JPS60186908A - 産業用ロボツトの制御装置 - Google Patents
産業用ロボツトの制御装置Info
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- JPS60186908A JPS60186908A JP4180184A JP4180184A JPS60186908A JP S60186908 A JPS60186908 A JP S60186908A JP 4180184 A JP4180184 A JP 4180184A JP 4180184 A JP4180184 A JP 4180184A JP S60186908 A JPS60186908 A JP S60186908A
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- JP
- Japan
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- robot
- switch
- teaching
- box
- hand
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the program is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/425—Teaching successive positions by numerical control, i.e. commands being entered to control the positioning servo of the tool head or end effector
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/33—Director till display
- G05B2219/33207—Physical means, radio, infra red, ultrasonic, inductive link
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36159—Detachable or portable programming unit, display, pc, pda
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は、ロボットの制御装置の手元教示箱に関する
ものであり、１台の手元教示箱（操作箱）Ｋよりワンタ
ッチで複数台のロボットの教示を行うことができるよう
にしたものである。
ものであり、１台の手元教示箱（操作箱）Ｋよりワンタ
ッチで複数台のロボットの教示を行うことができるよう
にしたものである。
この種の装置の従来技術を第１図によって説明する。
第１図において、１ａ〜１ｃはロボット本体、２ａ〜２
ｃは前記ロボット本体１ａ〜１ｃと接続されてロボット
の制御を行うロボット制御部、３ａ〜３Ｃは教示箱、４
ａ〜４Ｃは教示の場合の指令の入力を行うキーボードス
イッチ、５ａ〜５ｃは前記教示箱３ａ〜３ｃからのデー
タをロボット制御部２３〜２Ｃへ転送するためのケーブ
ルである。
ｃは前記ロボット本体１ａ〜１ｃと接続されてロボット
の制御を行うロボット制御部、３ａ〜３Ｃは教示箱、４
ａ〜４Ｃは教示の場合の指令の入力を行うキーボードス
イッチ、５ａ〜５ｃは前記教示箱３ａ〜３ｃからのデー
タをロボット制御部２３〜２Ｃへ転送するためのケーブ
ルである。
その動作は、たとえばロボット本体１ａの教示を行うた
めには教示箱３ａを使用し、ロボット本体１ｂの教示を
行うためＫは教示箱３ｂを使用して教示を行うというよ
うに、２つのロボットの教示を行うＫは２台の教示箱が
必要であり、ロボットの数が増加すれば、それに相当す
る数の教示箱を使用しなくてはならなかった。
めには教示箱３ａを使用し、ロボット本体１ｂの教示を
行うためＫは教示箱３ｂを使用して教示を行うというよ
うに、２つのロボットの教示を行うＫは２台の教示箱が
必要であり、ロボットの数が増加すれば、それに相当す
る数の教示箱を使用しなくてはならなかった。
従来の産業用ロボットの制御装置は以上のように構成さ
れているので、複数台のロボットの教示を行うためＫは
、その都度、教示箱を持ち変えて教示を行わなくてはな
らないという操作上の煩雑さを伴うという欠点があつ、
た。
れているので、複数台のロボットの教示を行うためＫは
、その都度、教示箱を持ち変えて教示を行わなくてはな
らないという操作上の煩雑さを伴うという欠点があつ、
た。
この発明は、上記のような従来の欠点を除去するため釦
なされたもので、教示箱とロボットの制御装置間の指令
の転送を無線で行うことにより、１台の手元教示箱によ
って無線の周波数を変えるだけで、複数台のロボットに
教示のできる産業用ロボットの制御装置を提供丁木もの
である。以下、この発明について説明する。
なされたもので、教示箱とロボットの制御装置間の指令
の転送を無線で行うことにより、１台の手元教示箱によ
って無線の周波数を変えるだけで、複数台のロボットに
教示のできる産業用ロボットの制御装置を提供丁木もの
である。以下、この発明について説明する。
第２図はこの発明の一実施例を示す構成略図で、１ａ〜
１Ｃはロボット本体、２３〜２Ｃは前記ロボット本体１
８〜１Ｃのロボット制御部、１０はこの発明による手元
教示箱で、ロボット動作時にプログラムのステップ番号
等を表示する液晶を用いた表示部１１．千−ボードスイ
ッチ１２および周波数切り換え用のロータリスイッチ１
３等を備え【いる。
１Ｃはロボット本体、２３〜２Ｃは前記ロボット本体１
８〜１Ｃのロボット制御部、１０はこの発明による手元
教示箱で、ロボット動作時にプログラムのステップ番号
等を表示する液晶を用いた表示部１１．千−ボードスイ
ッチ１２および周波数切り換え用のロータリスイッチ１
３等を備え【いる。
次に動作の概要につい【説明する。第２図において、例
えばロボット制御部２ａ〜２Ｃの使用している周波数を
それぞれｆ、〜ｆ、 Ｈ，とすればロボット本体１ａの
教示を行うためには手元教示箱１０のロータリスイッチ
１３をｆ、 Ｈ，Ｋ対応するｆ、 Ｈ，Ｋ設定し、無線
によりキーボードスイッチ１２からの指令をロボット制
御部２ａＫ送る。引き続きロボット本体１ｂの教示を行
うためにはロータリスイッチ１３を一ポット１ｂの周波
数ｆ、Ｈ！に設定することにより、ロボット制御部２ｂ
の教示を行うことができる。このようにロータリスイッ
チ１３を切り換えて周波数をそのロボットの周波数に適
応させるだけで次々とロボットの教示を行うことができ
る。
えばロボット制御部２ａ〜２Ｃの使用している周波数を
それぞれｆ、〜ｆ、 Ｈ，とすればロボット本体１ａの
教示を行うためには手元教示箱１０のロータリスイッチ
１３をｆ、 Ｈ，Ｋ対応するｆ、 Ｈ，Ｋ設定し、無線
によりキーボードスイッチ１２からの指令をロボット制
御部２ａＫ送る。引き続きロボット本体１ｂの教示を行
うためにはロータリスイッチ１３を一ポット１ｂの周波
数ｆ、Ｈ！に設定することにより、ロボット制御部２ｂ
の教示を行うことができる。このようにロータリスイッ
チ１３を切り換えて周波数をそのロボットの周波数に適
応させるだけで次々とロボットの教示を行うことができ
る。
第３図は手元教示箱１０への電源供給手段の一例を示す
回路図で、ロボット制御部２ａ〜２Ｃのそれぞれに、−
次側に商用電源電圧が印加される電源トランスＴ、この
電源トランスＴの２次側に接続されたダイオード０から
なる７リツジ整流回路、保護抵抗器Ｒ，コネクタＣＮ□
が設けられる。
回路図で、ロボット制御部２ａ〜２Ｃのそれぞれに、−
次側に商用電源電圧が印加される電源トランスＴ、この
電源トランスＴの２次側に接続されたダイオード０から
なる７リツジ整流回路、保護抵抗器Ｒ，コネクタＣＮ□
が設けられる。
一方、手元教示箱１０側にはコネクタＣｈｈが設けられ
、これにバッテリＢが接続される。そして。
、これにバッテリＢが接続される。そして。
バッテリＢの電圧はスイッチＳＷを介して負荷しに接続
される。この構成によれば手元教示箱１０は、使用しな
い状態では、そのコネクタＣＮ、をロボット制御部２ａ
〜２ｃのいずれかのコネクタＣＮ１に取り付け【バッテ
リＢを充電しておき、使用時に取りはずして操作すれば
よい。
される。この構成によれば手元教示箱１０は、使用しな
い状態では、そのコネクタＣＮ、をロボット制御部２ａ
〜２ｃのいずれかのコネクタＣＮ１に取り付け【バッテ
リＢを充電しておき、使用時に取りはずして操作すれば
よい。
第４図（ａ）、（ｂ）は、無線装置の送信、受信のグロ
ック図である。この図で、１４は発振器、１５は周波数
変換器、１６はこの周波数変換器１５の出力を搬送波に
乗せるための変調器、１１はインターフェース（Ｉ／Ｆ
）回路、１ａは低周波増幅器、１９は信号を作るため
の信号の変換器の機能を有する変調器、２０は基準発振
器、２１は電力増幅器、２２．２３はアンテナである。
ック図である。この図で、１４は発振器、１５は周波数
変換器、１６はこの周波数変換器１５の出力を搬送波に
乗せるための変調器、１１はインターフェース（Ｉ／Ｆ
）回路、１ａは低周波増幅器、１９は信号を作るため
の信号の変換器の機能を有する変調器、２０は基準発振
器、２１は電力増幅器、２２．２３はアンテナである。
２４は高周波増幅器、２５は周波数変換器、２６は中間
周波数増幅器、２１は検波回路、２８はＩ／Ｆ ＠略、
２９は制御装置である。第４図（ａ） 、（ｂ）に示さ
れる送信側と受信側は手元教示箱１０とロボット制御部
２８〜２Ｃにそれぞれ取り付けられ、相互に送受信がで
きるようになつ℃いる。
周波数増幅器、２１は検波回路、２８はＩ／Ｆ ＠略、
２９は制御装置である。第４図（ａ） 、（ｂ）に示さ
れる送信側と受信側は手元教示箱１０とロボット制御部
２８〜２Ｃにそれぞれ取り付けられ、相互に送受信がで
きるようになつ℃いる。
送信の場合、キーボードスイッチ１２からの信号はＩ／
Ｆ回路１７を通り、低周波増幅器１８で増幅され、変調
器１９により基準発振器２０からの信号を変調し、さら
に変調器１６により周波数変換器１５からの搬送波に乗
せられ、電力増幅器２１で増幅されてアンテナ２２より
