JPH0871966A - ロボット制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】多軸制御ロボットの駆動系ギアのバックラッシ
ュ補償を行うこと。 【構成】６軸多関節ロボット１０はハンド１８により筒
状の基準器Ｂを挟持。変位検出器Ｓ１は変位検出器保持
台５０に挟持。変位検出器Ｓ１の先端部は基準器Ｂの内
部に非接触で位置。制御軸の正転及び逆転により、変位
検出器Ｓ１と基準器Ｂとは接触。その時の制御軸の角度
データをＣＰＵ２０はエンコーダＥ１〜Ｅ2 より取り込
みメモリ２５に記憶。ＣＰＵ２０はメモリ２５のデータ
を用いて制御軸駆動系ギアのバックラッシュ量を演算。
バックラッシュ量が規定の値を超えるとＣＰＵ２０は警
報装置２３にアラーム信号を出力し、警報装置２３を作
動。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、制御軸駆動系におい
て、経年変化に起因するバックラッシュの増加によって
生ずる位置及び軌跡のズレに対し、警報及び位置補償を
行う多軸制御のロボット制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、多関節ロボットの長期使用による
経年変化のため各制御軸駆動用のギアに劣化が起こり、
ギアのバックラッシュ増加によって位置及び軌跡の精度
の低下が見られた。その対策としては、ロボット自身に
ギアのバックラッシュ増加の状況を把握する手段を有し
ていなかったため、製品の品質管理の結果を受けて、ロ
ボットの位置及び軌跡のズレを発見し、ロボットの位置
及び軌跡のズレを修正していた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、品質管
理の結果を受けた後に原因の究明を行うために、安定し
た品質を確保することができないという問題があり、ま
た、事後処理的手法のために非生産的であり、場合によ
っては、ロボットの制御軸駆動系の摩耗や損傷を発生し
かねないという問題がある。

【０００４】従って本発明の目的は、品質管理の結果を
受ける前に、定期的にバックラッシュの変位量を検出す
ることによって、経年変化によるロボットの位置及び軌
跡のズレを把握し、警報を発することによって、ロボッ
トの使用停止及び位置補償することにより、製品の品質
の安定化を図るとともに生産性の向上を提供し、加え
て、ロボットの制御軸駆動系の摩耗や損傷の発生を防止
することである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、上述した目的
を達成する手段として、請求項１に記載された手段は、
減速機構を介して可動部を駆動するモータと、その減速
機構に対してモータ側に配置され、可動部の位置を検出
する位置検出手段とを備えたロボットを制御するロボッ
ト制御装置において、少なくとも相対する２つの内壁面
を有する基準器と、この基準器の内壁面間に挿入可能な
接触子を有する変位検出器との一方をロボットの可動部
に設け、他方を固定部に固定し、変位検出器と基準器と
を正方向及び逆方向に相対移動させる移動手段と、この
移動手段による正方向及び逆方向の相対移動によって変
位検出器の接触子が基準器の相対する２つの内壁面に接
触したことを検出し、この時の変位検出器と基準器との
相対移動量を位置検出手段より検出する移動量検出手段
と、この移動量検出手段によって検出された相対移動量
に基づいた、ロボットのバックラッシュ量を確認する出
力値を出力する出力手段とを備えたものである。

【０００６】また、請求項２に記載された手段は、減速
機構を介して可動部を駆動するモータと、その減速機構
に対してモータ側に配置され、可動部の位置を検出する
位置検出手段とを備えたロボットを制御するロボット制
御装置において、少なくとも相対する２つの内壁面を有
する基準器と、この基準器の内壁面間に挿入可能な接触
子を有する変位検出器との一方をロボットの可動部に設
け、他方を固定部に固定し、変位検出器と基準器とを正
方向及び逆方向に相対移動させる移動手段と、この移動
手段による正方向及び逆方向の相対移動によって変位検
出器の接触子が基準器の相対する２つの内壁面に接触し
たことを検出し、この時の変位検出器と基準器との相対
移動量を位置検出手段より検出する移動量検出手段と、
この移動量検出手段によって検出された相対移動量とあ
らかじめ定められた基準値に基づいて、ロボットの使用
の継続に関する可否の判定を行う判定手段と、この判定
手段による判定結果を出力する出力手段とを備えたもの
である。

【０００７】請求項３に記載された手段は、減速機構を
介して可動部を駆動するモータと、その減速機構に対し
てモータ側に配置され、可動部の位置を検出する位置検
出手段とを備えたロボットを制御するロボット制御装置
において、少なくとも相対する２つの内壁面を有する基
準器と、この基準器の内壁面間に挿入可能な接触子を有
する変位検出器との一方をロボットの可動部に設け、他
方を固定部に固定し、変位検出器と基準器とを正方向及
び逆方向に相対移動させる移動手段と、この移動手段に
よる正方向及び逆方向の相対移動によって変位検出器の
接触子が基準器の相対する２つの内壁面に接触したこと
を検出し、この時の変位検出器と基準器との相対移動量
を位置検出手段より検出する移動量検出手段と、この移
動量検出手段によって検出された相対移動量に基づい
て、ロボットを制御する指令値を補正する補正手段とを
備えたものである。

【０００８】請求項４に記載された手段は、出力手段に
おける出力値は、基準器の相対する２つの内壁面の中心
値または基準器の相対する２つの内壁面間の距離である
ことを特徴とするものである。

【０００９】請求項５に記載された手段は、判定手段
は、ロボットの出荷時のデータと、移動量検出手段によ
って検出された相対移動量とを比較することによって、
ロボットの使用の継続に関する可否の判定を行うことを
特徴とするものである。

【００１０】

【作用】請求項１に記載された手段は、移動手段によっ
て変位検出器と基準器とを正方向及び逆方向に相対移動
させる。そして、移動量検出手段によって、変位検出器
の接触子が基準器の相対する２つの内壁面に接触したこ
とを検出し、この時の変位検出器と基準器との相対移動
量を位置検出手段により検出する。この出力値に基づい
て出力手段は、ロボットのバックラッシュ量を確認する
出力値を出力する。

【００１１】請求項２に記載された手段は、移動手段に
よって変位検出器と基準器とを正方向及び逆方向に相対
移動させる。そして、移動量検出手段によって、変位検
出器の接触子が基準器の相対する２つの内壁面に接触し
たことを検出し、この時の変位検出器と基準器との相対
移動量を位置検出手段により検出する。この出力値に基
づいて判定手段は、ロボットの使用の継続に関する可否
の判定を行い、この判定結果を出力手段が出力する。

【００１２】請求項３に記載された手段は、移動手段に
よって変位検出器と基準器とを正方向及び逆方向に相対
移動させる。そして、移動量検出手段によって、変位検
出器の接触子が基準器の相対する２つの内壁面に接触し
たことを検出し、この時の変位検出器と基準器との相対
移動量を位置検出手段により検出する。この出力値に基
づいて補正手段は、ロボットを制御する指令値を補正す
る。

【００１３】請求項４に記載された手段は、出力手段
は、ロボットのバックラッシュ量を確認する出力値とし
て、基準器の相対する２つの内壁面の中心値または基準
器の相対する２つの内壁面間の距離を出力する。

【００１４】請求項５に記載された手段は、判定手段
は、ロボットの出荷時のデータと移動量検出手段によっ
て検出された相対移動量とを比較することによって、ロ
ボットの使用の継続に関する可否の判定を行い、この判
定結果を出力手段が出力する。

【００１５】

【発明の効果】上述したように、本発明は、ロボットに
よって基準器と変位検出器とを相対移動させることによ
って、自動的にバックラッシュ量を知ることができる。
即ち、請求項１では、変位検出器と基準器との相対移動
量に基づいた値を出力することによって、作業者はロボ
ットのバックラッシュ量を知ることができる。請求項２
では、変位検出器と基準器との相対移動量と、あらかじ
め記憶された基準値との比較によってロボットの使用の
継続に関する可否の判定を行うため、バックラッシュ量
の増加によって、保守、点検が必要かどうかを知ること
ができる。このため、作業者による保守、点検作業は、
これらの結果から必要なときだけ行えば良いため、作業
が容易化される。また、このように確実に保守、点検が
必要な時期を知ることができるため、製品の品質の安定
化が図れるとともに、制御軸駆動系のギアの磨耗や、破
損から誘発される事故や災害の予防保全が図れる。さら
に、請求項３では、位置の補正が行われるため、一層、
作業が容易化するとともに、ロボットの精度を向上させ
ることができる。

【００１６】

【実施例】以下、本発明を具体的な実施例に基づいて説
明する。図１は、位置補償付ロボット制御装置の機構を
示した機構図である。６軸多関節ロボットの本体１０
は、ベース１２を配設して床に固定され、このベース１
２上に以下に示すロボットの可動部が取り付けられてい
る。即ち、ベース１２上にはコラム１３が固設されてボ
ディ１４を制御軸ａの回りに回転自在に配設している。
ボディ１４はアッパーアーム１５を制御軸ｂの回りに回
転自在に軸支しており、アッパーアーム１５はフォアア
ーム１６を制御軸ｃの回りに回転自在に軸支している。
フォアアーム１６の先端部には、リスト１７が制御軸ｄ
の回りに回転自在に軸支され、リスト１７にはハンド１
８が制御軸ｅ及び制御軸ｆの回りに回転自在に軸支され
ている。また、ハンド１８は筒状の基準器Ｂを把持して
いる。

【００１７】なお、ロボットの手首フランジ部、或いは
ツールの一部に変位検出器Ｓ１に対応した孔を設けて基
準器Ｂとしてもよい。さらに、基準器Ｂは、必ずしも筒
状である必要はなく、相対する２つの内壁面を有する部
材であればよい。変位検出器Ｓ１は変位検出器保持台５
０に挟持され、変位検出器Ｓ１の先端部の接触子は基準
器Ｂの内壁に接触することなく、内部に位置できるよう
な大きさに設定されている。そして、この変位検出器Ｓ
１は、接触子が基準器Ｂの内壁が接触したことを検出で
きる接触センサとなっている。また、後述する変位検出
器Ｓ２は、変位検出器Ｓ１と方向が異なるのみで、同一
の構成となっている。この実施例では、ロボットに基準
器Ｂを設け、変位検出器Ｓ１を固定した構成であるが、
逆に変位検出器Ｓ１をロボットに設けてもよい。

【００１８】図２は、位置補償付ロボット制御装置の電
気的構成を示したブロックダイヤグラムである。ＣＰＵ
２０は、マイクロコンピュータ等からなる中央処理装置
であり、ＣＰＵ２０には、サーボモータを駆動するサー
ボＣＰＵ２２ａ〜２２ｆ、警報装置２３、変位検出器Ｓ
１からの検出信号を入力する入出力インタフェース２
４、メモリ２５、ジョグ運転の指令等を行う操作盤２６
が接続されている。

【００１９】入出力インタフェース２４には、変位検出
器Ｓ１及び変位検出器Ｓ２が接続されている。サーボＣ
ＰＵ２２ａ〜２２ｆでは、ＣＰＵ２０からの出力角度デ
ータθ１〜θ６と、各サーボモータと連結した位置検出
器としてのエンコーダＥ１〜Ｅ６（アブソリュートエン
コーダ）からの出力値との偏差を演算し、偏差の値の分
だけをサーボモータＭ１〜Ｍ６に出力する。サーボモー
タＭ１〜Ｍ６は、それぞれサーボＣＰＵ２２ａ〜２２ｆ
からの指令により駆動され、各制御軸ａ〜ｆの回転角
は、それぞれエンコーダＥ１〜Ｅ６によって検出され
る。メモリ２５は、基準器Ｂの検出データ並びに出荷時
の基準器Ｂの位置データが記憶される。

【００２０】図３、上記に示した構成をモデル化したも
のである。ロボットの先端に設けられた基準器Ｂと各制
御軸ａ〜ｆ回りの回転駆動を行うサーボモータＭ（Ｍ１
〜Ｍ６）との間には、バックラッシュの発生源となる減
速機構１０ａが存在している。また、この減速機構１０
ａに対して、サーボモータＭ側にエンコーダ（Ｅ１〜Ｅ
６）が取り付けられている。このため、後述するように
バックラッシュ量が増大するにつれて、基準器Ｂの内径
を計測するエンコーダＥの値も増大することになる。

【００２１】図４は、変位検出器Ｓ１及びＳ２とワール
ド座標系との位置関係を示す。水平面領域での位置補償
には変位検出器Ｓ１を用い、垂直面領域での位置補償に
は変位検出器Ｓ２を用いる。変位検出器Ｓ１とワールド
座標系との位置関係から、変位検出器Ｓ１によって検出
可能な制御軸はａ軸とｆ軸の２つの制御軸であり、変位
検出器Ｓ２においてはｂ軸からｅ軸までの４つの制御軸
が検出可能である。なお、変位検出器Ｓ２を用いる場合
には、基準器Ｂの穴の方向は水平方向を向いている必要
がある。

【００２２】図５及び図６は、それぞれ当実施例装置に
おける水平面及び垂直面での６軸多関節ロボットの動作
領域を示している（ただし、図４、図５における６軸多
関節ロボットは平行リンクタイプのものである。）。そ
して、この動作領域における斜線部分は、特によく使用
される領域である水平面及び垂直面常用領域である。本
実施例においては通常作業の妨げとならず、しかも、検
出の対象となる制御軸において使用頻度の多い領域を、
変位検出の対象となる領域とした。このため、変位検出
器Ｓ１は水平面常用領域における非垂直面常用領域に設
置することが望ましく、変位検出器Ｓ２は垂直面常用領
域における非水平面常用領域に設置することが望まし
い。

【００２３】次に、作用について説明する。図７は、当
実施例装置において使用されているＣＰＵ２０の変位検
出に関する処理手順を示したフローチャートである。便
宜上、ここでは制御軸としてａ軸を変位検出器としてＳ
１を用いて説明する。まず、変位検出に際して、ロボッ
トを作動させ、基準器Ｂ内に変位検出器Ｓ１の先端が位
置するように位置決めする。この状態からステップ１０
０においてａ軸を低速で逆転駆動させ、ハンド１８によ
り挟持されている基準器Ｂをマイナス方向に移動させ
る。変位検出器Ｓ１は空間固定されているため、ａ軸が
ステップ１００により逆転駆動されると基準器Ｂの内壁
と変位検出器Ｓ１の先端部との距離が狭まり、接触に到
る。このとき、この接触状態をステップ１１０において
電気の導通信号として検出し、ステップ１２０において
ａ軸の逆転駆動を停止させ、ステップ１３０においてこ
の時点のエンコーダ値を取り込み、このエンコーダ値を
ステップ１４０においてメモリ２５に記憶させる。これ
によって、基準器Ｂの内径の一端のデータが取得され
る。

【００２４】同様に、ステップ１５０においてａ軸を低
速で正転駆動させ、ハンド１８により挟持されている基
準器Ｂをプラス方向に移動させる。変位検出器Ｓ１は空
間固定されているため、ａ軸がステップ１５０により正
転駆動されると基準器Ｂの内壁の他端と変位検出器Ｓ１
の先端部との距離が狭まり、接触に到る。このとき、こ
の接触状態をステップ１６０において電気の導通信号と
して検出し、ステップ１７０においてａ軸の正転駆動を
停止させ、ステップ１８０においてこの時点のエンコー
ダ値を取り込み、このエンコーダ値をステップ１９０に
おいてメモリ２５に記憶させる。これによって、基準器
Ｂの内径の他端のデータも取得される。ステップ２００
において、メモリ２５から記憶されたデータを取り出
し、そのデータを用いてステップ２１０において演算を
行う。ステップ２１０における演算は基準器Ｂの基準位
置算出を行うもので式１に示される演算式を用いる。こ
こで、基準位置は基準器Ｂの内径の中心とした。

【００２５】

【数 １】 θiNmean ＝（ θiNmax ＋ θiNmin ）÷２ ─（１） ここで、θiNmax は制御軸ａを正転駆動させたときの基
準器Ｂの内径の一端の位置データ、θiNmin は制御軸ａ
を逆転駆動させたときの基準器Ｂの内径の他端の位置デ
ータ、θiNmeanは基準位置、即ち、内径の中心の値であ
る。添え字のiは i番目の軸という意味であり、N はN
番目のデータという意味である。このように、本実施例
の変位検出は定期的に行われ、検出されたデータの順に
番号Ｎを付与する。

【００２６】図８は、式１における演算結果をもとに、
縦軸に基準位置θiNmeanを、横軸にN をとり、グラフ化
したものである。図８は右肩上がりのグラフとなるが、
これはロボットの使用時間の増加とともに制御軸駆動系
のギアのバックラッシュ量が増加するために、基準位置
θiNmeanが増加するためである。図中のθc は製品の品
質を確保できる範囲内でロボットの使用が可能であるた
めの基準位置の上限値であり、ステップ２２０において
θc とθiNmeanとの比較を行う。ここでθiNmeanがθc
を超えた場合には、ステップ２３０において警報装置２
３にアラーム信号を出力する。また、警報装置２３への
アラーム信号の出力とともに、操作盤２６にモニター表
示或いは、ロボットの自動停止等を行ってもよい。警報
装置２３では、アラーム信号の入力を受けて、アラーム
音の発生あるいはアラームランプの点灯等を行ってもよ
い。

【００２７】図７のフローチャートにおいて、ステップ
１００からステップ１２０まで及びステップ１５０から
ステップ１７０までが移動手段に相当する部分であり、
ステップ１３０からステップ１４０まで、ステップ１８
０からステップ２１０までが移動量検出手段に相当する
部分であり、ステップ２２０が判断手段に相当する部分
である。

【００２８】ステップ２３０において、製品の品質低下
の前に事前にアラーム信号を出力することにより、安定
した品質の確保を図ることができ、事後処理ではないた
めに生産性も向上することができる。また、アラームの
発生によって、バックラッシュが増加したままでのロボ
ットの使用を回避することができ、制御軸駆動系のギア
の磨耗や破損に誘発される事故や災害等の予防保全が可
能となる。尚、この基準位置θiNmeanの検出頻度は月１
回程度である。

【００２９】次に、第二実施例として、アラーム発生の
処理手段において基準器Ｂの内径のデータを用いる場合
について説明する。第二実施例の装置全体の機構図、ブ
ロックダイヤグラム及びフローチャート等は第一実施例
と同じであるが、図７に示されるフローチャートのステ
ップ２１０「演算」の処理内容において、基準位置とし
て基準器Ｂの内径を用いることが特徴である。ステップ
２１０において用いられる演算式を式２に示す。

【００３０】

【数 ２】 ΔiN ＝ θiNmax − θiNmin ─（２） ここで、θiNmax は制御軸ａを正転駆動させたときの基
準器Ｂの内径のデータ、θiNmin は制御軸ａを逆転駆動
させたときの基準器Ｂの内径のデータであり、ΔiNは基
準器Ｂの内径のデータの値である。添え字のi は i番目
の軸という意味であり、N はN 番目のデータという意味
である。

【００３１】図９は、式２における演算結果をもとに、
縦軸に基準器Ｂの内径のデータΔiNを、横軸にN をと
り、グラフ化したものである。図９も右肩上がりのグラ
フとなり、それはロボットの使用時間の増加とともに制
御軸駆動系のバックラッシュ量が増加するために、基準
器Ｂの内径のデータΔiNが増加するためである。図中の
Δc は製品の品質を確保できる範囲内でロボットの使用
が可能であるための基準器Ｂの内径のデータの上限値で
あり、ステップ２２０においてΔc とΔiNとの比較を行
う。ΔiNがΔc を超えた場合には、ステップ２３０にお
いて警報装置２３にアラーム信号を出力する。

【００３２】上述したように第一実施例及び第二実施例
では、変位検出器Ｓ１が基準器Ｂに接触した時の一端と
他端の位置データを記憶している。しかし、例えばパル
スジェネレータのように、基準器Ｂの移動をパルス数で
計測することによって、基準器Ｂの内径を測定する方法
としてもよい。この場合、このパルス数の１／２のパル
スの位置が内径の中心となる。また、上述の第一実施例
及び第二実施例では、ステップ２２０、ステップ２３０
においてθｃとθiNとの比較結果に基づいてアラームを
出力しているが、場合によっては、θiNを直接表示した
り、比較結果を表示するようにしてもよい。

【００３３】さらに、第三実施例について説明する。第
三実施例における装置全体の機構図及びブロックダイヤ
グラム、フローチャート等については第一実施例並びに
第二実施例と同様である。図７のフローチャートにおい
て、第三実施例と第一実施例及び第二実施例との違い
は、ステップ２１０「演算」における演算式の内容であ
る。第三実施例の場合、出荷時の基準器Ｂの基準位置デ
ータを用いていることが特徴である。ステップ２１０に
おいて用いられる演算式を式３に示す。

【００３４】

【数 ３】 εiN ＝ θi0 − θiNmean ─（３） ここで、θi0は出荷時における基準器Ｂの基準位置デー
タ、θiNmeanはデータ取得時における基準器Ｂの基準位
置データであり、εiNはその時の誤差量の値である。添
え字のi は i番目の軸という意味であり、N はN 番目の
データという意味である。

【００３５】図１０は、式３における演算結果をもと
に、縦軸に誤差量εiNを、横軸にN をとり、グラフ化し
たものである。図１０も右肩上がりのグラフとなり、そ
れはロボットの使用時間の増加とともに制御軸駆動系の
バックラッシュ量が増加するために、誤差量εiNが増加
するためである。図中のεc は製品の品質を確保できる
範囲内でロボットの使用が可能であるための誤差量の上
限値であり、ステップ２２０においてεc とεiNとの比
較を行う。εiNがεc を超えた場合には、ステップ２３
０において警報装置２３にアラーム信号を出力する。

【００３６】最後に、第四実施例について説明する。第
四実施例については、第三実施例と同様に出荷時のデー
タを用いるが、第三実施例との違いはバックラッシュの
補償機能を有することである。第四実施例における装置
全体の機構図及びブロックダイヤグラムは、第一実施
例、第二実施例及び第三実施例と同様である。

【００３７】第四実施例におけるフローチャートを図１
１に示す。図７におけるフローチャートとの違いは、ま
ず、ステップ９０及びステップ１４５において制御軸を
移動させる前に、変位検出器Ｓ１の先端部を基準器Ｂの
内径の中心にセットするということであり、また、ステ
ップ２４０においてバックラッシュの補償を行うという
ことである。本実施例において検出されるデータは、正
転駆動時において得られる基準器Ｂの内径中心から内壁
の一端までのデータと、逆転駆動時において検出される
基準器Ｂの内径中心から内壁他端までのデータである。
ステップ２１０において用いられる演算式を式４及び式
５に示す。

【００３８】

【数 ４】 εiNmax ＝ θi0max − θiNmax ─（４）

【００３９】

【数 ５】 εiNmin ＝ θi0min − θiNmin ─（５） ここで、θi0max は出荷時における正転駆動時の基準器
Ｂのデータ、θiNmaxはデータ取得時における正転駆動
時の基準器Ｂのデータであり、εiNmax は正転駆動時の
誤差量の値である。同様に、θi0min は出荷時における
逆転駆動時の基準器Ｂのデータ、θiNminはデータ取得
時における逆転駆動時の基準器Ｂのデータであり、εiN
min は逆転駆動時の誤差量の値である。添え字のi は i
番目の軸という意味であり、N はN 番目のデータという
意味である。

【００４０】図１２は、式４及び式５における演算結果
をもとに、縦軸に誤差量εiNmax 及びεiNmin を、横軸
にN をとり、グラフ化したものである。図１２も右肩上
がりのグラフとなり、それはロボットの使用時間の増加
とともに制御軸駆動系のギアのバックラッシュ量が増加
するために、誤差量εiNmax 及びεiNmin が増加するた
めである。図中のεc は製品の品質を確保できる範囲内
でロボットの使用が可能であるための誤差量の上限値で
あり、ステップ２２０においてεc とεiNmax 及びεc
とεiNmin との比較を行う。εiNmax 及びεiNmin がε
c を超えた場合には、ステップ２３０において警報装置
２３にアラーム信号を出力する。

【００４１】εiNmax 及びεiNmin がεc を超えない場
合には、ステップ２４０においてバックラッシュの補償
を行う。即ち、正転駆動時においてはεiNmax をＣＰＵ
２０からサーボＣＰＵへの指令に付加することによっ
て、逆転駆動時においてはεiNmin をＣＰＵ２０からサ
ーボＣＰＵへの指令に付加することによって、バックラ
ッシュの補償が可能となる。バックラッシュの補償につ
いては、自動的に補償を行ってもよい。また、ユーザー
コマンドにより補償を行ってもよいが、操作盤２６にモ
ニター表示するだけでもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施例装置における６軸多関節ロボット及び
変位検出器等の位置関係を示した機構図。

【図２】本実施例装置における位置補償付ロボット制御
装置の電気的構成を示したブロックダイヤグラム。

【図３】本実施例装置の構成を示した模式図。

【図４】本実施例装置におけるワールド座標系と変位検
出器との位置関係を示した説明図。

【図５】本実施例装置における水平面領域において用い
られる領域を示した説明図。

【図６】本実施例装置における垂直面領域において用い
られる領域を示した説明図。

【図７】本実施例装置のうち、第一実施例、第二実施例
及び第三実施例において用いられる処理手順を示すフロ
ーチャート。

【図８】第一実施例において検出されるデータの変化を
示す説明図。

【図９】第二実施例において検出されるデータの変化を
示す説明図。

【図１０】第三実施例において検出されるデータの変化
を示す説明図。

【図１１】本実施例装置のうち、第四実施例において用
いられる処理手順を示すフローチャート。

【図１２】第四実施例において検出されるデータの変化
を示す説明図。

【符号の説明】

１０ ロボット本体 １８ ハンド ５０ 変位検出器保持台 Ｏ、Ｘ、Ｙ、Ｚ ワールド座標系 ａ〜ｆ 制御軸 Ｍ１〜Ｍ６ サーボモータ Ｅ１〜Ｅ６ エンコーダ Ｂ 基準器 Ｓ１ ａ軸及びｆ軸対応の変位検出器（水平面領域） Ｓ２ ｂ軸及びｅ軸対応の変位検出器（垂直面領域）

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】減速機構を介して可動部を駆動するモータ
   と、前記減速機構に対して前記モータ側に配置され、前
   記可動部の位置を検出する位置検出手段とを備えたロボ
   ットを制御するロボット制御装置において、 少なくとも相対する２つの内壁面を有する基準器と、こ
   の基準器の前記内壁面間に挿入可能な接触子を有する変
   位検出器との一方を前記ロボットの前記可動部に設け、
   他方を固定部に固定し、 前記変位検出器と前記基準器とを正方向及び逆方向に相
   対移動させる移動手段と、 この移動手段による正方向及び逆方向の相対移動によっ
   て前記変位検出器の前記接触子が前記基準器の相対する
   ２つの内壁面に接触したことを検出し、この時の前記変
   位検出器と前記基準器との相対移動量を前記位置検出手
   段より検出する移動量検出手段と、 この移動量検出手段によって検出された相対移動量に基
   づいた、前記ロボットのバックラッシュ量を確認する出
   力値を出力する出力手段とを備えたことを特徴とするロ
   ボット制御装置。
2. 【請求項２】減速機構を介して可動部を駆動するモータ
   と、前記減速機構に対して前記モータ側に配置され、前
   記可動部の位置を検出する位置検出手段とを備えたロボ
   ットを制御するロボット制御装置において、 少なくとも相対する２つの内壁面を有する基準器と、こ
   の基準器の前記内壁面間に挿入可能な接触子を有する変
   位検出器との一方を前記ロボットの前記可動部に設け、
   他方を固定部に固定し、 前記変位検出器と前記基準器とを正方向及び逆方向に相
   対移動させる移動手段と、 この移動手段による正方向及び逆方向の相対移動によっ
   て前記変位検出器の前記接触子が前記基準器の相対する
   ２つの内壁面に接触したことを検出し、この時の前記変
   位検出器と前記基準器との相対移動量を前記位置検出手
   段より検出する移動量検出手段と、 この移動量検出手段によって検出された相対移動量とあ
   らかじめ定められた基準値に基づいて、前記ロボットの
   使用の継続に関する可否の判定を行う判定手段と、 この判定手段による判定結果を出力する出力手段とを備
   えたことを特徴とするロボット制御装置。
3. 【請求項３】減速機構を介して可動部を駆動するモータ
   と、前記減速機構に対して前記モータ側に配置され、前
   記可動部の位置を検出する位置検出手段とを備えたロボ
   ットを制御するロボット制御装置において、 少なくとも相対する２つの内壁面を有する基準器と、こ
   の基準器の前記内壁面間に挿入可能な接触子を有する変
   位検出器との一方を前記ロボットの前記可動部に設け、
   他方を固定部に固定し、 前記変位検出器と前記基準器とを正方向及び逆方向に相
   対移動させる移動手段と、 この移動手段による正方向及び逆方向の相対移動によっ
   て前記変位検出器の前記接触子が前記基準器の相対する
   ２つの内壁面に接触したことを検出し、この時の前記変
   位検出器と前記基準器との相対移動量を前記位置検出手
   段より検出する移動量検出手段と、 この移動量検出手段によって検出された相対移動量に基
   づいて、前記ロボットを制御する指令値を補正する補正
   手段とを備えたことを特徴とするロボット制御装置。
4. 【請求項４】前記出力手段における出力値は、前記基準
   器の相対する２つの内壁面の中心値または前記基準器の
   相対する２つの内壁面間の距離であることを特徴とする
   請求項１に記載のロボット制御装置。
5. 【請求項５】前記判定手段は、前記ロボットの出荷時の
   データと、前記移動量検出手段によって検出された相対
   移動量とを比較することによって、前記ロボットの使用
   の継続に関する可否の判定を行うことを特徴とする請求
   項２に記載のロボット制御装置。