JPH056224A - 駆動制御装置 - Google Patents
駆動制御装置Info
- Publication number
- JPH056224A JPH056224A JP3250172A JP25017291A JPH056224A JP H056224 A JPH056224 A JP H056224A JP 3250172 A JP3250172 A JP 3250172A JP 25017291 A JP25017291 A JP 25017291A JP H056224 A JPH056224 A JP H056224A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- laser beam
- beam spot
- speed
- actuator
- voltage signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B7/00—Recording or reproducing by optical means, e.g. recording using a thermal beam of optical radiation by modifying optical properties or the physical structure, reproducing using an optical beam at lower power by sensing optical properties; Record carriers therefor
- G11B7/08—Disposition or mounting of heads or light sources relatively to record carriers
- G11B7/085—Disposition or mounting of heads or light sources relatively to record carriers with provision for moving the light beam into, or out of, its operative position or across tracks, otherwise than during the transducing operation, e.g. for adjustment or preliminary positioning or track change or selection
- G11B7/08505—Methods for track change, selection or preliminary positioning by moving the head
- G11B7/08529—Methods and circuits to control the velocity of the head as it traverses the tracks
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B7/00—Recording or reproducing by optical means, e.g. recording using a thermal beam of optical radiation by modifying optical properties or the physical structure, reproducing using an optical beam at lower power by sensing optical properties; Record carriers therefor
- G11B7/08—Disposition or mounting of heads or light sources relatively to record carriers
- G11B7/085—Disposition or mounting of heads or light sources relatively to record carriers with provision for moving the light beam into, or out of, its operative position or across tracks, otherwise than during the transducing operation, e.g. for adjustment or preliminary positioning or track change or selection
- G11B7/08505—Methods for track change, selection or preliminary positioning by moving the head
- G11B7/08541—Methods for track change, selection or preliminary positioning by moving the head involving track counting to determine position
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37313—Derive speed from position
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41438—Feedforward of speed only during deceleration
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
- G05B2219/43004—Decelerate to follow desired velocity
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
- G05B2219/43015—Calculate square root x
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45177—Data disk drive
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S388/00—Electricity: motor control systems
- Y10S388/90—Specific system operational feature
- Y10S388/904—Stored velocity profile
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
- Moving Of The Head For Recording And Reproducing By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 レーザビームスポット等の被駆動体を速度プ
