JPH0557646A - 産業用ロボツトの制御装置 - Google Patents
産業用ロボツトの制御装置Info
- Publication number
- JPH0557646A JPH0557646A JP3218346A JP21834691A JPH0557646A JP H0557646 A JPH0557646 A JP H0557646A JP 3218346 A JP3218346 A JP 3218346A JP 21834691 A JP21834691 A JP 21834691A JP H0557646 A JPH0557646 A JP H0557646A
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- Japan
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- teaching operation
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 複数台のロボットの教示操作を行うとき、複
数の教示操作盤を持ち替えることなく、１台の教示操作
盤により効率的に教示作業が行えるようにする。 【構成】 信号受信手段４または１４を備えた２組以上
のロボットに対して、指向性の強い信号送信手段７を有
する教示操作盤６を備え、前記信号送信手段７からの信
号を受信する信号受信手段４または１４につながるロボ
ットマニピュレタ１または１１を制御対象とし、信号送
信手段７および信号受信手段４または１４として光素子
を用いたものである。
数の教示操作盤を持ち替えることなく、１台の教示操作
盤により効率的に教示作業が行えるようにする。 【構成】 信号受信手段４または１４を備えた２組以上
のロボットに対して、指向性の強い信号送信手段７を有
する教示操作盤６を備え、前記信号送信手段７からの信
号を受信する信号受信手段４または１４につながるロボ
ットマニピュレタ１または１１を制御対象とし、信号送
信手段７および信号受信手段４または１４として光素子
を用いたものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、２組以上のマニピュレ
ータを備えた産業用ロボツトの教示作業を容易にする産
業用ロボットの制御装置に関する。
ータを備えた産業用ロボツトの教示作業を容易にする産
業用ロボットの制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】２組のマニピュレータを備えた従来の産
業用ロボット（以下ロボットという）を図２に示す。図
２に示すこの従来例においては、ロボットマニピュレー
タ１と制御装置２の組合せのロボツトＡに対し教示操作
盤３が、ロボットマニピュレータ１１と制御装置１２の
組合せのロボツトＢに対し教示操作盤１３がそれぞれ１
対１で対応する。したがつて、ロボツトＡに対しては教
示操作盤３から、ロボットＢに対しては教示操作盤１３
から教示操作がなされていた。
業用ロボット（以下ロボットという）を図２に示す。図
２に示すこの従来例においては、ロボットマニピュレー
タ１と制御装置２の組合せのロボツトＡに対し教示操作
盤３が、ロボットマニピュレータ１１と制御装置１２の
組合せのロボツトＢに対し教示操作盤１３がそれぞれ１
対１で対応する。したがつて、ロボツトＡに対しては教
示操作盤３から、ロボットＢに対しては教示操作盤１３
から教示操作がなされていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような組合せのロボツトの２台のマニピュレータを極め
て接近させて配置し、作業を行う場合が発生する。この
ような場合、両方のロボットのマニピュレータが干渉す
るため、各ロボツトを単独に教示することができず、２
つの教示操作盤を取り替えながら教示操作を行うことが
必要となる。
ような組合せのロボツトの２台のマニピュレータを極め
て接近させて配置し、作業を行う場合が発生する。この
ような場合、両方のロボットのマニピュレータが干渉す
るため、各ロボツトを単独に教示することができず、２
つの教示操作盤を取り替えながら教示操作を行うことが
必要となる。
【０００４】本発明は、上記の従来のロボットの問題点
を解消し、教示操作盤を取り替えることなく、１台の教
示操作盤で効率的に教示作業が行える産業用ロボットの
制御装置を提供することを目的とする。
を解消し、教示操作盤を取り替えることなく、１台の教
示操作盤で効率的に教示作業が行える産業用ロボットの
制御装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の産業用ロボツトの制御装置は、信号受信手
段を備えた２組以上のロボットに対して、指向性の強い
信号送信手段を有する１台の教示操作盤を備え、前記信
号送信手段からの信号を受信した信号受信手段につなが
るロボットマニピュレータを制御対象としたもので、信
号送信手段および信号受信手段として光素子を用いたも
のである。
に、本発明の産業用ロボツトの制御装置は、信号受信手
段を備えた２組以上のロボットに対して、指向性の強い