送られる。受信の場合は、アンテナ２３からの信号が高
周波増幅器２４で増幅され、周波数変換器２５で周波数
変換され、中間周波増幅器２６で増幅され、検波回路２
Ｔで検波されてＩ／Ｆ ＠略２８ｔｔ通り受信器の制御
部［２９に取り込まれる。
Ｆ回路１７を通り、低周波増幅器１８で増幅され、変調
器１９により基準発振器２０からの信号を変調し、さら
に変調器１６により周波数変換器１５からの搬送波に乗
せられ、電力増幅器２１で増幅されてアンテナ２２より
送られる。受信の場合は、アンテナ２３からの信号が高
周波増幅器２４で増幅され、周波数変換器２５で周波数
変換され、中間周波増幅器２６で増幅され、検波回路２
Ｔで検波されてＩ／Ｆ ＠略２８ｔｔ通り受信器の制御
部［２９に取り込まれる。
第５図は無線の送受信の制御回路のブロック図で、３０
はＩ／Ｆ回路、３１はＣＰＵ、３２はメモリ、３３はＩ
／Ｆ回路、３４は送受信装置であり、１１．１２は第２
図と同じく表示部およびキーボードスイッチである。キ
ーボードスイッチ１２からの入力はＣＰＵ３１とメモリ
３２のプログラムによりシーケンス制御され送受信装［
３４に送られる。七し℃、手元教示箱１０側にも、ロボ
ット制御部２８〜２Ｃ側にも第５図の点線内の装置が設
けられる。そして、送受信装置３４は第４図ｔａＪ。
はＩ／Ｆ回路、３１はＣＰＵ、３２はメモリ、３３はＩ
／Ｆ回路、３４は送受信装置であり、１１．１２は第２
図と同じく表示部およびキーボードスイッチである。キ
ーボードスイッチ１２からの入力はＣＰＵ３１とメモリ
３２のプログラムによりシーケンス制御され送受信装［
３４に送られる。七し℃、手元教示箱１０側にも、ロボ
ット制御部２８〜２Ｃ側にも第５図の点線内の装置が設
けられる。そして、送受信装置３４は第４図ｔａＪ。
（ｂ） Ｋおけるキーボードスイッチ１２と制御装置２
９を除いたものに相当している。
９を除いたものに相当している。
なお、上記においてはロータリスイッチ１３を用いたが
、これはその他の切替スイッチでもよい。
、これはその他の切替スイッチでもよい。
以上詳細に述べたように、この発明は手元教示箱とロボ
ットの制御装置間の信号の転送を無線により行う構成と
したので、切替スイッチの切り替えだけで複数台のロボ
ットのうち個々のロボットに適応した周波数に変換して
各ロボットの教示が行えるため、非常に作業の効率がよ
い利点を有する。
ットの制御装置間の信号の転送を無線により行う構成と
したので、切替スイッチの切り替えだけで複数台のロボ
ットのうち個々のロボットに適応した周波数に変換して
各ロボットの教示が行えるため、非常に作業の効率がよ
い利点を有する。
第１図は従来の手元教示箱を用いたロボットの教示を説
明するための全体構成図、第２図はこの発明による手元
教示箱を用いた教示を説明するための全体構成図、第３
図は手元教示箱の電源供給手段を示す回路図、ｍ４図（
ａ） 、（ｂ）はこの発明の無線送受信装置の送信側お
よび受信側のグロック図、第５図は無線の送受信の制御
回路のブロック図である。 図中、１ａ〜１ｃはロボット本体ｓ２ａ〜２ｃはロボッ
ト制御部、３ａ〜３ｃは教示箱、４ａ〜４Ｃはキーボー
ドスイッチ、５３〜５ｃはケーブル、１０は手元教示箱
、１１は表示部、１２はキーボードスイッチ、１３はロ
ータリスイッチ、１４は発振器、１５は周波数変換器、
１６．１９は変調器、１７． ２８． ３０． ３３ハ
Ｉ／Ｆ回路、１８は低周波増幅器、２ｏは基準発振器、
２１は電力増幅器、２２．２３はアンテナ、２４は高周
波増幅器、２５は周波数変換器、２６は中間周波数増幅
器、２１は検波回路、２９は制御装置、３１はＣＰＵ、
３２はメモリ、３４は送受信装置である。 代理人 大岩増雄 （外２名） 第１図 し 第２図 第３図 第５図
明するための全体構成図、第２図はこの発明による手元
教示箱を用いた教示を説明するための全体構成図、第３
図は手元教示箱の電源供給手段を示す回路図、ｍ４図（
ａ） 、（ｂ）はこの発明の無線送受信装置の送信側お
よび受信側のグロック図、第５図は無線の送受信の制御
回路のブロック図である。 図中、１ａ〜１ｃはロボット本体ｓ２ａ〜２ｃはロボッ
ト制御部、３ａ〜３ｃは教示箱、４ａ〜４Ｃはキーボー
ドスイッチ、５３〜５ｃはケーブル、１０は手元教示箱
、１１は表示部、１２はキーボードスイッチ、１３はロ
ータリスイッチ、１４は発振器、１５は周波数変換器、
１６．１９は変調器、１７． ２８． ３０． ３３ハ
Ｉ／Ｆ回路、１８は低周波増幅器、２ｏは基準発振器、
２１は電力増幅器、２２．２３はアンテナ、２４は高周
波増幅器、２５は周波数変換器、２６は中間周波数増幅
器、２１は検波回路、２９は制御装置、３１はＣＰＵ、
３２はメモリ、３４は送受信装置である。 代理人 大岩増雄 （外２名） 第１図 し 第２図 第３図 第５図
Claims (1)
- キーボードスイッチと、このキーボードスイッチからの
ロボット制御用データをロボットへ転送する無線送受信
回路と、無線送受信の制御を行５ＣＰＵおよびメモリ部
と、前記キーボードスイッチの入力を表示する表示器と
、送信する周波数を多段に切り替える切替スイッチとを
備えた手元教示箱と、この手元教示箱からの送信信号を
受信し、ロボットへの教示を行うロボット制御部とから
なることを特徴とする産業用ロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4180184A JPS60186908A (ja) | 1984-03-05 | 1984-03-05 | 産業用ロボツトの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4180184A JPS60186908A (ja) | 1984-03-05 | 1984-03-05 | 産業用ロボツトの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60186908A true JPS60186908A (ja) | 1985-09-24 |
Family
ID=12618434
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4180184A Pending JPS60186908A (ja) | 1984-03-05 | 1984-03-05 | 産業用ロボツトの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60186908A (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62251807A (ja) * | 1986-04-23 | 1987-11-02 | Tenshiyou Denki Kogyo Kk | 学習用コンピユ−タロボツトシステム |
| JPH0187405U (ja) * | 1987-12-01 | 1989-06-09 | ||
| JPH0191907U (ja) * | 1987-12-10 | 1989-06-16 | ||
| JPH01100204U (ja) * | 1987-12-24 | 1989-07-05 | ||
| JPH03166606A (ja) * | 1989-11-27 | 1991-07-18 | Fanuc Ltd | 手動パルス発生器のパルス転送システム |
| JPH0557646A (ja) * | 1991-08-29 | 1993-03-09 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 産業用ロボツトの制御装置 |
| EP0536417A4 (en) * | 1991-04-24 | 1994-11-17 | Fanuc Ltd | Wireless control board, and method of connection between the wireless control board and numeric controller |
| JP2006297589A (ja) * | 2005-04-19 | 2006-11-02 | Como Spa | 工業用ロボットの制御方法、ロボット、システム、及びコンピュータプログラム |
| WO2007116624A1 (ja) * | 2006-04-10 | 2007-10-18 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | 自動機械システム |
| US7979162B2 (en) | 2002-10-07 | 2011-07-12 | Abb Research Ltd. | Wireless controller and a method for wireless control of a device mounted on a robot |
| WO2017002589A1 (ja) * | 2015-06-30 | 2017-01-05 | ライフロボティクス株式会社 | ロボットシステム |
| JP6083488B1 (ja) * | 2015-11-19 | 2017-02-22 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム及び遠隔制御システム |
-
1984
- 1984-03-05 JP JP4180184A patent/JPS60186908A/ja active Pending
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62251807A (ja) * | 1986-04-23 | 1987-11-02 | Tenshiyou Denki Kogyo Kk | 学習用コンピユ−タロボツトシステム |
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| WO2017085852A1 (ja) * | 2015-11-19 | 2017-05-26 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム及び遠隔制御システム |
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