JPH0560788U

JPH0560788U - ロボットハンド構造

Info

Publication number: JPH0560788U
Application number: JP286192U
Authority: JP
Inventors: 哲治中村
Original assignee: 株式会社ユニシアジェックス
Priority date: 1992-01-30
Filing date: 1992-01-30
Publication date: 1993-08-10

Abstract

(57)【要約】【目的】ワークを小さな把持力で確実に把持すること
ができることにより、ロボット装置の小型化とワークの
圧力変形や傷の発生を防止する。【構成】平行移動可能な左右一対のフィンガー１１，
１２が互いに接近移動して夫々の対向する爪部１３，１
４間でワーク２６を把持するロボットハンド構造であっ
て、前記両爪部１３，１４の対向するワーク把持面１
５，１６に弾性部材２１〜２４を設けた。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、例えばワークの搬送などに用いられる産業用ロボットのハンド構造に関する。

【０００２】

【従来の技術】

周知のように、例えば自動車の組み立てラインや部品製造ラインなどにあっては、ラインに自動化に伴い特定のワークを把持して所定位置まで搬送してセットする産業用ロボットが多用されている。

【０００３】そして、この産業用ロボットのハンド構造としては、種々の型が提供されており、その一例として図４に示すように平行開閉型のハンド構造がある。これは、平行に延長されたフィンガー１，２をラックピニオンや平行リンク機構によって互いに平行移動させることにより、対向する両爪部３，４のＶ字状ワーク把持面５，６間でワークを把持したり、離脱させるようになっている。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

然し乍ら、前記従来のロボットハンド構造にあっては、両爪部３，４が一般に鋼材やナイロン糸樹脂材等の硬質材で形成されている。したがって、例えば円柱状のワークを把持する場合は、ワーク把持面５，６の各傾斜面５ａ，５ｂ、６ａ，６ｂの４点で線接触状態に把持することになるため、該把持接触面積が極めて小さくなる。この結果、滑り易くかつ重量の大きな円柱状などのワークを把持する場合には、比較的大きな把持力が必要となる。これによって、装置全体の大型化が余儀なくされるばかりか、肉厚の薄い円筒状のワークの場合は大きな把持力によって該ワークの外周面に傷がついたり、圧力変形等を起こすといった種々の問題を招いている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本考案は、前記従来の問題点に鑑みて案出されたもので、左右一対のフィンガーが互いに接近移動して夫々の対向する爪部間でワークを把持するロボットハンド構造であって、前記両爪部の対向するワーク把持面に弾性部材を設けたことを特徴としている。

【０００６】

【作用】

例えば円柱状のワークを把持する際には、各爪部のワーク把持面に固定された弾性部材が把持力によってワークの外周面に沿って圧縮変形する。このため、ワークを部分的に面接触状態で把持できるので、摩擦抵抗の増加に伴いワークを小さな把持力で確実に把持することが可能になる。

【０００７】

【実施例】

以下、本考案の実施例を図面に基づいて詳述する。

【０００８】図１〜図３は本考案に係るロボットのハンド構造を従来と同様に平行開閉型のものに適用した一実施例を示している。

【０００９】即ち、このロボットハンド構造は、ラックピニオン機構などで平行移動する左右一対のフィンガー１１，１２と、該フィンガー１１，１２の先端部内面に有する嵌合溝１１ａ，１２ａ内に嵌合固定される爪部１３，１４とを備え、この両爪部１３，１４は、鋼材で形成されていると共に、対向する内面にワーク把持面１５，１６が形成されている。

【００１０】このワーク把持面１５，１６は、開き角度が約１２０°に設定された基端側の一方傾斜面１５ａ，１６ａと先端側の他方傾斜面１５ｂ，１６ｂとによってＶ字形状に形成されている。また、各傾斜面１５ａ〜１６ｂの各中央には、略矩形状の保持溝１７，１８，１９，２０が形成されていると共に、該各保持溝１７〜２０内に軟質なゴム材等からなる弾性部材２１，２２，２３，２４が収納保持されている。

【００１１】前記保持溝１７〜２０は、ワーク把持面１５ａ〜１６ｂの巾方向のワーククランプ線Ｘに沿って細長く形成されてその長さがＬに設定されていると共に、所定の深さ寸法Ｔに設定されている。

【００１２】前記弾性部材２１〜２４は、保持溝１７〜２０と相似形に細長く形成されて、外径が保持溝１７〜２０の内径よりも若干小さく設定されて、両者間の全周に△ Ｌの隙間部２５が形成されている。また、弾性部材２１〜２４の高さは、保持溝１７〜２０の深さ寸法Ｔよりも若干高く設定されて、ワーク把持面１５，１６から△ｔ分だけ突き出している。

【００１３】したがって、この実施例によれば、両フィンガー１１，１２が互いに接近移動して、図３に示すように両爪部１３，１４の間で円筒状のワーク２６を把持しようとすると、まず各弾性部材２１〜２４の外面２１ａ〜２４ａが把持力によってワーク２６の外周面２６ａに沿って圧縮変形する。この際、弾性部材２１〜２４は、外周面２１ｂ〜２４ｂが隙間部２５によって外方つまり保持溝１７〜２０の内周面１７ａ〜２０ａに突き当たるまでその圧縮変形が許容される。したがって、弾性部材２１〜２４の外面２１ａ〜２４ａ全体がワーク外周面２６ａに面接触状態で圧接し、摩擦抵抗が増加する。したがって、小さな把持力でワーク２６を確実に把持することが可能になる。この結果、ロッボト装置の小型化が図れることは勿論のこと、ワーク２６の圧力変形や外周面２６ａに対する傷等の発生を確実に防止できる。

【００１４】しかも、ワーク２６全体を弾性部材２１〜２４で把持するため、摩擦抵抗が助長されて、ワーク２６に対する一層確実な把持作用が得られる。

【００１５】尚、両爪部１３，１４によるワーク２６把持の最終的な位置決めは、弾性部材２１〜２４の最大圧縮変形時にワーク２６の外周面２６ａが保持溝１７〜２０の開口周縁１７ｂ〜２０ｂに当接した時点で行うため、把持精度が低下することはない。

【００１６】本考案は、前記実施例の構成に限定されるものではなく、保持溝１７〜２０や弾性部材２１〜２４の大きさや形状を任意に変更することも可能である。

【００１７】

【考案の効果】

以上の説明で明らかなように、本考案に係るロボットハンド構造によれば、とりわけ各フィンガーの先端部に設けられた両爪部の対向するワーク把持面に弾性部材を設けたため、ワークの把持時に各弾性部材が圧縮変形したワーク外周面に面接触状態で圧接する。したがって、各弾性部材とワークとの摩擦抵抗が大きくなり、小さな把持力で確実な把持作用が得られる。この結果、ロボット装置の小型化が図れると共に、ワークの圧力変形や傷の発生等を確実に防止できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例を示す要部斜視図。

【図２】図１のＡ−Ａ線断面図。

【図３】本実施例の把持作用を示す断面図。

【図４】従来のロボットハンド構造の要部斜視図。

【符号の説明】

１１，１２…フィンガー、１３，１４…爪部、１５，１
６…ワーク把持面、２１，２４…弾性部材、２６…ワー
ク。

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】左右一対のフィンガーが互いに接近移動
して夫々の対向する爪部間でワークを把持するロボット
ハンド構造であって、前記両爪部の対向するワーク把持
面に弾性部材を設けたことを特徴とするロボットハンド
構造。