JPH056218A - 産業用ロボツトの制御方式 - Google Patents
産業用ロボツトの制御方式Info
- Publication number
- JPH056218A JPH056218A JP3181494A JP18149491A JPH056218A JP H056218 A JPH056218 A JP H056218A JP 3181494 A JP3181494 A JP 3181494A JP 18149491 A JP18149491 A JP 18149491A JP H056218 A JPH056218 A JP H056218A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- work
- teaching position
- teaching
- end effector
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- Numerical Control (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 規格外れの製品が後の工程に進んで合格製品
と混ざってしまったり、形状の異なる異種類のワークに
対してその工程で誤った作業をしてしまったりすること
を防止し、またワーク形状や位置決めのばらつきが多少
あるような場合でも正しく作業するようにした産業用ロ
ボットの制御方式を提供すること。 【構成】 ロボットの手首先端に取付けたエンドエフェ
クタの動作経路を教示位置Ｐ１から教示位置Ｐ２へ向か
うようプログラミングし、前記教示位置Ｐ１からＰ２ヘ
前記エンドエフェクタを移動中、該エンドエフェクタ又
はロボットの周辺装置に取付けたセンサーから作業を実
行したことを特定する信号の発生を検出したとき、その
位置が前記教示位置Ｐ１から予め設定した距離以上離れ
ており且つ前記教示位置Ｐ２に到達していない場合、前
記教示位置Ｐ２で行うべき動作を実行後次の教示位置Ｐ
３へ向かうようにし、その他の場合、予め設定した異常
出力信号を出力した後、予め設定した教示位置Ｐ４へ向
かうようにしたことを特徴とする産業用ロボットの制御
方式を提供した。
と混ざってしまったり、形状の異なる異種類のワークに
対してその工程で誤った作業をしてしまったりすること
を防止し、またワーク形状や位置決めのばらつきが多少
あるような場合でも正しく作業するようにした産業用ロ
ボットの制御方式を提供すること。 【構成】 ロボットの手首先端に取付けたエンドエフェ
クタの動作経路を教示位置Ｐ１から教示位置Ｐ２へ向か
うようプログラミングし、前記教示位置Ｐ１からＰ２ヘ
前記エンドエフェクタを移動中、該エンドエフェクタ又
はロボットの周辺装置に取付けたセンサーから作業を実
行したことを特定する信号の発生を検出したとき、その
位置が前記教示位置Ｐ１から予め設定した距離以上離れ
ており且つ前記教示位置Ｐ２に到達していない場合、前
記教示位置Ｐ２で行うべき動作を実行後次の教示位置Ｐ
３へ向かうようにし、その他の場合、予め設定した異常
出力信号を出力した後、予め設定した教示位置Ｐ４へ向
かうようにしたことを特徴とする産業用ロボットの制御
方式を提供した。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】産業用ロボットによって組立加工
されるワークの形状にばらつきがある場合とかワークの
位置決めに誤差がある場合、ロボットの再生動作を自動
的に変更することによって作業の遂行を可能とした産業
用ロボットの制御方式に関する。
されるワークの形状にばらつきがある場合とかワークの
位置決めに誤差がある場合、ロボットの再生動作を自動
的に変更することによって作業の遂行を可能とした産業
用ロボットの制御方式に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の産業用ロボットの制御方
式としては、図９のロボット制御方式の説明図に示すよ
うなものがあった（特開昭５７−１１３１１６、特開昭
５７−１１３１１５）。それは、要約すると、ロボット
の可動部やロボットの動作経路の近傍に検出器を取付
け、該検出器からの検出信号を検知して、移動動作を即
時に又は所定距離だけ動作した後に停止し、このときに
向かっていた目標位置で行うべき作業を実行させてから
次の目標位置へロボットハンドを移動させることを特徴
とするロボット制御方式である。
式としては、図９のロボット制御方式の説明図に示すよ
うなものがあった（特開昭５７−１１３１１６、特開昭