信号送信手段を有する１台の教示操作盤を備え、前記信
号送信手段からの信号を受信した信号受信手段につなが
るロボットマニピュレータを制御対象としたもので、信
号送信手段および信号受信手段として光素子を用いたも
のである。
【０００６】
【作用】以上のような構成によれば、２組以上のロボツ
トマニピュレータの内、教示対象となる１台のロボット
マニピュレータの信号受信手段に対して教示操作盤の信
号送信手段から信号を照射する。ロボツト制御装置は教
示操作盤からの信号の照射を受けると排他信号を他のロ
ボツト制御装置に送り、他のロボツトマニピュレータの
動作を禁止した後、教示操作盤からの信号の照射を受け
たマニピュレータだけが、教示操作盤からの信号に従っ
て教示のための動作を行う。したがって、教示操作盤の
取り替えを行うことなく、２台以上のマニピュレータの
動作教示を１台の教示操作盤によって行うことができ
る。
トマニピュレータの内、教示対象となる１台のロボット
マニピュレータの信号受信手段に対して教示操作盤の信
号送信手段から信号を照射する。ロボツト制御装置は教
示操作盤からの信号の照射を受けると排他信号を他のロ
ボツト制御装置に送り、他のロボツトマニピュレータの
動作を禁止した後、教示操作盤からの信号の照射を受け
たマニピュレータだけが、教示操作盤からの信号に従っ
て教示のための動作を行う。したがって、教示操作盤の
取り替えを行うことなく、２台以上のマニピュレータの
動作教示を１台の教示操作盤によって行うことができ
る。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の産業用ロボットの制御装置の
一実施例について、図面を参照して説明する。
一実施例について、図面を参照して説明する。
【０００８】図１は２台のロボツトマニピュレータを制
御する例を示している。ロボットマニピュレータ１と、
制御装置２と、光信号受信手段４からなる１組のロボツ
トＡがあり、別にロボットマニピュレータ１１と、制御
装置１２と、光信号受信手段１４からなる１組のロボツ
トＢがある。それらのロボツトＡおよびＢは排他処理信
号線５および１５により接続されている。これらのロボ
ットＡおよびＢに共通の教示操作盤６は光信号送信手段
７を装備しており、指向性の強い光信号８を出射する。
この光信号８をロボットＡの光信号受信手段４が受信す
ると、ロボットＡが教示操作盤６の制御対象となり、排
他処理信号線５により排他処理信号がロボットＢに送ら
れロボットＢの動作が禁止される。逆に光信号８をロボ
ットＢの光信号受信手段１４が受信すると、ロボットＢ
が教示操作盤６の制御対象となり、排他処理信号線１５
により排他処理信号がロボットＡに送られロボットＡの
動作が禁止される。
御する例を示している。ロボットマニピュレータ１と、
制御装置２と、光信号受信手段４からなる１組のロボツ
トＡがあり、別にロボットマニピュレータ１１と、制御
装置１２と、光信号受信手段１４からなる１組のロボツ
トＢがある。それらのロボツトＡおよびＢは排他処理信
号線５および１５により接続されている。これらのロボ
ットＡおよびＢに共通の教示操作盤６は光信号送信手段
７を装備しており、指向性の強い光信号８を出射する。
この光信号８をロボットＡの光信号受信手段４が受信す
ると、ロボットＡが教示操作盤６の制御対象となり、排
他処理信号線５により排他処理信号がロボットＢに送ら
れロボットＢの動作が禁止される。逆に光信号８をロボ
ットＢの光信号受信手段１４が受信すると、ロボットＢ
が教示操作盤６の制御対象となり、排他処理信号線１５
により排他処理信号がロボットＡに送られロボットＡの
動作が禁止される。
【０００９】このようにして、本発明の産業用ロボット
の制御装置によれば、２組以上のロボットを１台の教示
操作盤６により教示操作を行うことが可能になる。
の制御装置によれば、２組以上のロボットを１台の教示
操作盤６により教示操作を行うことが可能になる。
【００１０】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように本発明の
制御装置によれば、１台の教示操作盤により複数台のロ
ボットの教示操作を行うことができるので、個々のロボ
ットの教示操作を行うごとに教示操作盤を取り替える必
要がなく、教示操作を容易にし、教示作業を効率化させ
るのと同時に、誤操作によりロボットマニピュレータを
破損させる可能性を著しく低下させることができる。
制御装置によれば、１台の教示操作盤により複数台のロ
ボットの教示操作を行うことができるので、個々のロボ
ットの教示操作を行うごとに教示操作盤を取り替える必
要がなく、教示操作を容易にし、教示作業を効率化させ
るのと同時に、誤操作によりロボットマニピュレータを
破損させる可能性を著しく低下させることができる。
【図１】本発明の制御装置を用いた産業用ロボットの一
実施例を示す構成図
実施例を示す構成図
【図２】従来の制御装置を用いた産業用ロボットの構成
図
図
１，１１ ロボットマニピュレータ ２，１２ 制御装置 ４，１４ 光信号受信手段（信号受信手段） ６ 教示操作盤 ７ 光信号送信手段（信号送信手段）
Claims (2)
- 【請求項１】信号受信手段を備えた２組以上のロボット
と、指向性の強い信号送信手段を有する教示操作盤を備
え、前記信号送信手段からの信号を受信した信号受信手
段につながるロボットマニピュレータを教示対象とする
産業用ロボットの制御装置。 - 【請求項２】信号送信手段および信号受信手段として光
素子を用いた請求項１記載の産業用ロボツトの制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3218346A JP2718294B2 (ja) | 1991-08-29 | 1991-08-29 | 産業用ロボットの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3218346A JP2718294B2 (ja) | 1991-08-29 | 1991-08-29 | 産業用ロボットの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0557646A true JPH0557646A (ja) | 1993-03-09 |
| JP2718294B2 JP2718294B2 (ja) | 1998-02-25 |
Family
ID=16718436
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3218346A Expired - Fee Related JP2718294B2 (ja) | 1991-08-29 | 1991-08-29 | 産業用ロボットの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2718294B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010131705A (ja) * | 2008-12-04 | 2010-06-17 | Fanuc Ltd | 複数のロボット機構部を備えたロボットシステム |
| CN107817769A (zh) * | 2016-09-13 | 2018-03-20 | 发那科株式会社 | 具备与机器人控制部进行通信的示教操作盘的机器人系统 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60186908A (ja) * | 1984-03-05 | 1985-09-24 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボツトの制御装置 |
| JPH0253707U (ja) * | 1988-10-13 | 1990-04-18 | ||
| JPH02244204A (ja) * | 1989-03-17 | 1990-09-28 | Citizen Watch Co Ltd | ロボットティーチングシステム |
-
1991
- 1991-08-29 JP JP3218346A patent/JP2718294B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60186908A (ja) * | 1984-03-05 | 1985-09-24 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボツトの制御装置 |
| JPH0253707U (ja) * | 1988-10-13 | 1990-04-18 | ||
| JPH02244204A (ja) * | 1989-03-17 | 1990-09-28 | Citizen Watch Co Ltd | ロボットティーチングシステム |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010131705A (ja) * | 2008-12-04 | 2010-06-17 | Fanuc Ltd | 複数のロボット機構部を備えたロボットシステム |
| CN107817769A (zh) * | 2016-09-13 | 2018-03-20 | 发那科株式会社 | 具备与机器人控制部进行通信的示教操作盘的机器人系统 |
| JP2018043307A (ja) * | 2016-09-13 | 2018-03-22 | ファナック株式会社 | ロボット制御部と通信する教示操作盤を備えたロボットシステム |
| US10702987B2 (en) | 2016-09-13 | 2020-07-07 | Fanuc Corporation | Robot system having teach pendant communicating with robot controller |
| CN107817769B (zh) * | 2016-09-13 | 2020-10-02 | 发那科株式会社 | 具备与机器人控制部进行通信的示教操作盘的机器人系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2718294B2 (ja) | 1998-02-25 |
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