JPH055391U - ロボツトフインガ - Google Patents

ロボツトフインガ

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Publication number
JPH055391U
JPH055391U JP6215291U JP6215291U JPH055391U JP H055391 U JPH055391 U JP H055391U JP 6215291 U JP6215291 U JP 6215291U JP 6215291 U JP6215291 U JP 6215291U JP H055391 U JPH055391 U JP H055391U
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
grip
finger
robot
target object
shaped
Prior art date
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Pending
Application number
JP6215291U
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English (en)
Inventor
自 森川
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NEC Corp
Original Assignee
NEC Corp
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Publication date
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 対象物体の把持を容易に行う。 【構成】 ロボットフィンガ２１の把持面に一定ピッチ
の複数のＶ字谷１を刻み、対象物体３０にフィンガ２１
の把持面に刻んだＶ字谷１と同じピッチのＶ字山２を有
するグリップ３１を設け、対象物体３０の把持は、フィ
ンガ２１とグリップ３１とのＶ字の谷１と山２とを噛み
合せることにより行う。

Description

【考案の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本案は、ロボットハンド部に設置して対象物体の把持を行うロボットフィンガ に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ロボットハンドを用いて対象物体の把持、移動を行う場合に、特に重量 が大きい作業対象物体では、物体側にロボットハンドの把持用グリップを設け、 グリップと、ロボットハンドのフィンガ部に凹凸をつけて物体を把持した時に、 この凹凸を噛み合わせて物体をフィンガに確実に固定していた。
【０００３】
【考案が解決しようとする課題】
上述した従来のフィンガによって、物体のグリップを把持するためには、フィ ンガとグリップとの凹凸の噛み合せ位置を合致させる必要があり、凹凸を正確に 噛み合せるには、かなり高精度にロボットハンドの操作位置決めをする必要があ った。
【０００４】 本案の目的は、ロボットハンドに高精度の位置決めを要せず、重量物であって も容易にこれを把持して移動しうるロボットフィンガを提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本案によるロボットフィンガにおいては、フィンガ 把持部を有し、 対象物体を把持するロボットハンドに取り付けるフィンガであって、フィンガ 把持部には、一定ピッチの連続したＶ字谷が刻まれているものである。
【０００６】
【作用】
対象物体のグリップには、フィンガの把持部と同じピッチの連続したＶ字山が あり、このＶ字山にフィンガのＶ字谷を噛み合せてグリップを把持し、対象物体 の運搬を行う。
【０００７】
【実施例】
本案のロボットフィンガを用いて対象物体の把持移動を行う場合を実施例とし て説明する。図１に、２指ハンド用のフィンガ２１の形状例を示す。
【０００８】 対をなすロボットフィンガ２１の把持面となる対向面側には、その長手方向に 連続した一定ピッチのＶ字谷１が形成されている。各々の谷１は、フィンガ把持 面を横切って両側に開放するＶ字の溝が刻まれたものである。
【０００９】 図２に実機への適用例を示す。ロボットアーム１０にはロボットハンド２０が 設置されており、ロボットハンド２０には、ロボットフィンガ２１が取り付けら れている。この例ではロボットハンド２０は、並行移動の２指の場合を示してい る。
【００１０】 作業対象物体３０には、ばね３２を介してグリップ３１が設置されている。こ のグリップ３１には、ロボットフィンガ２１と同じピッチのＶ字の山２が円筒状 に、連続かつフィンガ２１の谷１の数より多く刻まれている。Ｖ字の山又は谷は 、相対的なものであり、谷は、相手側の山を嵌合させる溝であり、谷間は、相手 側の谷を嵌合させる山となる。
【００１１】 対象物体３０を把持する場合、まずロボットハンド２０を図３（ａ）に示すよ うに、ある程度の精度で位置決めする。次にハンド２０を閉じると、グリップ３ １の付け根に設置されているばね３２がフィンガ２１のＶ字谷１に沿ってグリッ プ３１のＶ字山２がすべり、同図（ｂ）に示すようにロボットフィンガ２１と、 グリップ３１とが完全に噛み合って物体３０の把持が完了する。
【００１２】 同図に示す矢印方向に大きな位置ずれが生じても一定ピッチの連続した山と谷 とがあるため同様に把持できる。また溝が噛み合うため作業対象物体の重量が大 きい場合でも確実に把持することが可能となる。
【００１３】 以上の効果は３指以上のハンドの場合でも同様である。
【００１４】
【考案の効果】
本案によれば、高精度のロボットハンドの位置決めを必要とせず、容易に物体 の把持、作業を実施することができる効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【図１】ロボットフィンガの形状例を示す図である。
【図２】実施例としてロボットアームを用いて物体を把
持する場合を説明する図である。
【図３】（ａ），（ｂ）はロボットフィンガの動作を示
す図である。
【符号の説明】
１ Ｖ字谷 ２ Ｖ字山 １０ ロボットアーム ２０ ロボットハンド ２１ ロボットフィンガ ３０ 対象物体 ３１ グリップ ３２ ばね

Claims (1)

  1. 【実用新案登録請求の範囲】 【請求項１】 フィンガ把持部を有し、対象物体を把持
    するロボットハンドに取り付けるフィンガであって、 フィンガ把持部には、一定ピッチの連続したＶ字谷が刻
    まれていることを特徴とするロボットフィンガ。
JP6215291U 1991-07-11 1991-07-11 ロボツトフインガ Pending JPH055391U (ja)

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JP6215291U JPH055391U (ja) 1991-07-11 1991-07-11 ロボツトフインガ

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JP6215291U JPH055391U (ja) 1991-07-11 1991-07-11 ロボツトフインガ

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JPH055391U true JPH055391U (ja) 1993-01-26

Family

ID=13191851

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JP6215291U Pending JPH055391U (ja) 1991-07-11 1991-07-11 ロボツトフインガ

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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS53125493U (ja) * 1977-03-15 1978-10-05

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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS53125493U (ja) * 1977-03-15 1978-10-05

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