ロファイルに正確に沿って移動させ、目標位置へ確実に
到達させる。 【構成】 アクチュエータ１４はレーザビームスポット
を移動させる。アクチュエータ１４から出力されるレー
ザビームスポットの変位Ｘａを、微分回路２２によって
微分し、移動速度に対応した信号に変換する。またこの
変位Ｘａと目標カウント値Ｃｔとから、レーザビームス
ポットの目標位置までの距離に対応した信号を求め、こ
れを関数発生器３２に入力して、目標位置までの距離の
平方根を求める。この平方根と移動速度との差を減算器
２３によって得、これにフィードフォワード信号Ｅｆｆ
を加算する。フィードフォワード信号Ｅｆｆは、速度プ
ロファイルを微分回路３７により、時間に関して微分す
ることにより得られる。
ロファイルに正確に沿って移動させ、目標位置へ確実に
到達させる。 【構成】 アクチュエータ１４はレーザビームスポット
を移動させる。アクチュエータ１４から出力されるレー
ザビームスポットの変位Ｘａを、微分回路２２によって
微分し、移動速度に対応した信号に変換する。またこの
変位Ｘａと目標カウント値Ｃｔとから、レーザビームス
ポットの目標位置までの距離に対応した信号を求め、こ
れを関数発生器３２に入力して、目標位置までの距離の
平方根を求める。この平方根と移動速度との差を減算器
２３によって得、これにフィードフォワード信号Ｅｆｆ
を加算する。フィードフォワード信号Ｅｆｆは、速度プ
ロファイルを微分回路３７により、時間に関して微分す
ることにより得られる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば光ディスク上の
レーザビームスポットを目標とするトラック上に移動さ
せるために用いて好適な駆動制御装置に関する。
レーザビームスポットを目標とするトラック上に移動さ
せるために用いて好適な駆動制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば光ディスクにデータを記録する
時、または記録されたデータを読み出す時、レーザビー
ムスポットの目標トラックへの移動、すなわちシーク動
作が行われる。光ディスク装置の性能を高めるため、こ
のシーク動作は高速かつ高精度であることが望ましい。
すなわち、目標トラックへの移動速度が高速であり、ま
た目標トラックに確実に到達することが必要である。レ
ーザビームスポットの移動速度は、光ヘッドのアクチュ
エータ用の駆動回路の駆動能力によって定まるため、レ
ーザビームスポットの移動加速度は有限である。そこ
で、一定の加速度でレーザビームスポットを移動させる
場合、このレーザビームスポットが目標トラックにおい
て正確に停止するためには、レーザビームスポットの現
在位置から目標トラック位置までの距離の平方根に比例
した速度でレーザビームスポットを移動させればよい。
すなわち、レーザビームスポットの速度プロファイルを
示す関数は ｆ（ε）＝（２αε）１／２ ・・・（１） となる。ただし、αは加速度、εはレーザビームスポッ
トの現在位置から目標トラック位置までの距離である。
このようにレーザビームスポットの移動速度を（１）式
に従うように制御することにより、正確なシーク動作を
得ることできる。このような制御は、レーザビームスポ
ットを駆動するアクチュエータと制御回路により速度サ
ーボループを形成することによって達成可能である。
時、または記録されたデータを読み出す時、レーザビー
ムスポットの目標トラックへの移動、すなわちシーク動
作が行われる。光ディスク装置の性能を高めるため、こ
のシーク動作は高速かつ高精度であることが望ましい。
すなわち、目標トラックへの移動速度が高速であり、ま
た目標トラックに確実に到達することが必要である。レ
ーザビームスポットの移動速度は、光ヘッドのアクチュ
エータ用の駆動回路の駆動能力によって定まるため、レ
ーザビームスポットの移動加速度は有限である。そこ
で、一定の加速度でレーザビームスポットを移動させる
場合、このレーザビームスポットが目標トラックにおい
て正確に停止するためには、レーザビームスポットの現
在位置から目標トラック位置までの距離の平方根に比例
した速度でレーザビームスポットを移動させればよい。
すなわち、レーザビームスポットの速度プロファイルを
示す関数は ｆ（ε）＝（２αε）１／２ ・・・（１） となる。ただし、αは加速度、εはレーザビームスポッ
トの現在位置から目標トラック位置までの距離である。
このようにレーザビームスポットの移動速度を（１）式
に従うように制御することにより、正確なシーク動作を
得ることできる。このような制御は、レーザビームスポ
ットを駆動するアクチュエータと制御回路により速度サ
ーボループを形成することによって達成可能である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし現実には、速度
サーボループ内に機械的な駆動要素であるアクチュエー
タが含まれるため、この速度サーボループのゲインおよ
び帯域幅を充分に大きくすることは困難である。したが
って、レーザビームスポットを速度プロファイルに正確
に沿って移動させることはできず、正確なシーク動作を
得ることは困難であるという問題がある。本発明は、レ
ーザビームスポット等の被駆動体が速度プロファイルに
正確に沿って移動し、正確なシーク動作を達成すること
を可能ならしめる駆動制御装置を得ることを目的として
いる。
サーボループ内に機械的な駆動要素であるアクチュエー
タが含まれるため、この速度サーボループのゲインおよ
び帯域幅を充分に大きくすることは困難である。したが
って、レーザビームスポットを速度プロファイルに正確
に沿って移動させることはできず、正確なシーク動作を
得ることは困難であるという問題がある。本発明は、レ
ーザビームスポット等の被駆動体が速度プロファイルに
正確に沿って移動し、正確なシーク動作を達成すること
を可能ならしめる駆動制御装置を得ることを目的として
いる。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明に係る駆動制御装
置は、被駆動体の速度がこの被駆動体の現在位置から目
標位置までの距離の平方根に比例するような速度プロフ
ァイルを得る手段と、上記被駆動体の速度が上記速度プ
ロファイルに沿うように制御するための速度サーボルー
プを形成する第１の制御手段と、上記被駆動体の速度が
上記速度プロファイルに近づくようにフィードフォワー
ド信号を上記速度サーボループに印加する第２の制御手
段とを備えたことを特徴としている。
置は、被駆動体の速度がこの被駆動体の現在位置から目
標位置までの距離の平方根に比例するような速度プロフ
ァイルを得る手段と、上記被駆動体の速度が上記速度プ
ロファイルに沿うように制御するための速度サーボルー
プを形成する第１の制御手段と、上記被駆動体の速度が
上記速度プロファイルに近づくようにフィードフォワー
ド信号を上記速度サーボループに印加する第２の制御手
段とを備えたことを特徴としている。
【０００５】
【実施例】以下図示実施例により、本発明を説明する。
図１は本発明の一実施例を適用したディスク装置の概略
の回路構成を示す。光ディスク１１はモータ１２によっ
て回転駆動され、またこの光ディスク１１へのデータの
記録、または記録されたデータの読み出しは光ヘッド１
３を介して行われる。このため光ヘッド１３は、アクチ
ュエータ１４によって光ディスク１１の径方向に移動せ
しめられ、レーザビームスポットを光ディスク１１の所
定のトラックに位置させる。
図１は本発明の一実施例を適用したディスク装置の概略
の回路構成を示す。光ディスク１１はモータ１２によっ
て回転駆動され、またこの光ディスク１１へのデータの
記録、または記録されたデータの読み出しは光ヘッド１
３を介して行われる。このため光ヘッド１３は、アクチ
ュエータ１４によって光ディスク１１の径方向に移動せ
しめられ、レーザビームスポットを光ディスク１１の所
定のトラックに位置させる。
【０００６】レーザビームスポットが光ディスク１１上
の所定のトラックに高速かつ正確に位置するようにレー
ザビームスポットの速度を制御するため、光ヘッド１３
とアクチュエータ１４と制御回路１５により速度サーボ
ループが形成される。読出回路１６は光ヘッド１３の現
在のトラック位置を検出する。マイクロプロセッサ１７
は、コンピュータ１８から入力されたファイル名から、
このファイルが記録されているトラック、すなわちレー
ザビームスポットを移動させる目標トラックを検出す
る。またマイクロプロセッサ１７は、この目標トラック
と読出回路１６から入力される現在のトラックとから、
レーザビームスポットが移動すべきトラック数、すなわ
ち目標カウント値を求め、これを制御回路１５に出力す
る。制御回路１５は、アクチュエータ１４の現在までの
変位量と目標カウント値とに基づいて、アクチュエータ
１４が速度プロファイルに従って変位するように駆動制
御する。
の所定のトラックに高速かつ正確に位置するようにレー
ザビームスポットの速度を制御するため、光ヘッド１３
とアクチュエータ１４と制御回路１５により速度サーボ
ループが形成される。読出回路１６は光ヘッド１３の現
在のトラック位置を検出する。マイクロプロセッサ１７
は、コンピュータ１８から入力されたファイル名から、
このファイルが記録されているトラック、すなわちレー
ザビームスポットを移動させる目標トラックを検出す
る。またマイクロプロセッサ１７は、この目標トラック
と読出回路１６から入力される現在のトラックとから、
レーザビームスポットが移動すべきトラック数、すなわ
ち目標カウント値を求め、これを制御回路１５に出力す
る。制御回路１５は、アクチュエータ１４の現在までの
変位量と目標カウント値とに基づいて、アクチュエータ
１４が速度プロファイルに従って変位するように駆動制
御する。
【０００７】図２は、速度プロファイルに従って移動す
るレーザビームスポットの位置と移動速度との関係を示
すものである。速度プロファイルは次式によって表され
る。すなわち、 ｖ＝（２α（Ｘｔ−Ｘａ））１／２ ・・・（２） ただし、ｖはレーザビームスポットの移動速度、αは加
速度（一定）、Ｘｔは目標トラックの位置、Ｘａはレー
ザビームスポットの現在の位置である。
るレーザビームスポットの位置と移動速度との関係を示
すものである。速度プロファイルは次式によって表され
る。すなわち、 ｖ＝（２α（Ｘｔ−Ｘａ））１／２ ・・・（２） ただし、ｖはレーザビームスポットの移動速度、αは加
速度（一定）、Ｘｔは目標トラックの位置、Ｘａはレー
ザビームスポットの現在の位置である。
【０００８】図２において符号Ｐ１で示すように、レー
ザビームスポットは最初、加速されて速度が上昇する。
この時の加速度はアクチュエータ１４を駆動するための
駆動回路（制御回路１５内に設けられる）の駆動能力に
よって定められ、駆動回路の最大能力によって得られる
ような大きさが好ましい。次いでレーザビームスポット
は、符号Ｐ２で示すように負の加速度が加わり、減速さ
れる。この減速は、レーザビームスポットの速度が制御
回路１５によって速度プロファイルにできるだけ一致す
るように、制御される。
ザビームスポットは最初、加速されて速度が上昇する。
この時の加速度はアクチュエータ１４を駆動するための
駆動回路（制御回路１５内に設けられる）の駆動能力に
よって定められ、駆動回路の最大能力によって得られる
ような大きさが好ましい。次いでレーザビームスポット
は、符号Ｐ２で示すように負の加速度が加わり、減速さ
れる。この減速は、レーザビームスポットの速度が制御
回路１５によって速度プロファイルにできるだけ一致す
るように、制御される。
【０００９】図３は、速度サーボループを含む制御回路
１５のブロック図である。この制御回路１５において、
制御対象はレーザビームスポットの移動速度であるが、
この速度を直接制御することは困難であるため、速度は
電圧に変換されて制御される。またレーザビームスポッ
トの現在位置から目標トラックまでの距離（上記（２）
式における（Ｘｔ−Ｘａ））は、距離の次元を持った値
として得ることが困難なため、現在位置から目標トラッ
クまでのトラック数に対応したパルス数（目標カウント
値）が用いられる。
１５のブロック図である。この制御回路１５において、
制御対象はレーザビームスポットの移動速度であるが、
この速度を直接制御することは困難であるため、速度は
電圧に変換されて制御される。またレーザビームスポッ
トの現在位置から目標トラックまでの距離（上記（２）
式における（Ｘｔ−Ｘａ））は、距離の次元を持った値
として得ることが困難なため、現在位置から目標トラッ
クまでのトラック数に対応したパルス数（目標カウント
値）が用いられる。
【００１０】速度サーボループは、位置検出器２１、微
分回路２２、減算器２３、増幅器２４、加算器２５、駆
動回路２６およびアクチュエータ１４により形成され、
アクチュエータ１４すなわちレーザビームスポットの移
動速度が速度プロファイルに沿うように制御する。
分回路２２、減算器２３、増幅器２４、加算器２５、駆
動回路２６およびアクチュエータ１４により形成され、
アクチュエータ１４すなわちレーザビームスポットの移
動速度が速度プロファイルに沿うように制御する。
【００１１】光ディスク上におけるレーザビームスポッ
トすなわちアクチュエータ１４の変位Ｘａは、位置検出
器２１によって常時観測されており、またこの位置検出
器２１により変換定数Ｋｖが乗じられて電圧信号に変換
される。この電圧信号は微分回路２２によって時間に関
して微分され、微分回路定数Ｋｄを乗じられて電圧信号
Ｅｖｅｌに変換される。なお図中、符号Ｓはラプラス演
算子を示す。微分回路２２から出力される電圧信号Ｅｖ
ｅｌはレーザビームスポットの移動速度に対応してい
る。この電圧信号Ｅｖｅｌは減算器２３において、後述
する基準電圧信号Ｅｐｒｏと比較され、これらの電圧の