５７−１１３１１５）。それは、要約すると、ロボット
の可動部やロボットの動作経路の近傍に検出器を取付
け、該検出器からの検出信号を検知して、移動動作を即
時に又は所定距離だけ動作した後に停止し、このときに
向かっていた目標位置で行うべき作業を実行させてから
次の目標位置へロボットハンドを移動させることを特徴
とするロボット制御方式である。
【０００３】更に上記の従来技術を特開昭５７−１１３
１１６号公報に開示する、図９に従つて具体的に説明す
ると、ロボット動作を予め教示しておき、その教示デー
タに従って教示どうりのロボット動作を実行させるよう
にしたロボット制御方式において、教示データには現在
位置Ｐ1 から第１の目標位置Ｐ2 を経て第２の目標位置
Ｐ3 へロボットハンドを移動させる位置指令を含ませて
おき、ロボットハンドを現在位置Ｐ1 から第１の目標位
置Ｐ2 へ移動させ、そこで目標のワークが検出されれば
そこから第２の目標位置Ｐ3 に移動させるが、第１の目
標位置Ｐ2 に到達するまでの移動中に、例えばロボット
ハンドに取付けられた検出器が目標のワークに接触した
ことにより発生するような、ロボット動作を規定する所
定の信号が発生すると、それを検出してロボットハンド
の移動動作を即時にあるいは所定距離（Ｌ0 ）だけ動作
した後停止して、例えばワークを把持するなどの動作を
し、その停止位置から第１の目標位置Ｐ2 迄の残移動量
を無視してロボットハンドを第２の目標位置Ｐ3 へ移動
させるようにしたロボット制御方式である。
１１６号公報に開示する、図９に従つて具体的に説明す
ると、ロボット動作を予め教示しておき、その教示デー
タに従って教示どうりのロボット動作を実行させるよう
にしたロボット制御方式において、教示データには現在
位置Ｐ1 から第１の目標位置Ｐ2 を経て第２の目標位置
Ｐ3 へロボットハンドを移動させる位置指令を含ませて
おき、ロボットハンドを現在位置Ｐ1 から第１の目標位
置Ｐ2 へ移動させ、そこで目標のワークが検出されれば
そこから第２の目標位置Ｐ3 に移動させるが、第１の目
標位置Ｐ2 に到達するまでの移動中に、例えばロボット
ハンドに取付けられた検出器が目標のワークに接触した
ことにより発生するような、ロボット動作を規定する所
定の信号が発生すると、それを検出してロボットハンド
の移動動作を即時にあるいは所定距離（Ｌ0 ）だけ動作
した後停止して、例えばワークを把持するなどの動作を
し、その停止位置から第１の目標位置Ｐ2 迄の残移動量
を無視してロボットハンドを第２の目標位置Ｐ3 へ移動
させるようにしたロボット制御方式である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような従来技術においては、規格外れの製品、又は形状
の異なる異種類のワークがまざっていたような場合と
か、ワーク自体の形状やワークの位置決めにばらつきが
あるような場合には、それらを正しく判断して処理しう
るような手段については、未だ開発されていなかった。
そのため、上記の従来技術においては、規格外れの製品
が後の工程に進んで合格製品と混ざってしまったり、形
状の異なる異種類のワークに対してその工程で誤った作
業をしてしまったり、単なるワークの形状又は位置決め
のばらつきにも拘らずそのワークを不合格にしてしまっ
たりするような規定外の事態に対して正しく対処できな
いという問題があった。
ような従来技術においては、規格外れの製品、又は形状
の異なる異種類のワークがまざっていたような場合と
か、ワーク自体の形状やワークの位置決めにばらつきが
あるような場合には、それらを正しく判断して処理しう
るような手段については、未だ開発されていなかった。
そのため、上記の従来技術においては、規格外れの製品
が後の工程に進んで合格製品と混ざってしまったり、形
状の異なる異種類のワークに対してその工程で誤った作
業をしてしまったり、単なるワークの形状又は位置決め
のばらつきにも拘らずそのワークを不合格にしてしまっ
たりするような規定外の事態に対して正しく対処できな
いという問題があった。
【０００５】従って、本発明の目的は、ワーク自体の形
状やワークの位置決めなどのばらつきが、製品製造上、
許容範囲内にある場合、それらのばらつきに対応して作
業位置を自動的に変更し、又は、ばらつきが許容範囲外
にある場合、それを外部の周辺機器及び作業者に通知
し、そこで行うべき作業を自動的に実行するようにした
ことにより、規格外れの製品が後の工程に進んで合格製
品と混ざってしまったり、形状の異なる異種類のワーク
に対してその工程で誤った作業をしてしまったりするこ
とを防止し、またワーク形状や位置決めのばらつきが多
少あるような場合でも正しく作業するようにした産業用
ロボットの制御方式を提供することである。
状やワークの位置決めなどのばらつきが、製品製造上、
許容範囲内にある場合、それらのばらつきに対応して作
業位置を自動的に変更し、又は、ばらつきが許容範囲外
にある場合、それを外部の周辺機器及び作業者に通知
し、そこで行うべき作業を自動的に実行するようにした
ことにより、規格外れの製品が後の工程に進んで合格製
品と混ざってしまったり、形状の異なる異種類のワーク
に対してその工程で誤った作業をしてしまったりするこ
とを防止し、またワーク形状や位置決めのばらつきが多
少あるような場合でも正しく作業するようにした産業用
ロボットの制御方式を提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記の目的を
達成するため、予め教示した作業プログラムに基づき該
プログラムを再生するロボット制御方式であって、該ロ
ボットの手首先端に取付けたエンドエフェクタの動作経
路を教示位置Ｐ１から教示位置Ｐ２へ向かうようプログ
ラミングし、前記教示位置Ｐ１からＰ２ヘ前記エンドエ
フェクタを移動中、該エンドエフェクタ又はロボットの
周辺装置に取付けたセンサーから作業を実行したことを
特定する信号の発生を検出したとき、その位置が前記教
示位置Ｐ１から予め設定した距離以上離れており且つ前
記教示位置Ｐ２に到達していない場合、前記教示位置Ｐ
２で行うべき動作を実行後次の教示位置Ｐ３へ向かうよ
うにし、上記の場合以外では予め設定した異常出力信号
を出力した後、予め設定した教示位置Ｐ４へ向かうよう
にしたことを特徴とする産業用ロボットの制御方式を提
供して上記の問題を解決した。
達成するため、予め教示した作業プログラムに基づき該
プログラムを再生するロボット制御方式であって、該ロ
ボットの手首先端に取付けたエンドエフェクタの動作経
路を教示位置Ｐ１から教示位置Ｐ２へ向かうようプログ
ラミングし、前記教示位置Ｐ１からＰ２ヘ前記エンドエ
フェクタを移動中、該エンドエフェクタ又はロボットの
周辺装置に取付けたセンサーから作業を実行したことを
特定する信号の発生を検出したとき、その位置が前記教
示位置Ｐ１から予め設定した距離以上離れており且つ前
記教示位置Ｐ２に到達していない場合、前記教示位置Ｐ
２で行うべき動作を実行後次の教示位置Ｐ３へ向かうよ
うにし、上記の場合以外では予め設定した異常出力信号
を出力した後、予め設定した教示位置Ｐ４へ向かうよう
にしたことを特徴とする産業用ロボットの制御方式を提
供して上記の問題を解決した。
【０００７】
【実施例】次に、添付図１乃至図８に基づき本発明の一
実施例を詳細に説明する。図１は本発明の一実施例を実
現したアーク溶接システムの構成図、図２は本発明の一
実施例によりロボットに教示した動作プログラムの説明
図、図３は図２の実施例を実現するためのマイクロコン
ピュータの処理フローチャート、図４は図２の実施例に
よる許容範囲内のロボット動作の説明図、図５は図２の
実施例による溶接長が許容範囲より短い場合のロボット
動作の説明図、図６は図２の実施例による溶接長が許容
範囲より長い場合のロボット動作の説明図、図７は従来
のロボットの教示軌跡の説明図、図８は従来のロボット
の動作のプログラム図、図９は従来のロボット制御方式
の説明図である。
実施例を詳細に説明する。図１は本発明の一実施例を実
現したアーク溶接システムの構成図、図２は本発明の一
実施例によりロボットに教示した動作プログラムの説明
図、図３は図２の実施例を実現するためのマイクロコン
ピュータの処理フローチャート、図４は図２の実施例に
よる許容範囲内のロボット動作の説明図、図５は図２の
実施例による溶接長が許容範囲より短い場合のロボット
動作の説明図、図６は図２の実施例による溶接長が許容
範囲より長い場合のロボット動作の説明図、図７は従来
のロボットの教示軌跡の説明図、図８は従来のロボット
の動作のプログラム図、図９は従来のロボット制御方式
の説明図である。
【０００８】図１において、１はロボットでありその手
首先端にエンドエフェクタとして溶接トーチ２を取り付
け、溶接トーチ２にはワーク４の継手形状を検出するた
めのセンサヘッド３を取り付ける。６はセンサヘッド３
を制御するセンサ制御装置であり、ワーク４の継手形状
が検出できたかどうかを表す信号をロボット制御装置５
へ送信する。ロボット制御装置５はロボットの状態を表
す信号を中央制御装置７へ送信する。中央制御装置７は
複数台のロボット制御装置を制御しており、例えば、あ
るロボットで異常が発生した場合には、どのロボットで
どのような種類の異常が発生したかをランプを点灯させ
ることによってオペレータに知らせたり、更に上位の制
御装置に異常信号を出力したりする。
首先端にエンドエフェクタとして溶接トーチ２を取り付
け、溶接トーチ２にはワーク４の継手形状を検出するた
めのセンサヘッド３を取り付ける。６はセンサヘッド３
を制御するセンサ制御装置であり、ワーク４の継手形状
が検出できたかどうかを表す信号をロボット制御装置５
へ送信する。ロボット制御装置５はロボットの状態を表
す信号を中央制御装置７へ送信する。中央制御装置７は
複数台のロボット制御装置を制御しており、例えば、あ
るロボットで異常が発生した場合には、どのロボットで
どのような種類の異常が発生したかをランプを点灯させ
ることによってオペレータに知らせたり、更に上位の制
御装置に異常信号を出力したりする。
【０００９】図７の従来のロボットの教示軌跡の説明図
の例において、ロボットの教示動作を説明すると、一連
の矢印付直線はワーク４２に対する教示軌跡を表す。
尚、ロボット１はティーチングプレイバック方式による
動作を採用している。又、ロボット制御装置５は直線補
間機能を有するので、直線で動作させる部分においては
教示点は不要であり、動作方向を変える点（ここでは、
Ｐ０、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３）だけを教示しておけば良い。
又、例えば、ロボットにアーク溶接作業を行わせるよう
な場合には、ロボット制御装置５が持つプログラマブル
な汎用出力信号をアーク溶接機のアークを発生させるた
めの入力回路に接続しておき、ロボットの動作プログラ
ム内のアーク溶接を開始したい個所に汎用出力信号をＯ
Ｎするコマンドを記録しておき、アーク溶接を終了した
い個所に汎用出力信号をＯＦＦするコマンドを記録すれ
ばよい。図７の例では、教示位置Ｐ１に汎用出力信号を
ＯＮするコマンドを記録し、教示位置Ｐ２に汎用出力信
号をＯＦＦするコマンドを記録する。このほか、ロボッ
トにさまざまな作業を行わせるため、各教示位置におい
てさまざまなコマンドを記録し、自動運転時には再生出
来るようにしてある。図８はそのようなロボットの動作
プログラムを示す。
の例において、ロボットの教示動作を説明すると、一連
の矢印付直線はワーク４２に対する教示軌跡を表す。
尚、ロボット１はティーチングプレイバック方式による
動作を採用している。又、ロボット制御装置５は直線補
間機能を有するので、直線で動作させる部分においては
教示点は不要であり、動作方向を変える点（ここでは、
Ｐ０、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３）だけを教示しておけば良い。
又、例えば、ロボットにアーク溶接作業を行わせるよう
な場合には、ロボット制御装置５が持つプログラマブル
な汎用出力信号をアーク溶接機のアークを発生させるた
めの入力回路に接続しておき、ロボットの動作プログラ
ム内のアーク溶接を開始したい個所に汎用出力信号をＯ
Ｎするコマンドを記録しておき、アーク溶接を終了した
い個所に汎用出力信号をＯＦＦするコマンドを記録すれ
ばよい。図７の例では、教示位置Ｐ１に汎用出力信号を
ＯＮするコマンドを記録し、教示位置Ｐ２に汎用出力信
号をＯＦＦするコマンドを記録する。このほか、ロボッ
トにさまざまな作業を行わせるため、各教示位置におい
てさまざまなコマンドを記録し、自動運転時には再生出
来るようにしてある。図８はそのようなロボットの動作
プログラムを示す。
【００１０】産業用ロボットは同一種類で福数個のワー
クに対して作業を行う分野に多く使われるが、この場
合、ワーク形状が同一でかつロボットとワークの相対位
置関係が複数個のワーク全てについて同一であることが
前提条件となっている。これは、ティーチングプレイバ
ック方式のロボットでは、教示されたとうりの動作を繰
り返すようにしてあるからである。
クに対して作業を行う分野に多く使われるが、この場
合、ワーク形状が同一でかつロボットとワークの相対位
置関係が複数個のワーク全てについて同一であることが
前提条件となっている。これは、ティーチングプレイバ
ック方式のロボットでは、教示されたとうりの動作を繰
り返すようにしてあるからである。
【００１１】しかし、ワークの種類によってはワークの
形状にさほど精度を必要としないものがあり、又、ワー
クを固定する治具の精度が良くない場合もあるので、前
記前提条件を維持することが困難な場合がある。このよ
うな場合であっても、自動化のためにわざわざワーク形
状の精度をその製品が要求する精度以上に高くしたり、
又高精度の治具を作ることは製品そのもののコストアッ
プや生産設備のコストアップに結びつくので好ましいこ
とではない。
形状にさほど精度を必要としないものがあり、又、ワー
クを固定する治具の精度が良くない場合もあるので、前
記前提条件を維持することが困難な場合がある。このよ
うな場合であっても、自動化のためにわざわざワーク形
状の精度をその製品が要求する精度以上に高くしたり、
又高精度の治具を作ることは製品そのもののコストアッ
プや生産設備のコストアップに結びつくので好ましいこ
とではない。
【００１２】このような背景の中で、近年ロボットとセ
ンサとを組合せて、ワーク形状の精度や治具の精度が良
くない場合でも、ロボット側で再生位置を補正する等の
適応機能を持った生産システムが研究され、実用化され
るようになってきた。この実施例においても、このよう
な生産システムの一種である。本実施例はワークが溶接
方向にずれて設置されてしまったような場合とか、ワー
ク形状において溶接方向の長さがまちまちで、ばらつき
があるような場合に、溶接長を自動的に調節する機能を
有するものである。又、ワークの設置誤差やワーク形状
のばらつきがその製品にとって許される許容値を越えて
いるような場合には、それを自動検知して外部機器に通
知すると共に異常時の処理動作を自動的に行う機能をも
兼ね備えたものである。
ンサとを組合せて、ワーク形状の精度や治具の精度が良
くない場合でも、ロボット側で再生位置を補正する等の
適応機能を持った生産システムが研究され、実用化され
るようになってきた。この実施例においても、このよう
な生産システムの一種である。本実施例はワークが溶接
方向にずれて設置されてしまったような場合とか、ワー
ク形状において溶接方向の長さがまちまちで、ばらつき
があるような場合に、溶接長を自動的に調節する機能を
有するものである。又、ワークの設置誤差やワーク形状
のばらつきがその製品にとって許される許容値を越えて
いるような場合には、それを自動検知して外部機器に通
知すると共に異常時の処理動作を自動的に行う機能をも
兼ね備えたものである。
【００１３】本発明の一実施例によりロボットに教示し
た動作プログラムの説明図を示す図２において、教示位
置Ｐ２は溶接する長さが長いような場合に許される最長
の個所に記録する。長さｌは溶接の長さが逆に短い場合
に許される最短の長さであり、動作プログラム内にコマ
ンドとして記録される。教示位置Ｐ４は異常時に向かう
位置であり、Ｐ４以降には複数の教示位置の記録が可能
である。
た動作プログラムの説明図を示す図２において、教示位
置Ｐ２は溶接する長さが長いような場合に許される最長
の個所に記録する。長さｌは溶接の長さが逆に短い場合
に許される最短の長さであり、動作プログラム内にコマ
ンドとして記録される。教示位置Ｐ４は異常時に向かう
位置であり、Ｐ４以降には複数の教示位置の記録が可能
である。
【００１４】種々の溶接長の場合のロボットの動作を図
４乃至図６に示す。図４は溶接長が許容範囲内にある場
合のロボットの動作を示し、ロボット１は通常時の動作
経路である教示位置Ｐ３へ向かう。図５は溶接長Ｌが許
容範囲よりも短い場合の動作であり、ロボットは異常出
力信号を出力した後、異常時の動作経路である教示位置
Ｐ４へ向かう。図６は溶接長Ｌが許容範囲よりも長い場
合の動作であり、ロボットは異常信号を出力した後、異
常時の動作経路である教示位置Ｐ４へ向かう。
４乃至図６に示す。図４は溶接長が許容範囲内にある場
合のロボットの動作を示し、ロボット１は通常時の動作
経路である教示位置Ｐ３へ向かう。図５は溶接長Ｌが許
容範囲よりも短い場合の動作であり、ロボットは異常出
力信号を出力した後、異常時の動作経路である教示位置
Ｐ４へ向かう。図６は溶接長Ｌが許容範囲よりも長い場
合の動作であり、ロボットは異常信号を出力した後、異
常時の動作経路である教示位置Ｐ４へ向かう。
【００１５】次に、ロボットの動作について説明する。
図３はロボット制御装置５内にあるマイクロコンピュー
タ９によって行われる処理内容のフローチャートを示
し、それによってロボット動作が制御される。ブロック
１１においてロボット１が動作を開始し、教示位置Ｐ１
から溶接トーチ２が溶接しながらワーク４の継手の方へ
向かい、ブロック１１でその継手形状が検出された場合
ブロック１５へ進み、そこで教示位置Ｐ２に到達したか
どうかチェックする。ＮＯの場合ブロック１１に戻って
継手形状の検出を続行し、ＹＥＳの場合はそのワーク４
は教示位置Ｐ１とＰ２との間の距離より長いことを意味
するので、規格外であるからブロック１６へ進み、そこ
で異常出力信号を出力した後、ブロック１７で教示位置
Ｐ４へ進み、ブロック１８でプログラム動作を終了す
る。又、ブロック１１において継手形状が検出されない
場合ブロック１２へ進み、教示位置Ｐ１から現在位置ま
での溶接した距離Ｌを検出してブロック１３ヘ進む。そ
こで距離Ｌがワーク４の溶接しうる最短長として定めた
ｌより大きいか否かをチェックし、ＮＯの場合はワーク
４の長さが許容長より短いことを意味するから、ブロッ
ク１６へ進んで前述と同様の処理を行い、ＹＥＳの場合
はブロック１４へ進み、そこでロボット１の溶接トーチ
２を教示位置Ｐ３の方へ進め、ブロック１８でプログラ
ム動作を終了する。
図３はロボット制御装置５内にあるマイクロコンピュー
タ９によって行われる処理内容のフローチャートを示
し、それによってロボット動作が制御される。ブロック
１１においてロボット１が動作を開始し、教示位置Ｐ１
から溶接トーチ２が溶接しながらワーク４の継手の方へ
向かい、ブロック１１でその継手形状が検出された場合
ブロック１５へ進み、そこで教示位置Ｐ２に到達したか
どうかチェックする。ＮＯの場合ブロック１１に戻って
継手形状の検出を続行し、ＹＥＳの場合はそのワーク４
は教示位置Ｐ１とＰ２との間の距離より長いことを意味
するので、規格外であるからブロック１６へ進み、そこ
で異常出力信号を出力した後、ブロック１７で教示位置
Ｐ４へ進み、ブロック１８でプログラム動作を終了す
る。又、ブロック１１において継手形状が検出されない
場合ブロック１２へ進み、教示位置Ｐ１から現在位置ま
での溶接した距離Ｌを検出してブロック１３ヘ進む。そ
こで距離Ｌがワーク４の溶接しうる最短長として定めた
ｌより大きいか否かをチェックし、ＮＯの場合はワーク
４の長さが許容長より短いことを意味するから、ブロッ
ク１６へ進んで前述と同様の処理を行い、ＹＥＳの場合
はブロック１４へ進み、そこでロボット１の溶接トーチ
２を教示位置Ｐ３の方へ進め、ブロック１８でプログラ
ム動作を終了する。
【００１６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
製品の規格範囲に応じて、通常に作業を行う範囲を設定
しておくことにより、規格外れの製品を自動的に検出す
ることができるので、規格外れの製品が後工程に混流す
ることを未然に防止して高い品質管理を可能にすると共
に、形状の異なる異種類のワークが誤まって設置された
ような場合でも、それを検知して異常時の処理を自動的
に実行することができるので 、ロボットやエンドエフ
ェクタがワークや治具等に干渉してそれを壊してしまう
ような危険を回避することができるため、高い生産性を
有する生産設備を構成することが出来るという顕著な効
果を得ることができた。
製品の規格範囲に応じて、通常に作業を行う範囲を設定
しておくことにより、規格外れの製品を自動的に検出す
ることができるので、規格外れの製品が後工程に混流す
ることを未然に防止して高い品質管理を可能にすると共
に、形状の異なる異種類のワークが誤まって設置された
ような場合でも、それを検知して異常時の処理を自動的
に実行することができるので 、ロボットやエンドエフ
ェクタがワークや治具等に干渉してそれを壊してしまう
ような危険を回避することができるため、高い生産性を
有する生産設備を構成することが出来るという顕著な効
果を得ることができた。
【図１】本発明の一実施例を実現したアーク溶接システ
ムの構成図
ムの構成図
【図２】本発明の一実施例によりロボットに教示した動
作プログラムの説明図
作プログラムの説明図
【図３】図２の実施例を実現するためのマイクロコンピ
ュータの処理フローチャート
ュータの処理フローチャート
【図４】図２の実施例による許容範囲内のロボット動作
の説明図
の説明図
【図５】図２の実施例による溶接長が許容範囲より短い
場合のロボット動作の説明図
場合のロボット動作の説明図
【図６】図２の実施例による溶接長が許容範囲より長い
場合のロボット動作の説明図
場合のロボット動作の説明図
【図７】従来のロボットの教示軌跡の説明図
【図８】従来のロボットの動作プログラム図
【図９】従来のロボット制御方式の説明図
１：ロボット ２：溶接トーチ ３：センサヘッド ４、４１：ワーク ５：ロボット制御装置 ６：センサ制御装置 ７：中央制御装置 ８：他ロボット制御装置 ９：マイクロコンピュータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 19/403 Ｕ 9064−3Ｈ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項１】 予め教示した作業プログラムに基づき該
プログラムを再生するロボット制御方式であって、該ロ
ボットの手首先端に取付けたエンドエフェクタの動作経
路を教示位置Ｐ１から教示位置Ｐ２へ向かうようプログ
ラミングし、前記教示位置Ｐ１からＰ２ヘ前記エンドエ
フェクタを移動中、該エンドエフェクタ又はロボットの
周辺装置に取付けたセンサーから作業を実行したことを
特定する信号の発生を検出したとき、その位置が前記教
示位置Ｐ１から予め設定した距離以上離れており且つ前
記教示位置Ｐ２に到達していない場合、前記教示位置Ｐ
２で行うべき動作を実行後次の教示位置Ｐ３へ向かうよ
うにし、その他の場合、予め設定した異常出力信号を出
力した後、予め設定した教示位置Ｐ４へ向かうようにし
たことを特徴とする産業用ロボットの制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3181494A JP3065386B2 (ja) | 1991-03-28 | 1991-03-28 | 産業用ロボットの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3181494A JP3065386B2 (ja) | 1991-03-28 | 1991-03-28 | 産業用ロボットの制御方法 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH056218A true JPH056218A (ja) | 1993-01-14 |
| JP3065386B2 JP3065386B2 (ja) | 2000-07-17 |
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ID=16101740
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP3181494A Expired - Fee Related JP3065386B2 (ja) | 1991-03-28 | 1991-03-28 | 産業用ロボットの制御方法 |
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| JP (1) | JP3065386B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004237370A (ja) * | 2003-02-03 | 2004-08-26 | Yaskawa Electric Corp | ロボット制御装置 |
| CN113947318A (zh) * | 2021-10-22 | 2022-01-18 | 上海方科汽车部件有限公司 | 一种mes软件管理方法、系统、装置及存储介质 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60205717A (ja) * | 1984-03-30 | 1985-10-17 | Toshiba Seiki Kk | ロボツトの位置決め制御方法 |
| JPS6224305A (ja) * | 1985-07-24 | 1987-02-02 | Hitachi Ltd | 産業用ロボツトのサ−ボ異常検出方法 |
| JPS63173102A (ja) * | 1987-01-13 | 1988-07-16 | Hitachi Ltd | 加工品質管理方法及び装置 |
-
1991
- 1991-03-28 JP JP3181494A patent/JP3065386B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60205717A (ja) * | 1984-03-30 | 1985-10-17 | Toshiba Seiki Kk | ロボツトの位置決め制御方法 |
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| CN113947318A (zh) * | 2021-10-22 | 2022-01-18 | 上海方科汽车部件有限公司 | 一种mes软件管理方法、系统、装置及存储介质 |
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| Publication number | Publication date |
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