JPH0555279B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0555279B2 JPH0555279B2 JP61054872A JP5487286A JPH0555279B2 JP H0555279 B2 JPH0555279 B2 JP H0555279B2 JP 61054872 A JP61054872 A JP 61054872A JP 5487286 A JP5487286 A JP 5487286A JP H0555279 B2 JPH0555279 B2 JP H0555279B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving mechanism
- signal
- robot
- movement
- target position
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は移動型ロボツトの移動制御装置に関
し、ロボツトの移動が信頼性良く行なわれるよう
に企図したものである。
し、ロボツトの移動が信頼性良く行なわれるよう
に企図したものである。
〈従来の技術〉
移動型ロボツトの移動制御装置の従来例を第４
図に基づき説明する。同図に示すようにロボツト
目標位置演算器１は、ロボツトが到達する目標位
置を設定するものであり目標設定位置信号ａを出
力する。距離センサ２は所定の対象物、例えば障
害物との距離及び障害物の位置を検出するもので
ありセンサ信号ｂを出力する。センサ信号ｂは、
ロボツトが今実際に位置している現位置を表す。
移動機構目標位置演算器３は、目標設定位置信号
ａとセンサ信号ｂとの偏差が無くなるように、換
言すればロボツトの現位置が到達目標位置に一致
するように、ロボツトの移動機構５う動かすため
の移動機構目標位置信号Ｃを出力する。移動機構
駆動装置４は移動機構５を駆動するものであり、
移動機構５が作動することによりロボツトが移動
する。移動機構５の移動位置は、複数の移動機構
位置検出器６で検出されここからは移動機構位置
信号ｄが出力される。このため、移動機構駆動装
置４は、移動機構目標位置信号ｃと、フイードバ
ツクされた移動機構位置信号ｄとが一致するよう
移動機構５をサーボ制御する。かくして設定した
到達目標位置に移動する。
図に基づき説明する。同図に示すようにロボツト
目標位置演算器１は、ロボツトが到達する目標位
置を設定するものであり目標設定位置信号ａを出
力する。距離センサ２は所定の対象物、例えば障
害物との距離及び障害物の位置を検出するもので
ありセンサ信号ｂを出力する。センサ信号ｂは、
ロボツトが今実際に位置している現位置を表す。
移動機構目標位置演算器３は、目標設定位置信号
ａとセンサ信号ｂとの偏差が無くなるように、換
言すればロボツトの現位置が到達目標位置に一致
するように、ロボツトの移動機構５う動かすため
の移動機構目標位置信号Ｃを出力する。移動機構
駆動装置４は移動機構５を駆動するものであり、
移動機構５が作動することによりロボツトが移動
する。移動機構５の移動位置は、複数の移動機構
位置検出器６で検出されここからは移動機構位置
信号ｄが出力される。このため、移動機構駆動装
置４は、移動機構目標位置信号ｃと、フイードバ
ツクされた移動機構位置信号ｄとが一致するよう
移動機構５をサーボ制御する。かくして設定した
到達目標位置に移動する。
〈発明が解決しようとする問題点〉
ところで上述した従来の制御装置では、複数の
移動機構位置検出器６のうちの１つでも故障する
と移動制御ができず、設定した目標位置にロボツ
トを移動させることができなくなつてしまう。し
たがつて原子炉格納容器内などで作業をする移動
型ロボツトなど高い信頼性が要求される移動型ロ
ボツトでは、上記欠点は致命的である。
移動機構位置検出器６のうちの１つでも故障する
と移動制御ができず、設定した目標位置にロボツ
トを移動させることができなくなつてしまう。し
たがつて原子炉格納容器内などで作業をする移動
型ロボツトなど高い信頼性が要求される移動型ロ
ボツトでは、上記欠点は致命的である。
本発明は、上記従来技術に鑑み、複数の移動機
構位置検出器のうちのいくつかが故障しても、移
動制御を正確に行うことのできる移動型ロボツト
の移動制御装置を提供することを目的とする。
構位置検出器のうちのいくつかが故障しても、移
動制御を正確に行うことのできる移動型ロボツト
の移動制御装置を提供することを目的とする。
〈問題点を解決するための手段〉
上記目的を達成する本発明は、移動機構位置検