差は増幅器２４に送られる。増幅器２４において増幅さ
れた電圧信号は、加算器２５において、後述するように
フィードフォワード信号Ｅｆｆを加算される。このフィ
ードフォワード信号を加算された電圧信号は、駆動回路
２６においてトランスコンダクタンスＧを乗じられて駆
動電流に変換され、この駆動電流Ｉｄはアクチュエータ
１４に供給される。
トすなわちアクチュエータ１４の変位Ｘａは、位置検出
器２１によって常時観測されており、またこの位置検出
器２１により変換定数Ｋｖが乗じられて電圧信号に変換
される。この電圧信号は微分回路２２によって時間に関
して微分され、微分回路定数Ｋｄを乗じられて電圧信号
Ｅｖｅｌに変換される。なお図中、符号Ｓはラプラス演
算子を示す。微分回路２２から出力される電圧信号Ｅｖ
ｅｌはレーザビームスポットの移動速度に対応してい
る。この電圧信号Ｅｖｅｌは減算器２３において、後述
する基準電圧信号Ｅｐｒｏと比較され、これらの電圧の
差は増幅器２４に送られる。増幅器２４において増幅さ
れた電圧信号は、加算器２５において、後述するように
フィードフォワード信号Ｅｆｆを加算される。このフィ
ードフォワード信号を加算された電圧信号は、駆動回路
２６においてトランスコンダクタンスＧを乗じられて駆
動電流に変換され、この駆動電流Ｉｄはアクチュエータ
１４に供給される。
【００１２】アクチュエータ１４は、電流と磁界の相互
作用によって力を発生する従来公知の構造を有する。す
なわちアクチュエータ１４は、駆動回路２６から入力さ
れた駆動電流Ｉｄに比例した力Ｋａを発生し、アクチュ
エータの可動部はこの力に応じた大きさだけ変位する。
この変位の大きさは、力をアクチュエータの可動部の質
量Ｍで割って加速度を求め、これを時間に関して２回積
分することにより得られる。レーザビームスポットはア
クチュエータ１４の可動部と略同じ量だけ変位し、この
変位Ｘａは位置検出器２１にフィードバックされる。
作用によって力を発生する従来公知の構造を有する。す
なわちアクチュエータ１４は、駆動回路２６から入力さ
れた駆動電流Ｉｄに比例した力Ｋａを発生し、アクチュ
エータの可動部はこの力に応じた大きさだけ変位する。
この変位の大きさは、力をアクチュエータの可動部の質
量Ｍで割って加速度を求め、これを時間に関して２回積
分することにより得られる。レーザビームスポットはア
クチュエータ１４の可動部と略同じ量だけ変位し、この
変位Ｘａは位置検出器２１にフィードバックされる。
【００１３】速度サーボループのゲインが充分に大きい
と仮定すると、レーザビームスポットの移動速度に対応
した電圧信号Ｅｖｅｌは常に基準電圧信号Ｅｐｒｏに一
致するように制御される。すなわち、基準電圧信号Ｅｐ
ｒｏがレーザビームスポットの現在位置から目標トラッ
クまでの距離の平方根に比例した大きさであれば、つま
り基準電圧信号Ｅｐｒｏが（２）式で表されるような速
度プロファイルに応じたものであれば、レーザビームス
ポットの移動速度は速度プロファイルに一致したものと
なる。
と仮定すると、レーザビームスポットの移動速度に対応
した電圧信号Ｅｖｅｌは常に基準電圧信号Ｅｐｒｏに一
致するように制御される。すなわち、基準電圧信号Ｅｐ
ｒｏがレーザビームスポットの現在位置から目標トラッ
クまでの距離の平方根に比例した大きさであれば、つま
り基準電圧信号Ｅｐｒｏが（２）式で表されるような速
度プロファイルに応じたものであれば、レーザビームス
ポットの移動速度は速度プロファイルに一致したものと
なる。
【００１４】速度プロファイルに従った基準電圧信号Ｅ
ｐｒｏを得るため、レーザビームスポットの変位Ｘａ
は、これに比例したパルス数Ｃａに変換される。このパ
ルス数Ｃａは、この検出システムで決まる最小の距離分
解能ｑで変位Ｘａを割ることにより得られ、無次元数で
ある。減算器３１では、このパルス数Ｃａから、現在位
置から目標トラックまでのトラック数に対応したパルス
数すなわち目標カウント値Ｃｔが減算され、この減算に
より求められた偏差Ｃｅが関数発生器３２に入力され
る。関数発生器３２は、入力されたデータの平方根を演
算した出力するように構成されている。この出力値は無
次元であり、例えばＤＡ変換器等から成る変換回路３３
において変換定数Ｋｐを乗じられ、基準電圧信号Ｅｐｒ
ｏとなる。
ｐｒｏを得るため、レーザビームスポットの変位Ｘａ
は、これに比例したパルス数Ｃａに変換される。このパ
ルス数Ｃａは、この検出システムで決まる最小の距離分
解能ｑで変位Ｘａを割ることにより得られ、無次元数で
ある。減算器３１では、このパルス数Ｃａから、現在位
置から目標トラックまでのトラック数に対応したパルス
数すなわち目標カウント値Ｃｔが減算され、この減算に
より求められた偏差Ｃｅが関数発生器３２に入力され
る。関数発生器３２は、入力されたデータの平方根を演
算した出力するように構成されている。この出力値は無
次元であり、例えばＤＡ変換器等から成る変換回路３３
において変換定数Ｋｐを乗じられ、基準電圧信号Ｅｐｒ
ｏとなる。
【００１５】偏差Ｃｅは上述のように、レーザビームス
ポットの現在位置から目標トラックまでの距離に比例し
た数であり、したがって基準電圧信号Ｅｐｒｏはレーザ
ビームスポットの現在位置から目標トラックまでの距離
の平方根に比例した電圧値を有する。速度サーボループ
が安定に動作し、電圧信号Ｅｖｅｌが常に基準電圧信号
Ｅｐｒｏに一致するように制御されるならば、レーザビ
ームスポットの移動速度もその現在位置から目標トラッ
クまでの距離の平方根に比例した値を示すこととなる。
ポットの現在位置から目標トラックまでの距離に比例し
た数であり、したがって基準電圧信号Ｅｐｒｏはレーザ
ビームスポットの現在位置から目標トラックまでの距離
の平方根に比例した電圧値を有する。速度サーボループ
が安定に動作し、電圧信号Ｅｖｅｌが常に基準電圧信号
Ｅｐｒｏに一致するように制御されるならば、レーザビ
ームスポットの移動速度もその現在位置から目標トラッ
クまでの距離の平方根に比例した値を示すこととなる。
【００１６】ところが現実には、速度サーボループのゲ
インおよび帯域幅が充分に大きくないため、以上説明し
た構成だけでは、レーザビームスポットの移動速度を速
度プロファイルに一致させることはできない。これを図
２および図３を参照して説明する。
インおよび帯域幅が充分に大きくないため、以上説明し
た構成だけでは、レーザビームスポットの移動速度を速
度プロファイルに一致させることはできない。これを図
２および図３を参照して説明する。
【００１７】今、レーザビームスポットの変位Ｘａがゼ
ロであるとする。シーク動作の開始時、目標カウント値
Ｃｔが設定されると、この目標カウント値Ｃｔがそのま
ま関数発生器３２に入力されてこのカウント値Ｃｔの平
方根が出力され、減算器２３にはカウント値Ｃｔの平方
根に対応した基準電圧信号Ｅｐｒｏが入力される。この
基準電圧信号Ｅｐｒｏはレーザビームスポットの変位Ｘ
ａが増加するに従って、符号Ｐ３で示すように放物線の
軌跡を描いて減少する。レーザビームスポットの変位Ｘ
ａおよび速度は急激に変化することはできないので、減
算器２３の出力は暫くの間大きな値を示し、このためア
クチュエータ１４は大きな駆動電流Ｉｄを供給される。
これによりレーザービームスポットの変位Ｘａおよび速
度は増大し、したがって符号Ｐ１により示すように、電
圧信号Ｅｖｅｌも速度に比例して増大する。
ロであるとする。シーク動作の開始時、目標カウント値
Ｃｔが設定されると、この目標カウント値Ｃｔがそのま
ま関数発生器３２に入力されてこのカウント値Ｃｔの平
方根が出力され、減算器２３にはカウント値Ｃｔの平方
根に対応した基準電圧信号Ｅｐｒｏが入力される。この
基準電圧信号Ｅｐｒｏはレーザビームスポットの変位Ｘ
ａが増加するに従って、符号Ｐ３で示すように放物線の
軌跡を描いて減少する。レーザビームスポットの変位Ｘ
ａおよび速度は急激に変化することはできないので、減
算器２３の出力は暫くの間大きな値を示し、このためア
クチュエータ１４は大きな駆動電流Ｉｄを供給される。
これによりレーザービームスポットの変位Ｘａおよび速
度は増大し、したがって符号Ｐ１により示すように、電
圧信号Ｅｖｅｌも速度に比例して増大する。
【００１８】電圧信号Ｅｖｅｌが増大して速度プロファ
イル（符号Ｐ３）を越えると、減算器２３の出力値の極
性が反転して負になる。この結果、アクチュエータ１４
に供給される駆動電流Ｉｄは今までとは逆方向に流れる
こととなり、アクチュエータ１４は加速モードから減速
モードに移行する。すなわち、レーザビームスポットの
移動速度は減少し始めるが、速度サーボループのゲイン
および帯域幅が充分に大きくないと、加速モードから減
速モードへ直ちに移行できず、レーザビームスポットの
移動速度は符号Ｐ２で示すように、速度プロファイルよ
りも大きめの値を示すこととなる。
イル（符号Ｐ３）を越えると、減算器２３の出力値の極
性が反転して負になる。この結果、アクチュエータ１４
に供給される駆動電流Ｉｄは今までとは逆方向に流れる
こととなり、アクチュエータ１４は加速モードから減速
モードに移行する。すなわち、レーザビームスポットの
移動速度は減少し始めるが、速度サーボループのゲイン
および帯域幅が充分に大きくないと、加速モードから減
速モードへ直ちに移行できず、レーザビームスポットの
移動速度は符号Ｐ２で示すように、速度プロファイルよ
りも大きめの値を示すこととなる。
【００１９】そこで本実施例では、図３に示すように加
算器２５を介して、レーザビームスポットが速度プロフ
ァイルに近づくようにフィードフォワード信号Ｅｆｆを
速度サーボループに印加している。
算器２５を介して、レーザビームスポットが速度プロフ
ァイルに近づくようにフィードフォワード信号Ｅｆｆを
速度サーボループに印加している。
【００２０】このフィードフォワード信号Ｅｆｆは、レ
ーザビームスポットの移動方向に対して反対方向の一定
の加速度が減速期間中発生するような力を、アクチュエ
ータ１４の可動部に加えるような信号であり、直流電源
３４によって発生せしめられる。またフィードフォワー
ド信号Ｅｆｆは減速期間のみ速度サーボループに印加さ
れるため、直流電源３４と加算器２５の間には、減速期
間のみ導通するスイッチ３５が設けられる。
ーザビームスポットの移動方向に対して反対方向の一定
の加速度が減速期間中発生するような力を、アクチュエ
ータ１４の可動部に加えるような信号であり、直流電源
３４によって発生せしめられる。またフィードフォワー
ド信号Ｅｆｆは減速期間のみ速度サーボループに印加さ
れるため、直流電源３４と加算器２５の間には、減速期
間のみ導通するスイッチ３５が設けられる。
【００２１】次に図４を参照して、本実施例の作用を説
明する。図４は、レーザビームスポットの各位置におけ
る移動速度の変化、すなわち制御回路１５によるレーザ
ビームスポットの速度の応答を示す。
明する。図４は、レーザビームスポットの各位置におけ
る移動速度の変化、すなわち制御回路１５によるレーザ
ビームスポットの速度の応答を示す。
【００２２】この図において、縦座標のＵｐｒｏおよび
Ｕｖｅｌは基準電圧信号Ｅｐｒｏおよび微分回路２２か
ら出力される電圧信号ＥｖｅｌをそれぞれＫｐで割って
無次元化表示したものであり、横座標のＣａはレーザビ
ームスポットの変位Ｘａに対応したパルス数である。ま
たＵｃは、フィードフォワード信号ＥｆｆをＡｏＫｐ
（Ａｏは増幅器２４の電圧ゲイン、Ｋｐは変換回路３３
における変換定数である）で割ることにより得られ、フ
ィードフォワード信号Ｅｆｆの大きさを関数発生器３２
の出力に換算したものである。すなわち、パラメータＵ
ｃを変化させることはフィードフォワード信号Ｅｆｆの
大きさを変化させたことに等しい。ωｕは速度サーボル
ープのユニティゲイン周波数、すなわちゲインが１にな
る時の周波数である。ηは速度検出係数ＫｖＫｄ（Ｋｖ
は位置検出器２１の変換定数、Ｋｄは微分回路２２の定
数である）と、位置検出係数Ｋｐ／ｑ（ｑはレーザビー
ムスポットの位置検出システムに固有の最小の距離分解
能）との比、 （Ｋｐ／ｑ）／（ＫｖＫｄ） ・・・（３） を示す。Ｃｔは目標カウント値である。
Ｕｖｅｌは基準電圧信号Ｅｐｒｏおよび微分回路２２か
ら出力される電圧信号ＥｖｅｌをそれぞれＫｐで割って
無次元化表示したものであり、横座標のＣａはレーザビ
ームスポットの変位Ｘａに対応したパルス数である。ま
たＵｃは、フィードフォワード信号ＥｆｆをＡｏＫｐ
（Ａｏは増幅器２４の電圧ゲイン、Ｋｐは変換回路３３
における変換定数である）で割ることにより得られ、フ
ィードフォワード信号Ｅｆｆの大きさを関数発生器３２
の出力に換算したものである。すなわち、パラメータＵ
ｃを変化させることはフィードフォワード信号Ｅｆｆの
大きさを変化させたことに等しい。ωｕは速度サーボル
ープのユニティゲイン周波数、すなわちゲインが１にな
る時の周波数である。ηは速度検出係数ＫｖＫｄ（Ｋｖ
は位置検出器２１の変換定数、Ｋｄは微分回路２２の定
数である）と、位置検出係数Ｋｐ／ｑ（ｑはレーザビー
ムスポットの位置検出システムに固有の最小の距離分解
能）との比、 （Ｋｐ／ｑ）／（ＫｖＫｄ） ・・・（３） を示す。Ｃｔは目標カウント値である。
【００２３】図４から理解されるように、Ｕｃを−０．
５に定めた時ＵｖｅｌはＵｐｒｏに一致して目標トラッ
クに正確に到達する。ここで、Ｕｃが−０．５になるの
は、例えばωｕ＝１．０、η＝１．０の時であり、一般
的には次の（４）式を満足すればよい。 Ｕｃ＝−（η）／（２ωｕ） ・・・（４）
５に定めた時ＵｖｅｌはＵｐｒｏに一致して目標トラッ
クに正確に到達する。ここで、Ｕｃが−０．５になるの
は、例えばωｕ＝１．０、η＝１．０の時であり、一般
的には次の（４）式を満足すればよい。 Ｕｃ＝−（η）／（２ωｕ） ・・・（４）
【００２４】また図４に示すように、Ｕｃが−０．５よ
りも大きくなると、レーザビームスポットは目標トラッ
ク（Ｃａ＝２５）を越えて停止し、Ｕｃが−０．５より
も小さくなると、レーザビームスポットは目標トラック
に到達する前に停止してしまう。このように、フィード
フォワード信号の大きさＵｃが適正値から外れるのは、
アクチュエータ１４の経時変化に起因する。そこで、こ
のようにアクチュエータ１４の性能が変化しても、常に
レーザビームスポットが正確に目標トラックに到達する
ことを可能ならしめるため、図５に示す他の実施例が効
果的である。
りも大きくなると、レーザビームスポットは目標トラッ
ク（Ｃａ＝２５）を越えて停止し、Ｕｃが−０．５より
も小さくなると、レーザビームスポットは目標トラック
に到達する前に停止してしまう。このように、フィード
フォワード信号の大きさＵｃが適正値から外れるのは、
アクチュエータ１４の経時変化に起因する。そこで、こ
のようにアクチュエータ１４の性能が変化しても、常に
レーザビームスポットが正確に目標トラックに到達する
ことを可能ならしめるため、図５に示す他の実施例が効
果的である。
【００２５】図５の実施例において、図３の実施例とは
異なる部分のみについて説明すると、変換回路３３とス
イッチ３５の間に、増幅器３６および微分回路３７が設
けられている。その他の構成は図３と同様である。
異なる部分のみについて説明すると、変換回路３３とス
イッチ３５の間に、増幅器３６および微分回路３７が設
けられている。その他の構成は図３と同様である。
【００２６】変換回路３３から出力された基準電圧信号
Ｅｐｒｏ、すなわちレーザビームスポットの現在位置か
ら目標トラックまでの距離の平方根に比例した値を有す
る電圧信号は、増幅器３６によって増幅された後、微分
回路３７によって時間に関して微分されるとともに微分
回路定数Ｋｆを乗じられる。この定数Ｋｆが適正な値で
あり、かつ基準電圧信号Ｅｐｒｏが速度プロファイルに
一致したものであれば、微分回路３７から出力される微
分値は負の一定値であるから、この状態は、図３を参照
して説明した固定のフィードフォワード信号による制御
において、Ｕｃが適正値がある状態と等価である。もし
定数Ｋｆが大きすぎると、過減速状態となり、微分回路
３７から出力される基準電圧信号Ｅｐｒｏの時間微分値
は小さくなろうとする。そして、この基準電圧信号Ｅｐ
ｒｏの時間微分値が小さくなればフィードフォワード量
も小さくなる。フィードフォワード量が小さくなると、
過減速状態は緩和される。逆に定数Ｋｆが小さすぎるて
減速不足状態となると、微分回路３７から出力される基
準電圧信号Ｅｐｒｏの時間微分値は大きくなろうとす
る。そして、この時間微分値が大きくなればフィードフ
ォワード量も大きくなり、減速不足状態は解消される。
Ｅｐｒｏ、すなわちレーザビームスポットの現在位置か
ら目標トラックまでの距離の平方根に比例した値を有す
る電圧信号は、増幅器３６によって増幅された後、微分
回路３７によって時間に関して微分されるとともに微分
回路定数Ｋｆを乗じられる。この定数Ｋｆが適正な値で
あり、かつ基準電圧信号Ｅｐｒｏが速度プロファイルに
一致したものであれば、微分回路３７から出力される微
分値は負の一定値であるから、この状態は、図３を参照
して説明した固定のフィードフォワード信号による制御
において、Ｕｃが適正値がある状態と等価である。もし
定数Ｋｆが大きすぎると、過減速状態となり、微分回路
３７から出力される基準電圧信号Ｅｐｒｏの時間微分値
は小さくなろうとする。そして、この基準電圧信号Ｅｐ
ｒｏの時間微分値が小さくなればフィードフォワード量
も小さくなる。フィードフォワード量が小さくなると、
過減速状態は緩和される。逆に定数Ｋｆが小さすぎるて
減速不足状態となると、微分回路３７から出力される基
準電圧信号Ｅｐｒｏの時間微分値は大きくなろうとす
る。そして、この時間微分値が大きくなればフィードフ
ォワード量も大きくなり、減速不足状態は解消される。
【００２７】図６は、本実施例におけるレーザビームス
ポットの各位置における移動速度の変化を示し、各パラ
メータは図４と同様である。図６から理解されるよう
に、ωｕ＝１．０の時、Ｋｆ＝１．０の近傍がＫｆの適
正値であり、一般的には Ｋｆ＝１／ωｕ ・・・（５） を満たすＫｆが適正値である。
ポットの各位置における移動速度の変化を示し、各パラ
メータは図４と同様である。図６から理解されるよう
に、ωｕ＝１．０の時、Ｋｆ＝１．０の近傍がＫｆの適
正値であり、一般的には Ｋｆ＝１／ωｕ ・・・（５） を満たすＫｆが適正値である。
【００２８】（４）式と（５）式の対比から理解される
ように、（５）式はηを含んでいない。したがって、本
実施例のようなフィードフォワード信号を用いると、η
の影響を受けない。また本実施例によれば、Ｋｆが適正
値よりも大きくなって過減速状態となっても、レーザビ
ームスポットが目標トラックに到達しないという事態は
起こらない。以上のように、速度プロファイル出力の時
間微分値をフィードフォワード信号として用いると、フ
ィードフォワード信号を固定値とする場合よりもレーザ
ビームスポットの位置制御の精度を向上させることがで
きる。
ように、（５）式はηを含んでいない。したがって、本
実施例のようなフィードフォワード信号を用いると、η
の影響を受けない。また本実施例によれば、Ｋｆが適正
値よりも大きくなって過減速状態となっても、レーザビ
ームスポットが目標トラックに到達しないという事態は
起こらない。以上のように、速度プロファイル出力の時
間微分値をフィードフォワード信号として用いると、フ
ィードフォワード信号を固定値とする場合よりもレーザ
ビームスポットの位置制御の精度を向上させることがで
きる。
【００２９】なお、上記各実施例は本発明を光ディスク
におけるレーザビームスポットの位置制御に応用したも
のであったが、本発明はこれに限定されるものではな
く、他の被駆動体を目標位置に到達させるように制御す
る装置にも適用できる。
におけるレーザビームスポットの位置制御に応用したも
のであったが、本発明はこれに限定されるものではな
く、他の被駆動体を目標位置に到達させるように制御す
る装置にも適用できる。
【００３０】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、レーザビ
ームスポット等の被駆動体が速度プロファイルに正確に
沿って移動し、高精度なシーク動作を達成することが可
能となるという効果が得られる。
ームスポット等の被駆動体が速度プロファイルに正確に
沿って移動し、高精度なシーク動作を達成することが可
能となるという効果が得られる。
【図１】本発明の一実施例を適用したディスク装置の概
略構成を示す回路図である。
略構成を示す回路図である。
【図２】速度プロファイルに従って移動するレーザビー
ムスポットの位置と移動速度との関係を示す図である。
ムスポットの位置と移動速度との関係を示す図である。
【図３】制御回路を示すブロック図である。
【図４】図３の制御回路の作用を示す図である。
【図５】制御回路の他の実施例を示す図である。
【図６】図５の制御回路の作用を示す図である。
１４ アクチュエータ
１５ 制御回路
３５ スイッチ
３７ 微分回路
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成４年８月２０日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１４】速度プロファイルに従った基準電圧信号Ｅ
pro を得るため、レーザビームスポットの変位Ｘａは、
これに比例したパルス数Ｃａに変換される。このパルス
数Ｃａは、この検出システムで決まる最小の距離分解能
ｑで変位Ｘａを割ることにより得られ、無次元数であ
る。減算器３１では、このパルス数Ｃａが、初期位置か
ら目標トラックまでのトラック数に対応したパルス数す
なわち目標カウント値Ｃｔから減算され、この減算によ
り求められた偏差Ｃｅが関数発生器３２に入力される。
関数発生器３２は、入力されたデータの平方根を演算し
て出力するように構成されている。この出力値は無次元
であり、例えばＤＡ変換器等から成る変換回路３３にお
いて変換定数Ｋｐを乗じられ、基準電圧信号Ｅpro とな
る。
pro を得るため、レーザビームスポットの変位Ｘａは、
これに比例したパルス数Ｃａに変換される。このパルス
数Ｃａは、この検出システムで決まる最小の距離分解能
ｑで変位Ｘａを割ることにより得られ、無次元数であ
る。減算器３１では、このパルス数Ｃａが、初期位置か
ら目標トラックまでのトラック数に対応したパルス数す
なわち目標カウント値Ｃｔから減算され、この減算によ
り求められた偏差Ｃｅが関数発生器３２に入力される。
関数発生器３２は、入力されたデータの平方根を演算し
て出力するように構成されている。この出力値は無次元
であり、例えばＤＡ変換器等から成る変換回路３３にお
いて変換定数Ｋｐを乗じられ、基準電圧信号Ｅpro とな
る。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２４】また図４に示すように、Ｕｃが−０．５よ
りも大きくなると、レーザビームスポットは目標トラッ
ク（Ｃａ＝２５）を越えて停止し、Ｕｃが−０．５より
も小さくなると、レーザビームスポットは目標トラック
に到達する前に停止してしまう。このように、フィード
フォワード信号の大きさＵｃの適正値は、ηとωｕの大
きさに依存する。このような欠点を低減させるための簡
便な方法として、図５に示す他の実施例が効果的であ
る。
りも大きくなると、レーザビームスポットは目標トラッ
ク（Ｃａ＝２５）を越えて停止し、Ｕｃが−０．５より
も小さくなると、レーザビームスポットは目標トラック
に到達する前に停止してしまう。このように、フィード
フォワード信号の大きさＵｃの適正値は、ηとωｕの大
きさに依存する。このような欠点を低減させるための簡
便な方法として、図５に示す他の実施例が効果的であ
る。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２６
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２６】変換回路３３から出力された基準電圧信号
Ｅpro 、すなわちレーザビームスポットの現在位置から
目標トラックまでの距離の平方根に比例した値を有する
電圧信号は、増幅器３６によって増幅された後、微分回
路３７によって時間に関して微分されるとともに微分回
路定数Ｋｆを乗じられる。この定数Ｋｆが適正な値であ
るとき、もし外乱の影響などによって減速不足状態にな
ると、光ビームスポットの速度が期待される値よりも大
きくなっているため、光ビームスポットがトラック間を
通過するのに要する時間は期待される時間よりも短くな
る。したがって速度プロファイルを表す基準電圧信号Ｅ
pro は期待される時間よりも短い時間の間に１ステップ
変化するということになり、時間に関する傾斜が急にな
るということを意味する。したがって基準電圧信号Ｅpr
o の時間微分値は大きくなり微分回路３７から出力され
るフィードフォワード量も大きくなる。これは減速不足
状態を低減させる方向である。外乱の影響などによって
過減速状態となると逆に基準電圧信号Ｅpro の時間微分
値は小さくなり微分回路３７から出力されるフィードフ
ォワード量も小さくなる。これは過減速状態を低減させ
る方向である。
Ｅpro 、すなわちレーザビームスポットの現在位置から
目標トラックまでの距離の平方根に比例した値を有する
電圧信号は、増幅器３６によって増幅された後、微分回
路３７によって時間に関して微分されるとともに微分回
路定数Ｋｆを乗じられる。この定数Ｋｆが適正な値であ
るとき、もし外乱の影響などによって減速不足状態にな
ると、光ビームスポットの速度が期待される値よりも大
きくなっているため、光ビームスポットがトラック間を
通過するのに要する時間は期待される時間よりも短くな
る。したがって速度プロファイルを表す基準電圧信号Ｅ
pro は期待される時間よりも短い時間の間に１ステップ
変化するということになり、時間に関する傾斜が急にな
るということを意味する。したがって基準電圧信号Ｅpr
o の時間微分値は大きくなり微分回路３７から出力され
るフィードフォワード量も大きくなる。これは減速不足
状態を低減させる方向である。外乱の影響などによって
過減速状態となると逆に基準電圧信号Ｅpro の時間微分
値は小さくなり微分回路３７から出力されるフィードフ
ォワード量も小さくなる。これは過減速状態を低減させ
る方向である。
Claims (4)
- 【請求項１】 被駆動体の速度がこの被駆動体の現在位
置から目標位置までの距離の平方根に比例するような速
度プロファイルを得る手段と、上記被駆動体の速度が上
記速度プロファイルに沿うように制御するための速度サ
ーボループを形成する第１の制御手段と、上記被駆動体
の速度が上記速度プロファイルに近づくようにフィード
フォワード信号を上記速度サーボループに印加する第２
の制御手段とを備えたことを特徴とする駆動制御装置。 - 【請求項２】 上記フィードフォワード信号が固定値で
あることを特徴とする請求項１の駆動制御装置。 - 【請求項３】 上記固定値が次の式によって得られるこ
とを特徴とする請求項２の駆動制御装置。 Ｕｃ＝−（η）／（２ωｕ） ただし、ηは被駆動体の現在位置を制御目標に対応した
信号に変換するための位置検出係数と、被駆動体の現在
位置を実際の速度に対応した信号に変換するための速度
検出係数との比、ωｕは速度サーボループのユニティゲ
イン周波数である。 - 【請求項４】 上記フィードフォワード信号が被駆動体
の位置の時間微分値に応じた値を有することを特徴とす
る請求項１の駆動制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25017291A JP3335186B2 (ja) | 1991-06-26 | 1991-06-26 | 駆動制御装置 |
| US07/904,951 US5331263A (en) | 1991-06-26 | 1992-06-26 | Velocity control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25017291A JP3335186B2 (ja) | 1991-06-26 | 1991-06-26 | 駆動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH056224A true JPH056224A (ja) | 1993-01-14 |
| JP3335186B2 JP3335186B2 (ja) | 2002-10-15 |
Family
ID=17203893
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25017291A Expired - Fee Related JP3335186B2 (ja) | 1991-06-26 | 1991-06-26 | 駆動制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5331263A (ja) |
| JP (1) | JP3335186B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5448145A (en) * | 1991-09-09 | 1995-09-05 | Fanuc Ltd. | Feedforward control method for a servomotor |
| US5465035A (en) * | 1993-05-11 | 1995-11-07 | Quantum Corporation | Band limited control of a flexible structure using piecewise trigonometric input signals |
| US5684374A (en) * | 1995-07-27 | 1997-11-04 | Allen-Bradley Company, Inc. | Method and apparatus for tuning a motion control system having an external velocity loop |
| US6137255A (en) * | 1999-07-30 | 2000-10-24 | Otis Elevator Company | Apparatus and method of controlling a linear motor door operator |
| JP5635741B2 (ja) * | 2008-04-22 | 2014-12-03 | 株式会社ミツトヨ | 追尾式レーザ干渉計 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0295192A (ja) * | 1988-09-29 | 1990-04-05 | Sony Corp | ホールモータの回転制御回路 |
| US4914725A (en) * | 1989-07-10 | 1990-04-03 | International Business Machines Corporation | Transducer positioning servo mechanisms employing digital and analog circuits |
-
1991
- 1991-06-26 JP JP25017291A patent/JP3335186B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1992
- 1992-06-26 US US07/904,951 patent/US5331263A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5331263A (en) | 1994-07-19 |
| JP3335186B2 (ja) | 2002-10-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0408392B1 (en) | Optical disk recording and reproducing apparatus | |
| JPH0223947B2 (ja) | ||
| US5768226A (en) | Information recording and/or reproducing method and apparatus in which seek of a recording and/or reproducing head is corrected on the basis of detected moving velocity | |
| JP2671841B2 (ja) | トラックアクセス装置 | |
| JPH056224A (ja) | 駆動制御装置 | |
| JPH0783625B2 (ja) | 検出ヘツドの速度制御装置 | |
| JPH0814945B2 (ja) | 磁気ディスク装置の磁気ヘッド移動制御装置 | |
| US4930114A (en) | Track jump operation control apparatus in a disk player | |
| JP2725547B2 (ja) | ディスク装置のヘッド位置決め制御装置 | |
| JPH0778890B2 (ja) | ディスク記憶装置 | |
| JPH03278321A (ja) | 光デイスク装置の速度制御装置 | |
| JPH0146939B2 (ja) | ||
| JP2845595B2 (ja) | 描画装置用移動ステージ | |
| JP2685909B2 (ja) | 光ディスク装置におけるアクセス制御装置 | |
| JP2735241B2 (ja) | 光ディスクのシーク方法及び光ディスク装置 | |
| JP2751519B2 (ja) | 光ディスク装置のアクセス制御回路 | |
| JPH0337876A (ja) | 光ディスク装置のトラックサーボ引込み回路 | |
| JP2672299B2 (ja) | リニアモータ制御方式 | |
| JP2517640B2 (ja) | 電子ビ―ム露光装置 | |
| JP2606422B2 (ja) | 光ディスク装置におけるトラックアクセス装置及びトラックアクセス方法 | |
| JP3764363B2 (ja) | ディスク装置 | |
| JP3352178B2 (ja) | 情報記録再生装置 | |
| JPH06203495A (ja) | 情報記録再生装置 | |
| JPH09258830A (ja) | 位置制御のバックラッシュ抑制制御方法 | |
| JPH02244426A (ja) | 光ディスク装置のアクセス制御回路 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |