ｉｊ；
表示画像内での画素座標におけるＸ成分及びＹ成分）と
すると次式で表わせられる。
像信号を基に、ウインドウ１４内の画像の左右対称性が
最も強い位置へウインドウを移動させるという方法で行
う。具体的には図２におけるウインドウ１４の位置を画
素座標でＰ（ｐ，ｑ）からＱ（ｐ＋ｓ，ｑ＋ｔ）までと
し、図３の斜線部の範囲でＳ×ｔの大きさの画面の最も
左右対称な画像を、画面を左右に振りながら探し出す。
すなわち表示画面の各画素の画像信号をＳｉｊ（ｉｊ；
表示画像内での画素座標におけるＸ成分及びＹ成分）と
すると次式で表わせられる。
【００１５】
【数１】
【００１６】この式で、ｘを順次変化させて演算を行
い、Ｄｘｙが最小となるＸを求め、ウインドウ１４全体
をＰＩ（ｐ＋ｘ，ｑ）からＱＩ（ｐ＋ｘ＋ｓ，ｑ＋ｔ）
へ移動させる。
い、Ｄｘｙが最小となるＸを求め、ウインドウ１４全体
をＰＩ（ｐ＋ｘ，ｑ）からＱＩ（ｐ＋ｘ＋ｓ，ｑ＋ｔ）
へ移動させる。
【００１７】以上のような方法によってウインドウ１４
内に先行車像５ａが正しく含まれるようウインドウ１４
の位置を補正した後で画像追尾を自動的に開始する。こ
の後は先行車像５ａが表示画面１１上をどのように移動
しても、ウインドウ１４はこの先行車像５ａの移動に付
随して移動する。上記画像追尾装置１２による画像追尾
作用は、例えば特公昭６０−３３３５２号公報、あるい
は、特公平１−３５３０５号公報で開示されている従来
技術と同様のものであり、詳細な説明は省略する。
内に先行車像５ａが正しく含まれるようウインドウ１４
の位置を補正した後で画像追尾を自動的に開始する。こ
の後は先行車像５ａが表示画面１１上をどのように移動
しても、ウインドウ１４はこの先行車像５ａの移動に付
随して移動する。上記画像追尾装置１２による画像追尾
作用は、例えば特公昭６０−３３３５２号公報、あるい
は、特公平１−３５３０５号公報で開示されている従来
技術と同様のものであり、詳細な説明は省略する。
【００１８】ところで、実際の走行では、自車両や先行
車５が路面の凹凸や傾き等でバウンドしたり、振動した
りする。このときの揺れが大きいと図４のように画像追
尾中の先行車像５ａに対してウインドウ１４ａの位置が
横方向にずれてくることがある。上記のようなウインド
ウ１４ａの横方向のずれを防止するために、先行車像５
ａを常に真ん中に囲むようウインドウ１４ａの位置を補
正することが必要である。上記ウインドウ１４の位置補
正方法には、手動設定されたウインドウの位置を補正す
るときと同じように、ウインドウ１４内の画像が左右対
称となるようウインドウ１４を移動させるという方法を
とる。
車５が路面の凹凸や傾き等でバウンドしたり、振動した
りする。このときの揺れが大きいと図４のように画像追
尾中の先行車像５ａに対してウインドウ１４ａの位置が
横方向にずれてくることがある。上記のようなウインド
ウ１４ａの横方向のずれを防止するために、先行車像５
ａを常に真ん中に囲むようウインドウ１４ａの位置を補
正することが必要である。上記ウインドウ１４の位置補
正方法には、手動設定されたウインドウの位置を補正す
るときと同じように、ウインドウ１４内の画像が左右対
称となるようウインドウ１４を移動させるという方法を
とる。
【００１９】図４のように、先行車像５ａを画像追尾中
のウインドウ１４ａの位置を画素座標で（ａ１，ｂ１）
から（ａ１＋ｓ，ｂ１＋ｔ）までとし、各画素の画像信
号をＳｉｊ（ｉｊ；表示画像内での画素座標におけるＸ
成分及びＹ成分）とすると、次式で表わされる。
のウインドウ１４ａの位置を画素座標で（ａ１，ｂ１）
から（ａ１＋ｓ，ｂ１＋ｔ）までとし、各画素の画像信
号をＳｉｊ（ｉｊ；表示画像内での画素座標におけるＸ
成分及びＹ成分）とすると、次式で表わされる。
【００２０】
【数２】
【００２１】この式で、ｘを順次変化させて演算を行
い、Ｄｘｙが最小となる場所へウインドウを移動させ
る。上記の方法によって、図４のように、ウインドウ１
４ａの位置は、ウインドウ１４ｂの位置、即ち画素座標
の（ａ２，ｂ２）から（ａ２＋ｓ，ｂ２＋ｔ）までに補
正される。
い、Ｄｘｙが最小となる場所へウインドウを移動させ
る。上記の方法によって、図４のように、ウインドウ１
４ａの位置は、ウインドウ１４ｂの位置、即ち画素座標
の（ａ２，ｂ２）から（ａ２＋ｓ，ｂ２＋ｔ）までに補
正される。
【００２２】ところで、上記のウインドウ１４の位置補
正のために左右対称性の最も強い画像を探す範囲である
が、本実施例ではこの位置補正のためのサーチ範囲を次
のように設定した。即ち、手動設定されたウインドウ１
４の位置補正時のサーチ範囲は図５のように横方向に２
ｋとし、ウインドウ１４による画像追尾実行時のサーチ
範囲を図６のように、横方向にｋと設定した。
正のために左右対称性の最も強い画像を探す範囲である
が、本実施例ではこの位置補正のためのサーチ範囲を次
のように設定した。即ち、手動設定されたウインドウ１
４の位置補正時のサーチ範囲は図５のように横方向に２
ｋとし、ウインドウ１４による画像追尾実行時のサーチ
範囲を図６のように、横方向にｋと設定した。
【００２３】これは、手動設定時のウインドウ１４の先
行車像５ａに対するずれ量は、上記ウインドウ１４によ
る画像追尾実行時における、先行車像５ａに対するウイ
ンドウ１４のずれ量よりもかなり大きいと考えられるか
らである。本実施例では手動設定時のサーチ範囲を、ウ
インドウ１４による画像追尾実行中におけるサーチ範囲
の倍としたが、これらの範囲は画像追尾装置１２の特性
等によって自由に変えることができる。
行車像５ａに対するずれ量は、上記ウインドウ１４によ
る画像追尾実行時における、先行車像５ａに対するウイ
ンドウ１４のずれ量よりもかなり大きいと考えられるか
らである。本実施例では手動設定時のサーチ範囲を、ウ
インドウ１４による画像追尾実行中におけるサーチ範囲
の倍としたが、これらの範囲は画像追尾装置１２の特性
等によって自由に変えることができる。
【００２４】次に、自車両と先行車との車間距離検出方
法について説明する。まず、マイクロコンピュータ１０
は先行車像５ａを追尾しているウインドウ１４内の画素
信号をメモリ８から読み出し、車間距離演算の基準画像
信号とする。そして、上側のイメージセンサ４の画像信
号が記憶されているメモリ９の中でウインドウ１４に対
応する領域をマイクロコンピュータ１０が選択して上記
基準画像信号に対してメモリ９の画像信号を１画素ずつ
順次シフトしながら上下画素毎の信号の差の絶対値の総
和を演算していく。すなわち、ウインドウ１４内の画と
最も整合する画の位置を１画素ずつ順次シフトしながら
求めるのである。
法について説明する。まず、マイクロコンピュータ１０
は先行車像５ａを追尾しているウインドウ１４内の画素
信号をメモリ８から読み出し、車間距離演算の基準画像
信号とする。そして、上側のイメージセンサ４の画像信
号が記憶されているメモリ９の中でウインドウ１４に対
応する領域をマイクロコンピュータ１０が選択して上記
基準画像信号に対してメモリ９の画像信号を１画素ずつ
順次シフトしながら上下画素毎の信号の差の絶対値の総
和を演算していく。すなわち、ウインドウ１４内の画と
最も整合する画の位置を１画素ずつ順次シフトしながら
求めるのである。
【００２５】このとき、演算に関与するメモリ９内の領
域は図７に示すようにウインドウ１４の位置に対応する
領域１７である。上記のように上下の画素を比較し、そ
の差信号の絶対値の総和が最小になるときの画素のシフ
ト量をｎ画素、画素のピッチをＰとし、光学系の基線長
をＬ、レンズ１，２の焦点距離をｆとすると、先行車ま
での距離ＲはＲ＝ｆ×Ｌ／ｎ×Ｐの式で求められる。
域は図７に示すようにウインドウ１４の位置に対応する
領域１７である。上記のように上下の画素を比較し、そ
の差信号の絶対値の総和が最小になるときの画素のシフ
ト量をｎ画素、画素のピッチをＰとし、光学系の基線長
をＬ、レンズ１，２の焦点距離をｆとすると、先行車ま
での距離ＲはＲ＝ｆ×Ｌ／ｎ×Ｐの式で求められる。
【００２６】このようにして一旦ウインドウ１４を設定
した先行車５に対し、たとえ先行車５が左右前後に移動
しても、それを上記ウインドウ１４により画像追尾し
て、自車両との車間距離を連続して求めることができ
る。
した先行車５に対し、たとえ先行車５が左右前後に移動
しても、それを上記ウインドウ１４により画像追尾し
て、自車両との車間距離を連続して求めることができ
る。
【００２７】以上がこの発明の実施例とその詳細の説明
である。なお、この実施例において説明した種々の手段
のうち、特にウインドウの位置補正手段においては、本
実施例における方法だけがすべてではなく、画像追尾装
置の特性や画像信号情報の特性によっても色々な方法が
考えられること、本実施例における方法はあくまでこの
発明の一例の手段として考えられる方法の一つにすぎな
いことは言うまでもない。
である。なお、この実施例において説明した種々の手段
のうち、特にウインドウの位置補正手段においては、本
実施例における方法だけがすべてではなく、画像追尾装
置の特性や画像信号情報の特性によっても色々な方法が
考えられること、本実施例における方法はあくまでこの
発明の一例の手段として考えられる方法の一つにすぎな
いことは言うまでもない。
【００２８】
【発明の効果】以上のようにこの発明は、実質的に上下
一対の光学系により先行車像を撮像するイメージセンサ
と、このイメージセンサにより撮像された先行車像を表
示する表示手段と、上記先行車像を囲むウインドウとこ
のウインドウにより先行車像を画像追尾する画像追尾手
段と、ウインドウ内の画像信号として上下の対応する画
像信号のずれを検出して自車両と先行車との車間距離を
演算する距離検出手段と、上記ウインドウにより先行車
像の画像追尾を開始する前及び画像追尾実行中にウイン
ドウ内の画像信号情報を基に、上記先行車像を囲む上記
追尾のウインドウの位置補正を行う位置補正手段とを備
えている。
一対の光学系により先行車像を撮像するイメージセンサ
と、このイメージセンサにより撮像された先行車像を表
示する表示手段と、上記先行車像を囲むウインドウとこ
のウインドウにより先行車像を画像追尾する画像追尾手
段と、ウインドウ内の画像信号として上下の対応する画
像信号のずれを検出して自車両と先行車との車間距離を
演算する距離検出手段と、上記ウインドウにより先行車
像の画像追尾を開始する前及び画像追尾実行中にウイン
ドウ内の画像信号情報を基に、上記先行車像を囲む上記
追尾のウインドウの位置補正を行う位置補正手段とを備
えている。
【００２９】従って複数の先行車が走行している場合で
も目標の先行車はウインドウによって示されており、運
転者は自車両が追従して車間距離を検出している先行車
を容易に知ることができる。また、運転者によるウイン
ドウの手動設定位置を補正することにより、ウインドウ
の設定を早く安全にしかも正確に行うことができる。ま
た上記ウインドウによる先行車像の画像追尾実行中に
も、ウインドウの位置を補正することにより、安定した
画像追尾が行えるという効果がある。
も目標の先行車はウインドウによって示されており、運
転者は自車両が追従して車間距離を検出している先行車
を容易に知ることができる。また、運転者によるウイン
ドウの手動設定位置を補正することにより、ウインドウ
の設定を早く安全にしかも正確に行うことができる。ま
た上記ウインドウによる先行車像の画像追尾実行中に
も、ウインドウの位置を補正することにより、安定した
画像追尾が行えるという効果がある。
【図１】この発明の実施例による車間距離検出装置の構
成図である。
成図である。
【図２】表示画面上に先行車像が入ってきて、運転者が
表示画面を見ながらウインドウを設定した状態を示した
表示画面の図である。
表示画面を見ながらウインドウを設定した状態を示した
表示画面の図である。
【図３】画像信号の左右対称性を見ることによって、手
動設定されたウインドウが先行車像を真ん中に囲むよう
ウインドウの位置を補正した状態を示した表示画面の図
である。
動設定されたウインドウが先行車像を真ん中に囲むよう
ウインドウの位置を補正した状態を示した表示画面の図
である。
【図４】ウインドウによる先行車像の画像追尾中に、ウ
インドウの位置補正を行う様子を示した表示画面の図で
ある。
インドウの位置補正を行う様子を示した表示画面の図で
ある。
【図５】手動設定されたウインドウの位置補正のための
サーチ範囲を示した表示画面の図である。
サーチ範囲を示した表示画面の図である。
【図６】先行車像を画像追尾実行中におけるウインドウ
の位置補正のためのサーチ範囲を示した表示画面の図で
ある。
の位置補正のためのサーチ範囲を示した表示画面の図で
ある。
【図７】ウインドウ内の画像と比較される画像の領域を
示した表示画面の図である。
示した表示画面の図である。
【図８】従来の距離検出装置の構成図である。
１，２ レンズ（光学系） ３，４ イメージセンサ ５ 先行車 ８，９ メモリ １０ マイクロコンピュータ １１ 表示画面（表示手段） １２ 画像追尾装置（画像追尾手段） １４ ウインドウ
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成４年７月８日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１５】
【数１】
Claims (1)
- 【請求項１】 実質的に上下一対の光学系によりイメー
ジセンサ上に結像した上下の画像信号を比較し、両画像
のずれを電気的に検出して三角測量の原理で自車両前方
の先行車までの距離を測定する車間距離検出装置におい
て、上下いずれかの側のイメージセンサにより撮像され
た先行車像を表示する表示手段と、この先行車像を囲む
追尾ウインドウと該追尾ウインドウにより先行車を画像
追尾する画像追尾手段と、追尾のウインドウ内の画像信
号を基準信号として上下の対応する画像信号のずれを検
出して自車両と先行車との車間距離を演算する距離検出
手段と、上記ウインドウにより先行車像の画像追尾を開
始する前及び画像追尾実行中に追尾ウインドウ内の画像
信号情報を基に、上記先行車像を囲む上記追尾のウイン
ドウの位置補正を行う位置補正手段とを備えたことを特
徴とする車間距離検出装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21683691A JPH0552561A (ja) | 1991-08-28 | 1991-08-28 | 車間距離検出装置 |
| EP19920114393 EP0529558B1 (en) | 1991-08-28 | 1992-08-24 | Inter-car distance detecting device |
| DE1992619037 DE69219037T2 (de) | 1991-08-28 | 1992-08-24 | Entfernungsmesser für Abstand zwischen Fahrzeugen |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21683691A JPH0552561A (ja) | 1991-08-28 | 1991-08-28 | 車間距離検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0552561A true JPH0552561A (ja) | 1993-03-02 |
Family
ID=16694666
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21683691A Pending JPH0552561A (ja) | 1991-08-28 | 1991-08-28 | 車間距離検出装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0529558B1 (ja) |
| JP (1) | JPH0552561A (ja) |
| DE (1) | DE69219037T2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10679071B2 (en) | 2018-01-10 | 2020-06-09 | International Business Machines Corporation | Capturing digital images during vehicle collisions |
| CN114577131B (zh) * | 2022-02-17 | 2023-07-25 | 湖南视比特机器人有限公司 | 一种基于3d结构光相机的车身间隙检测方法及系统 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| IT1202534B (it) * | 1987-02-13 | 1989-02-09 | Tecnomare Spa | Apparecchiatura per il rilevamento in continuo della distanza da essa di un punto prefissato,anche mobile |
| JP2570315B2 (ja) * | 1987-09-01 | 1997-01-08 | アイシン精機株式会社 | 車上距離検出装置 |
-
1991
- 1991-08-28 JP JP21683691A patent/JPH0552561A/ja active Pending
-
1992
- 1992-08-24 DE DE1992619037 patent/DE69219037T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1992-08-24 EP EP19920114393 patent/EP0529558B1/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE69219037D1 (de) | 1997-05-22 |
| DE69219037T2 (de) | 1997-08-28 |
| EP0529558A3 (en) | 1993-04-28 |
| EP0529558A2 (en) | 1993-03-03 |
| EP0529558B1 (en) | 1997-04-16 |
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