出器の異常の診断を行ない故障した移動機構位置
検出器から出力される移動機構位置信号を無効に
するとともに、正常な移動機構位置信号と距離セ
ンサのセンサ信号とから代替信号を求めて無効に
した移動機構位置信号の代わりに代替信号を用い
て移動制御をさせる機能縮退制御機構を備えたこ
とを特徴とする。
出器の異常の診断を行ない故障した移動機構位置
検出器から出力される移動機構位置信号を無効に
するとともに、正常な移動機構位置信号と距離セ
ンサのセンサ信号とから代替信号を求めて無効に
した移動機構位置信号の代わりに代替信号を用い
て移動制御をさせる機能縮退制御機構を備えたこ
とを特徴とする。
〈実施例〉
以下本発明の実施例を図面に基づき詳細に説明
する。
する。
第１図は本発明装置が組み込まれた移動型ロボ
ツトを示す。同図に示すように、移動型ロボツト
１０のロボツト本体１１には、車輪１２が備えら
れるとともに、脚５ａ，５abで構成された移動
機構５が備えられている。この移動機構５はモー
タにより駆動される。移動機構５の移動位置は移
動機構位置検出器６ａ，６ｂで検出される。移動
機構位置検出器は６ａ，６ｂ以外にも多数備えら
れているが、説明の都合上この二つを代表して示
して以下の説明をしていく。一方、脚５ａには距
離センサ２ａが備えられており、ロボツト本体１
１には距離センサ２ｂが備えられている。距離セ
ンサ２ａは脚５ａから障害物（対象物）１７まで
の距離L1を検出し、距離センサ２ｂはロボツト
本体１１から障害物１７までの距離L2を検出す
る。なお１８は床面である。
ツトを示す。同図に示すように、移動型ロボツト
１０のロボツト本体１１には、車輪１２が備えら
れるとともに、脚５ａ，５abで構成された移動
機構５が備えられている。この移動機構５はモー
タにより駆動される。移動機構５の移動位置は移
動機構位置検出器６ａ，６ｂで検出される。移動
機構位置検出器は６ａ，６ｂ以外にも多数備えら
れているが、説明の都合上この二つを代表して示
して以下の説明をしていく。一方、脚５ａには距
離センサ２ａが備えられており、ロボツト本体１
１には距離センサ２ｂが備えられている。距離セ
ンサ２ａは脚５ａから障害物（対象物）１７まで
の距離L1を検出し、距離センサ２ｂはロボツト
本体１１から障害物１７までの距離L2を検出す
る。なお１８は床面である。
上述した移動型ロボツト１０に備えた本実施例
装置を、ブロツク図で示す第２図及び機能縮退制
御機構を抽出して示す第３図を基に説明する。第
２図に示すように、移動機構目標位置演算器３
は、ロボツト目標位置演算器１の目標設定位置信
号ａと距離センサ２ａ，２ｂのセンサ信号ba，bb
との偏差が零となるような移動機構目標位置信号
ｃを出力する。移動機構５は移動機構駆動装置４
により駆動され、移動機構５の移動位置は移動機
構位置検出器６ａ，６ｂで検出され、この移動機
構位置検出器６ａ，６ｂからは移動機構位置信号
da，dbが出力される。ここまでは従来と同様であ
る。本実施零では機能縮退制御機構１３が備えら
れており、この能縮退制御機構１３にはセンサ信
号ba，bb及び移動機構位置信号da，dbが入力され
る。機能縮退制御機構１３は、第３図に示すよう
に、異常診断装置１４と演算器１５と切換えスイ
ツチ１６とで構成されている。
装置を、ブロツク図で示す第２図及び機能縮退制
御機構を抽出して示す第３図を基に説明する。第
２図に示すように、移動機構目標位置演算器３
は、ロボツト目標位置演算器１の目標設定位置信
号ａと距離センサ２ａ，２ｂのセンサ信号ba，bb
との偏差が零となるような移動機構目標位置信号
ｃを出力する。移動機構５は移動機構駆動装置４
により駆動され、移動機構５の移動位置は移動機
構位置検出器６ａ，６ｂで検出され、この移動機
構位置検出器６ａ，６ｂからは移動機構位置信号
da，dbが出力される。ここまでは従来と同様であ
る。本実施零では機能縮退制御機構１３が備えら
れており、この能縮退制御機構１３にはセンサ信
号ba，bb及び移動機構位置信号da，dbが入力され
る。機能縮退制御機構１３は、第３図に示すよう
に、異常診断装置１４と演算器１５と切換えスイ
ツチ１６とで構成されている。
次に、本実施零の動作を、機能縮退制御機構１
３を中心に説明する。
３を中心に説明する。
機能制御機構１３の異常診断装置１４は、一定
時間ごとにセンサ信号ba，bb及び移動機構位置信
号da，dbをサンプリングして移動機構位置検出器
６ａ，６ｂが故障しているか否かを診断する。故
障していないと診断したときには切換信号ｅを切
換えスイツチ１６に送り、角度θ1，θ2をそれぞれ
示す移動機構位置信号da，dbをそのまま出力させ
る。このためフイードバツクされた移動機構位置
信号da，dbと移動機構目標位置信号ｃとによりサ
ーボ制御が行なわれ、移動型ロボツト１０が目標
位置に移動する。
時間ごとにセンサ信号ba，bb及び移動機構位置信
号da，dbをサンプリングして移動機構位置検出器
６ａ，６ｂが故障しているか否かを診断する。故
障していないと診断したときには切換信号ｅを切
換えスイツチ１６に送り、角度θ1，θ2をそれぞれ
示す移動機構位置信号da，dbをそのまま出力させ
る。このためフイードバツクされた移動機構位置
信号da，dbと移動機構目標位置信号ｃとによりサ
ーボ制御が行なわれ、移動型ロボツト１０が目標
位置に移動する。
一方、異常診断装置１４により、移動機構位置
検出器６ａが故障しており移動機構位置信号daが
角θ1に対応していないと診断したときには、切換
信号ｅにより、移動機構位置信号dbのみが切換ス
イツチ１６を通過し、移動機構位置信号daは切換
スイツチ１６で遮断される。これと同時に異常診
断装置１４から、演算器１５に診断信号ｆが送ら
れる。そうすると演算器１５は、移動機構位置信
号db及びセンサ信号ba，bbから角度θ1に対応した
代替信号ｇを演算して出力する。この代替信号ｇ
は、切換スイツチ１６を通過する。結局、角度θ1
に対応した代替信号ｇと角度θ2に対応した移動機
構位置信号dbと移動機構目標位置信号ｃによりサ
ーボ制御が行なわれ、移動型ロボツト１０が目標
位置に移動する。
検出器６ａが故障しており移動機構位置信号daが
角θ1に対応していないと診断したときには、切換
信号ｅにより、移動機構位置信号dbのみが切換ス
イツチ１６を通過し、移動機構位置信号daは切換
スイツチ１６で遮断される。これと同時に異常診
断装置１４から、演算器１５に診断信号ｆが送ら
れる。そうすると演算器１５は、移動機構位置信
号db及びセンサ信号ba，bbから角度θ1に対応した
代替信号ｇを演算して出力する。この代替信号ｇ
は、切換スイツチ１６を通過する。結局、角度θ1
に対応した代替信号ｇと角度θ2に対応した移動機
構位置信号dbと移動機構目標位置信号ｃによりサ
ーボ制御が行なわれ、移動型ロボツト１０が目標
位置に移動する。
演算器１５により角度θ1に対応した代替信号ｇ
を求める演算方法を説明する。第１図からわかる
ように次式(1)，(2)が成立する。
を求める演算方法を説明する。第１図からわかる
ように次式(1)，(2)が成立する。
Ｌ＝L2−L1＋L3 …(1)
但し、
Ｌ… 移動機構位置検出器６ｂから脚５ａの先端
までの距離 L3…移動機構位置検出器６ｂからセンサ２ｂま
での距離 Ｌ＝l1sinθ1＋l2sinθ2 …(2) 但し、l1…脚５ａの長さ l2…脚５ｂの長さ 上記(1)，(2)式からθ2が求まる。
までの距離 L3…移動機構位置検出器６ｂからセンサ２ｂま
での距離 Ｌ＝l1sinθ1＋l2sinθ2 …(2) 但し、l1…脚５ａの長さ l2…脚５ｂの長さ 上記(1)，(2)式からθ2が求まる。
なお上記実施例では、２つの移動機構位置検出
器６ａ，６ｂを代表させて説明したが、移動機構
位置検出器が多数存在する場合にも同様な動作を
行なえばよい。
器６ａ，６ｂを代表させて説明したが、移動機構
位置検出器が多数存在する場合にも同様な動作を
行なえばよい。
更にまた、上述実施例において距離センサ２
ａ，２ｂにより鉛直方向の距離を計るようにすれ
ば、移動機構位置検出器６ａ，６ｂの両方が故障
した場合にも対処可能である。
ａ，２ｂにより鉛直方向の距離を計るようにすれ
ば、移動機構位置検出器６ａ，６ｂの両方が故障
した場合にも対処可能である。
〈発明の効果〉
以上実施例とともに具体的に説明したように本
発明によれば、複数の移動機構位置検出器の一部
が故障したとしても、移動型ロボツト目標位置に
正確に移動することができる。
発明によれば、複数の移動機構位置検出器の一部
が故障したとしても、移動型ロボツト目標位置に
正確に移動することができる。
第１図は本発明装置が組み込まれた移動型ロボ
ツトを示す構成図、第２図は本発明の実施例を示
すブロツク図、第３図は機能縮退制御機構を示す
ブロツク図、第４図は従来技術を示すブロツク図
である。 図面中、１はロボツト目標位置演算器、２，２
ａ，２ｂは距離センサ、３は移動機構目標位置演
算器、４は移動機構駆動装置、５は移動機構、
６，６ａ，６ｂは移動機構位置検出器、１０は移
動型ロボツト、１１はロボツト本体、１３は機能
縮退制御機構、１４は異常診断装置、１５は演算
器、１６は切換えスイツチ、１７は障害物、ａは
目標設定位置信号、ｂはセンサ信号、ｃは移動機
構目標位置信号、ｄは移動機構位置信号、ｅは切
換信号、ｆは診断信号、ｇは代替信号である。
ツトを示す構成図、第２図は本発明の実施例を示
すブロツク図、第３図は機能縮退制御機構を示す
ブロツク図、第４図は従来技術を示すブロツク図
である。 図面中、１はロボツト目標位置演算器、２，２
ａ，２ｂは距離センサ、３は移動機構目標位置演
算器、４は移動機構駆動装置、５は移動機構、
６，６ａ，６ｂは移動機構位置検出器、１０は移
動型ロボツト、１１はロボツト本体、１３は機能
縮退制御機構、１４は異常診断装置、１５は演算
器、１６は切換えスイツチ、１７は障害物、ａは
目標設定位置信号、ｂはセンサ信号、ｃは移動機
構目標位置信号、ｄは移動機構位置信号、ｅは切
換信号、ｆは診断信号、ｇは代替信号である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ ロボツトから所定の対象物までの距離を検出
する距離センサと、この距離センサの出力から求
められるロボツトの現位置と設定した到達目標位
置とが一致するようにロボツトの移動機構を動か
すための移動機構目標位置信号を出力する移動機
構目標位置演算器と、移動機構の位置を検出する
複数の移動機構位置検出器と、これら移動機構位
置検出器から出力されるフイードバツク信号であ
る移動機構位置信号と前記移動機構目標位置演算
器から出力される移動機構目標位置信号との偏差
が零になるよう移動機構を駆動する移動機構駆動
装置とを有する移動型ロボツトの移動制御装置に
おいて、 前記距離センサからのセンサ信号と前記移動機
構位置信号とが入力されることにより各移動機構
位置検出器が故障であるか否かを診断する異常診
断装置と、少なくとも一つの移動機構位置検出器
が故障であると診断されたときには前記距離セン
サからのセンサ信号と他の正常な移動機構位置検
出器からの移動機構位置信号とから、故障した移
動機構位置検出器が本来出力すべき正しい移動機
構位置信号と同じ代替信号を求める演算器と、正
常時には移動機構位置信号をそのままフイードバ
ツク信号として移動機構駆動装置に送出するとと
もに故障と診断されたときには正常な移動機構位
置信号及び前記代替信号をフイードバツク信号と
して移動機構駆動装置に送出する切換えスイツチ
とでなる機能縮退制御機構を備えたことを特徴と
する移動型ロボツトの移動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61054872A JPS62212710A (ja) | 1986-03-14 | 1986-03-14 | 移動型ロボツトの移動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61054872A JPS62212710A (ja) | 1986-03-14 | 1986-03-14 | 移動型ロボツトの移動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62212710A JPS62212710A (ja) | 1987-09-18 |
| JPH0555279B2 true JPH0555279B2 (ja) | 1993-08-16 |
Family
ID=12982679
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61054872A Granted JPS62212710A (ja) | 1986-03-14 | 1986-03-14 | 移動型ロボツトの移動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62212710A (ja) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH082725Y2 (ja) * | 1988-02-09 | 1996-01-29 | 工業技術院長 | ロボットの機能縮退装置 |
| CN102781633A (zh) | 2010-01-15 | 2012-11-14 | 松下电器产业株式会社 | 弹性体致动器驱动机构的控制装置及控制方法、以及控制程序 |
| CN103038030B (zh) * | 2010-12-17 | 2015-06-03 | 松下电器产业株式会社 | 弹性体致动器驱动机构的控制装置及控制方法 |
| JP2012171088A (ja) | 2011-02-24 | 2012-09-10 | Olympus Corp | マスタ操作入力装置及びマスタスレーブマニピュレータ |
| JP5803292B2 (ja) * | 2011-06-01 | 2015-11-04 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット制御方法、ロボット |
| FR2978933B1 (fr) * | 2011-08-12 | 2013-09-06 | Fatronik France | Procede de commande d'un automate a actionnement parallele redondant, dispositif de commande associe et automate. |
| CN103584793A (zh) * | 2012-08-17 | 2014-02-19 | 乐金电子(天津)电器有限公司 | 机器人吸尘器及其自我诊断方法 |
| JP6708428B2 (ja) * | 2016-02-12 | 2020-06-10 | キヤノン株式会社 | ロボット装置、制御方法、製造方法、プログラム、及び記録媒体 |
| CN105922261B (zh) * | 2016-06-08 | 2018-09-11 | 四川中科智慧智能系统有限公司 | 一种机器人控制装置及其控制方法 |
-
1986
- 1986-03-14 JP JP61054872A patent/JPS62212710A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62212710A (ja) | 1987-09-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0042960B1 (en) | Method and apparatus for calibrating a robot | |
| US4904152A (en) | Industrial robot | |
| US20080231221A1 (en) | Arm-equipped mobile robot and method for controlling the same | |
| US20080294285A1 (en) | Verification System for Robot Pose | |
| EP2014405A1 (en) | Positioning method of spot welding robot | |
| CN105751222A (zh) | 具有碰撞检测的机器人医学设备及其碰撞检测方法 | |
| JPH0555279B2 (ja) | ||
| JPH06187023A (ja) | マニピュレータの安全操作システム及びロボットの安全操作システム | |
| JP2786874B2 (ja) | 可動位置制御装置 | |
| JPH0878506A (ja) | 位置決め制御装置 | |
| Um et al. | Fault tolerance via analytic redundancy for a modularized sensitive skin | |
| JPH0871966A (ja) | ロボット制御装置 | |
| JP2650464B2 (ja) | 産業用ロボット | |
| JP3855629B2 (ja) | ロボットの干渉検出装置 | |
| JP2554643B2 (ja) | マニプレ−タ | |
| JPH0215082B2 (ja) | ||
| JP2635776B2 (ja) | マスタ・スレーブ形マニピュレータ | |
| JPH04178708A (ja) | ロボット制御装置 | |
| JPS60193013A (ja) | 視覚センサを備えたロボツトの制御装置 | |
| JPS63229293A (ja) | ロボツト動作異常検出装置 | |
| JPS61187010A (ja) | ロボツトの制御装置 | |
| JPS6016395A (ja) | ロボツト動作異常監視装置 | |
| JPS60237504A (ja) | 台車搭載ロボツトの操作用座標設定装置 | |
| JP3511035B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
| JPH03213279A (ja) | 壁面走行ロボットの走行制御装置および方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |