JPH056239B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 《発明の分野》 本発明は、予め設定された経路に沿つて車両を
誘導する装置に係り、特に、その経路上に存在す
る途中交差点へ車両が到達する毎にその途中交差
点における通過方向を運転者などに対して指示す
る装置に関するものである。

《発明の背景》 車両を誘導すべき経路において、予め入力され
た交差点などの目標地点へ車両が達したときに、
その地点を右左折すべきか、直進すべきかのメツ
セージを発することが可能な装置が特開昭58−
150814により示唆されている。

ところが、車両誘導経路上の各途中交差点を入
力することは装置利用者にとつて煩に耐えないの
で、予め用意された交差点情報を用いてその誘導
経路の設定を自動的に行なうことが要望されてい
た。

しかしながら誘導経路の自動設定のためには、
その経路において最初に存在する初期交差点また
は最後に存在する最終交差点を大量の交差点情報
に基づいて検索することが必要となるので、その
検索に長時間が費されるという問題があつた。

《発明の目的》 本発明は上記課題に鑑みてなされたものであ
り、その目的は、誘導経路の自動設定のために必
要となる初期交差点または最終交差点の検索を短
時間中に行なうことが可能な車両用経路誘導装置
を提供することにある。

《発明の構成》 上記目的を達成するために本発明に係る装置は
第１図に示されるように構成されている。

同図の交差点情報記憶手段ａにおいては、予め
設定された領域M_Aが複数の分割領域M_Bに区画さ
れており、それら分割領域M_B内に存在する交差
点についての情報はそれらの分割領域M_Bと対応
して記憶されている。

そして車両の出発位置と到達目標位置とが位置
入力手段ｂにより入力されており、交差点検索手
段ｃでは入力された出発位置と到達目標位置の近
傍に各々存在する初期交差点と最終交差点が交差
点情報記憶手段ａの交差点情報を用いて検索され
ている。

さらに誘導経路設定手段ｄにおいては、交差点
情報記憶手段ａの交差点情報を用いて誘導経路上
の各途中交差点が決定されており、これにより初
期交差点から最終交差点に至る誘導経路の設定が
行なわれている。

また車両の現在走行位置が現在走行位置演算手
段ｅにより求められており、次通過交差点進行方
向判断手段ｆでは、誘導経路に沿つて車両が次に
通過すべき途中交差点における車両の進行方向が
誘導経路の設定内容に基づいて判断されている。

そして車両の現在走行位置が次通過交差点へ達
する前に、該交差点における車両の通過方向が次
通過交差点進行方向指示手段ｇにより指示されて
おり、その指示に従うことにより車両は誘導経路
に沿つて到達目標位置へ案内される。

ここで、交差点検索手段ｃには交差点検索領域
設定手段ｈが設けられており、その交差点検索領
域設定手段ｈにおいては車両の出発位置が含まれ
る分割領域M_B0が初期の交差点検索領域A_Sとして
設定されている。

そしてその交差点検索領域A_S内において車両
の出発位置から到達目標位置側の範囲から初期交
差点が初期交差点検索手段ｉにより検索されてい
る。

その際に初期交差点が検索されなかつたときに
は、分割領域M_Bを単位として交差点検索領域A_S
が交差点検索領域拡大手段ｊによりその周囲に拡
大されている。

また、最終交差点は最終交差点検索手段Ｋによ
り同様にして検索されている。

なお、本発明では以上の検索が初期交差点と最
終交差点の少なくとも一方について行なうことが
必要条件とされており、この第１図のように必ず
しもそれら双方について行なう必要はない。

《実施例の説明》 以下図面に基づいて本発明に係る装置の好適な
実施例を説明する。

第２図の走行距離センサ１０においては車両が
所定距離を走行する毎に距離パルスが得られてお
り、また方位センサ１２により車両の走行方位が
検出されている。

これら走行距離センサ１０および方位センサ１
２の距離パルスおよび方位検出信号は処理装置１
４に供給されている。

その処理装置１４にはマイクロプロセツサを中
心として構成された演算装置１６および処理デー
タ記憶装置１８が設けられており、演算装置１６
においては走行距離センサ１６の距離パルスおよ
び方位センサ１２の方位検出信号を用いて車両の
現在走行位置が求められている。

そしてこの演算装置１６にはキーボード２０お
よびスタートスイツチ２２の信号が与えられてお
り、また地図データが地図データ記憶装置２４か
ら与えられている。

さらに演算装置１６で得られた画像表示指令は
表示制御装置２６に与えられており、この表示制
御装置２６により表示装置２８（CRT等で構成
されている）の表示制御が行なわれている。

ここで表示装置２８においては、車両が誘導経
路上に存在する途中交差点間を走行している際に
は地図上に走行軌跡が表示されており、また途中
交差点へ達する際にはその交差点における車両の
進行方向が表示されている。

それら表示のために前記地図データ記憶装置２
４の地図データが使用されており、第３図にはと
りわけ交差点進行方向の表示に用いられる地図デ
ータが示されている。

同図の記憶エリア３０は関東甲信越地方等のよ
うな大きな車両走行エリア（第１図M_A）に相当
し、多数のブロツク（第１図M_B）３０−１，３
０−２，３０−３…に分割されている。

そして例えばブロツク３０−１は交差点番号
１，２，３，４，５…１５，１６…が付された多
数の交差点エリアに分割されており、各交差点エ
リアはその交差点番号が示す交差点に固有なエリ
ア３２と隣接交差点エリア３４とに分割されてい
る。

そのうち固有エリア３２には交差点の種別を示
す２ビツトの情報、当該交差点のXY座標位置
（各々９ビツト、８ビツト）、交差点名称（12バイ
ト）が記憶されている。

また隣接交差点エリア３４−，３４−，３
４−，３４−…には固有エリア３２の交差点
に隣接する交差点の番号（２バイト）、両交差点
を結ぶ道路の番号（２バイト）、その交差点から
固有エリア３２の交差点へ向かう方位（１バイ
ト）、両交差点間の道程距離（２バイト）が記憶
されている。

本実施例は以上の構成からなり、以下その作用
をフローチヤートに従つて説明する。

本実施例装置に電源が投入されると、車両の出
発位置、到達目標位置に関するデータ入力がキー
ボード２０の操作により行なわれる。

そのデータ入力が確認されると、仮の出発位置
とされる初期交差点、仮の到達目標位置とされる
最終交差点が自動的に決定される（第４図 ステ
ツプ100，102）。

次いで初期交差点から最終交差点に至る走行経
路のうち最短のものが設定される（第４図 ステ
ツプ104）。

第５図はこの最短経路の設定手順を説明するも
ので、予め０とされた交差点次数Ｋがインクリメ
ントされて１とされる（ステツプ106）。なお、次
数Ｋが「１」、「０」を繰り返すように装置を構成
することが好適である。

そして地図データ記憶装置２４の第３図データ
から初期交差点に隣接する全ての交差点がが一次
交差点として検索され（ステツプ108）、それら一
次交差点の番号（第３図においては３４−，３
４−，３４−，３４−…）が読込まれる
（ステツプ110）。

さらに各一次交差点までの道程距離が読込まれ
ると（ステツプ112）、それら道程距離と各一次交
差点の交差点番号とが対応して記憶される（ステ
ツプ114）。

それら一次交差点に最終交差点が含まれていな
いことが確認される（ステツプ116で否定的な判
定）、交差点次数Ｋがインクリメントされた後、
同様にして全ての二次交差点の検索（ステツプ
108）、それらの交差点番号の読込み（ステツプ
110）が行なわれ、さらに、それら二次交差点ま
での道程距離が算出される（ステツプ112）。

このようにして全ての二次交差点の交差点番号
および初期交差点から各二次交差点までの道程距
離が読込まれると、一次交差点と一致する同一の
二次交差点が存在するか否かが交差点番号により
判定される（ステツプ118）。

その際にそのような二次交差点が存在しない場
合にはそれら二次交差点の交差点番号と道程距離
とが対応記憶された後（ステツプ114）、それらに
最終交差点が含まれていないことが確認されるこ
とを条件として（ステツプ116）、同様の処理が繰
り返される。

また一次交差点と同一な二次交差点の存在が確
認された場合のように既に検索された交差点と同
一の交差点の検索が行なわれたことが交差点番号
の一致から判定されると（ステツプ118で肯定的
な判定）、その交差点番号に対応して記憶された
既検索交差点までの道程距離と初期交差点から他
の経路を介してその検索交差点に至るまでの道程
距離とが比較される（ステツプ120）。

その際に既検索交差点までの道程距離（記憶
値）が検索交差点までの道程距離（算出値）より
小さなときにはその算出値が無効とされ（ステツ
プ122）、記憶値はそのままとされる。

また算出値が記憶値より小さなときにはそのま
ま交差点番号と対応記憶され（ステツプ114）、こ
れによりそれまでの記憶値が消去される。

以上の処理が繰り返されると、初期交差点に通
ずる全ての交差点が検索されてそれらの交差点番
号と初期交差点からの道程距離が対応して記憶さ
れる。

そして交差点検索中において同一の交差点の存
在が確認された場合にはその検索の際に算出され
た道程距離とそれまでに記憶された道程距離のう
ち小さなものが記憶されるので、全ての検索交差
点の交差点番号に対応して記憶された各道程距離
は初期交差点からの道程距離のうち最短なものと
なる。

その後最終交差点が検索されると（ステツプ
116で肯定的な判定）、その最終交差点の交差点番
号と初期交差点からの道程距離とが対応してセツ
トされる（ステツプ124）。

そしてその最終交差点に隣接する全ての交差点
が検索されると（ステツプ126）、最小の道程距離
が対応して記憶された交差点の交差点番号とその
道程距離とが対応してセツトされる（ステツプ
128）。

次いで最小道程距離の交差点が初期交差点でな
いことが確認されると（ステツプ130で否定的な
判定）、隣接交差点の検索（ステツプ126）、交差
点番号と最小記憶値の対応セツト（ステツプ128）
が繰り返される。

その結果、初期交差点からの道程距離が小さな
交差点の交差点番号とその道程距離とが最終交差
点側から逐次セツトされ、そのセツトは初期交差
点が検索されるまで継続して行なわれる。

その後、初期交差点が検索された場合（ステツ
プ130で肯定的な判定）には第５図の処理が終了
される。

第６図は上記処理の作用を示すもので、同図の
出発位置STと到達目標位置OPに関するデータ入
力がキーボード２０の操作により行なわれると、
初期交差点CP₀から引き出される無数の経路に沿
つて交差点の交差点番号および道程距離が逐次記
憶され、その後最終交差点CP_Kが検索されると、
初期交差点CP₀からの道程距離が小さな交差点が
最終交差点CP_K側から交差点CP_K-1…CP₄，CP₃，
CP₂，CP₁の順で決定される。

このように本実施例では車両を誘導すべき経路
の途中に存在する交差点が自動的に指定されてお
り、これにより最短の誘導経路が設定されている
（第４図 ステツプ104）。

その最短誘導経路の設定が行なわれると、地図
上に軌跡表示が行なわれ、これにより車両が初期
交差点まで案内される。

その後、車両が初期交差点に達してこれが確認
されると、第２図のスタートスイツチ２２が操作
される。

そのスタートスイツチ２２の操作により車両の
走行軌跡表示および交差点進行方向指示のための
誘導処理が開始される。

この誘導処理は測定により得られた車両の現在
走行位置に基づいて行なわれており、その測定は
以下のようにして行なわれている。

走行距離センサ１０から距離パルスが入力され
ると（第７図 ステツプ138で肯定的な判定）、車
両の誘導のための上記処理が一時的に中断され
（ステツプ140）、第８図の測定演算が開始される
（ステツプ142）。

その処理ではまず方位センサ１２で検出された
車両の走行方位θが読込まれ（ステツプ144）、次
いでＸ方向の走行距離ΔXとＹ方向の走行距離
ΔYが求められる（ステツプ146）。

さらにそれら距離ΔX，ΔYがそれまでのＸ方
向積算距離Ｘ、Ｙ方向積算距離Ｙに加算され、こ
れにより車両の現在走行位置を示す座標Ｚ（Ｘ，
Ｙ）が求められる（ステツプ148）。

そして車両が次に到達する途中交差点までの各
道程距離D_CPから距離パルス発生間隔中の走行距
離が差引かれる（ステツプ150）。

以上のように車両の現在走行位置の測定演算に
おいては車両の走行方位および距離に基づいてそ
の座標位置が求められており、また交差点間道程
距離から距離パルスの発生間隔に相当する走行距
離が逐次差引かれることにより次の途中交差点ま
での距離D_CPが求められている。

この走行位置測定演算は第７図から理解される
ように前記誘導処理に対して割込みで行なわれて
おり、この処理が終了するとその誘導処理が再開
される（ステツプ152）。

この誘導処理においては、各途中交差点間では
車両の走行軌跡表示が、各交差点の近傍では交差
点通過方向指示の表示が各々行なわれている（第
９図 ステツプ154，156，158）。

これらの表示による車両の経路誘導のために、
第１０図の処理が途中交差点通過の際に行なわれ
ている。

車両が途中交差点に到達すると、その途中交差
点の交差点番号、次の途中交差点の交差点番号、
さらにその次の途中交差点の交差点番号がセツト
される（第１０図 ステツプ160）。

次いでその途中交差点の位置Z₀、次の途中交差
点の位置Z₁、さらにその次の途中交差点の位置Z₂
がセツトされると（ステツプ162）、その途中交差
点（Z₀）から次の途中交差点（Z₁）までの道程距
離L₁と次の途中交差点（Z₁）からさらに次の交
差点（Z₂）までの道程距離L₂がセツトされる
（ステツプ164）。

そして車両が到達したその途中交差点の位置Z₀
が第８図の処理により測定された車両の現在走行
位置Ｚ（Ｘ，Ｙ）に代えてセツトされるとともに、
次の途中交差点（Z₂→Z₁）までの道程距離L₁が
それまでに求められていた次交差点（Z₁→Z₀）ま
での道程距離D_CPに代えてセツトされる。

このように最短誘導経路上において存在する途
中交差点を車両が通過する毎にその交差点の位置
Z₀が第８図の処理で測定される車両の現在走行位
置Ｚ（Ｘ，Ｙ）とされることにより、その補正が
行なわれている。

このため、第１１図において点線で示されるよ
うに車両の走行軌跡は途中交差点を始点として表
示される。

第１０図において上記の処理（ステツプ166）
が行なわれると、これら連続する３交差点の交差
点番号を用いて検索された方位データに基づいて
次に到達する途中交差点Z₁への車両の進入方位と
脱出方位とが算出される（ステツプ168）。

次いで以下のようにして接近判定領域、エラー
判定領域、リセツト方位の設定が行なわれる（ス
テツプ170）。

第１２図はこれらの設定作用を説明するもの
で、同図においては車両が位置Z₀の途中交差点か
ら位置Z₁の途中交差点を直進通過し、位置Z₂の途
中交差点を左折通過する。

車両が途中交差点（Z₀）を次途中交差点（Z₁）
へ向かつて直進通過する際には次途中交差点
（Z₁）について接近判定領域３００が設定され、
また車両が交差点（Z₁）を通過する際には交差点
（Z₂）について接近判定領域３０２が設定される。

そのうち領域３００は位置Z₁を中心とし0.15L₁
（位置Z₀から位置Z₁までの道程距離）の半径を有
する円領域とされており、また領域３０２は位置
Z₂を中心とし0.1L₂（位置Z₁から位置Z₂に至る道程
距離）の半径を有する円領域とされている。

また車両が交差点（Z₀）を通過する際にはエラ
ー判定領域３０４が、交差点（Z₁）を通過する際
にはエラー判定領域３０６が各々設定される。

これらエラー判定領域３０４，３０６は略長方
形とされており、それらの長辺方向は各々方向
Z₀Z₁、方向Z₁Z₂とされている。

さらにそれらの短辺は位置Z₀，Z₁と各々中心と
する半径1.1L₁の円、位置Z₁，Z₂を各々中心とす
る半径1.1L₂の円の部分円弧とされている。

そして第１２図において車両が位置Z₁に達した
場合（Z₀→Z₁に更新済み）のように、次交差点Z₂
（Z₂→Z₁に更新済み）が直進交差点ではないとき
には、リセツト方位が求められる。

このリセツト方位は次交差点（Z₂→Z₁）の侵入
方向と脱出方向との中間方位であつてその交差点
における車両の回頭角度範囲内におけるものが選
択されている。

以上の説明から理解されるように、車両が最短
誘導経路上における途中交差点（Z₀）を通過する
毎に接近判定領域３００または３０２、エラー判
定領域３０４または３０６、リセツト方位が次に
通過すべき途中交差点について設定される（第１
０図 ステツプ170）。

なお車両が次に通過すべき途中交差点（Z₁）が
最終交差点の場合であるときにはその旨のコメン
トが表示される（ステツプ184，186）。

次にこれら接近判定領域、エラー判定領域を用
いて行なわれる誘導経路外れの防止処理について
説明する。

車両が交差点（Z₀）の接近判定領域（第１２図
においては領域３００または３０２）を脱したこ
とが確認され（第１３図 ステツプ186）、かつ次
交差点（Z₁）の接近判定領域に達していないとき
（ステツプ188）には、第１１図に示されるように
その走行軌跡が表示され（第９図ステツプ154で
否定的な判定）、これにより最短誘導経路の逸脱
が未然に防止されているが、車両がエラー判定領
域（第１２図においては領域３０４または３０
６）を脱したか否かが常時監視される（ステツプ
190）。

その間に第８図の処理で得られた位置Ｚ（Ｘ，
Ｙ）の監視により車両がエラー判定領域を出した
との判定が行なわれたときにはその旨が表示され
（ステツプ192）、これにより車両が最短誘導経路
から逸脱することが警告される。

その後最短誘導経路を誤ることなく車両が次の
途中交差点（Z₁）の接近判定領域に達した場合に
は（ステツプ188で肯定的な判定）、車両がその交
差点（Z₁）を通過したか否かが監視される（ステ
ツプ194）。

なお本実施例においては、次交差点（Z₁）が直
進交差点である場合には前記距離D_CPが０となつ
たときに、右左折交差点である場合には車両がリ
セツト方位へ回頭したときにその交差点（Z₁）を
通過したとの判定が行なわれており、そのときに
第１０図の処理が再び開始される。

そして車両がその交差点（Z₁）を通過していな
い場合にはエラー判定領域内を走行中であるか否
かが判定され（ステツプ196）、車両がエラー判定
領域から逸脱したときにはエラー表示が行なわれ
るが（ステツプ192）、車両がエラー判定領域内を
走行中の時には車両が接近判定領域内にあるか否
かの判定（ステツプ188）、車両がその交差点
（Z₁）を通過したか否かの判定（ステツプ194）が
繰り返して行なわれる。

その後車両がその交差点（Z₁）を通過したこと
が確認された場合あるいはエラー表示が行なわれ
た場合にはこの処理が終了される。

以上のように本実施例においてはエラー判定領
域および接近判定領域を用いて車両が最短誘導経
路から逸脱したか否かが常時監視されており、逸
脱する際にはその旨が表示されている。

また接近判定領域を用いて次交差点（Z₁）への
車両接近が検知された場合には（第９図 ステツ
プ154）、第１４図に示される交差点通過方向指示
表示処理（第９図 ステツプ158）が走行軌跡表
示処理（第９図 ステツプ156）に代えて開始さ
れる。

第１４図の処理はこの交差点通過方向の指示表
示処理を説明するもので、第８図の処理により得
られた残り距離D_CPが100ｍ以下となつたか否か
が判定されており（ステツプ198）、100ｍ以下で
なく例えば次交差点（Z₁）で車両が右折する場合
には第１５図に示されるようにその交差点部分が
拡大表示される（ステツプ200）。

これとともにその交差点（Z₁）の進行方向が同
図のように矢印表示され、さらに同図の矢印基部
Ｃにおいてその交差点（Z₁）までの残り距離がセ
グメント表示される（ステツプ202）。

そして車両が次交差点（Z₁）の手前100ｍに達
したことが確認されると（ステツプ198で肯定的
な判定）、例えば第１６図に示されるように交差
点（Z₁）の進行方向を示す矢印前端部Ｅが点滅さ
れて運転者に注意が促される（ステツプ204）。

さらに次交差点（Z₁）の通過が確認されると
（ステツプ206）、この交差点通過方向指示表示
（第９図 ステツプ158）が終了され（ステツプ
208）、その後前述の走行軌跡表示（第１１図参
照、第９図 ステツプ156）が再開される。

このようにして各途中交差点間では走行軌跡
が、また各途中交差点の手前ではその交差点の通
過方向が表示され、これにより車両は最終交差点
へ最短誘導経路に沿つて誘導される。

ここで、この最短誘導経路を設定するために前
記第５図の処理に用いられる初期交差点（第６図
においては交差点CP₀）は次のようにして設定さ
れている（第４図 ステツプ100）。

第１７図はこれを説明するもので、この処理は
キーボード２０の操作で車両の出発位置STおよ
び到達目標位置OPが入力されることにより開始
され、まず、入力された車両の出発位置STが含
まれるブロツクM_BO（例えば第３図におけるブロ
ツク３０−１）がセツトされる（ステツプ210）。

そして領域拡大次数が０とされると（ステツプ
212）、交差点検索領域A_Sが設定される（ステツ
プ214）。

その際には領域拡大次数が０であり、このとき
には車両の出発位置STが含まれる上記ブロツク
M_BOが第１８図に示されるように初期の交差点検
索領域A_S（A_SO）としてそのまま設定される。

そして実検索領域A_SRが設定される（ステツプ
216）。

第１９図はその設定作用を説明するもので、車
両の出発位置STと到達目標位置OPを含む直線に
対して直角であつて出発位置STを含む同図の破
線がまず求められる。

そして交差点検索領域A_Sのうちこの破線より
到達目標位置OP側の斜線領域が実検索領域A_SRと
して設定される。

このようにして実検索領域A_SRが設定される
と、その実検索領域A_SRから第３図のデータを用
いて交差点が検索される（ステツプ218）。

次いで交差点の有無が判定され（ステツプ
220）、その際に検索交差点の存在が確認されたと
きには初期交差点CP₀が決定される（ステツプ
222）。

なお、複数の交差点（例えば第１９図において
CPl，CPm）が実検索領域A_SR内に存在している
ことが確認された場合には、車両の出発位置ST
に最も近いもの（例えばCPl）が初期交差点OP
とされる。

ここで、実検索領域A_SR内において交差点が検
索されないときには（ステツプ220で否定的な判
定）、前記領域拡大次数が１とされる（ステツプ
224）。

その結果、それまでの交差点検索領域A_S0の周
囲に存在する８個のブロツクM_B1の外側境界まで
交差点検索領域A_Sが拡大され（ステツプ214）、
第１８図から理解されるようにそれまでの交差点
検索領域A_S0が１ブロツクM_B分だけ広い交差点検
索領域A_S1に拡大される。

このようにして交差点検索領域A_S（A_S1）が設
定されると、前回と同様にして実検索領域の設定
（ステツプ216）、交差点検索（ステツプ218）が行
なわれるが、その際においても交差点が検索され
ない場合には領域拡大次数が２とされる（ステツ
プ224）。

これによりそれまでの交差点検索領域A_S1の周
囲に存在する16個のブロツクM_B2の外側境界まで
交差点検索領域A_Sが拡大され（ステツプ214）、
第１８図から理解されるようにそれまでの交差点
検索領域A_S0が１ブロツク分だけさらに拡大され
る。

以上の説明から理解されるように交差点検索領
域A_Sは、その領域A_SR内から初期交差点CP₀が検
索されるまで、車両の出発位置STが含まれるブ
ロツクM_B0（初期交差点検索領域A_S0）を中心とし
て１ブロツクずつ逐次拡大される。

なお以上説明した初期交差点CP₀の場合と同様
にして最終交差点CP_Kが検索されている。

以上説明したように本実施例によれば、初期交
差点CP₀最終交差点CP_Kを検索すべき領域が限ら
れるので、それらの検索を短時間中に行なうこと
が可能となる。

《発明の効果》 以上説明したように本発明によれば、誘導経路
の自動設定のために必要となる初期交差点または
最終交差点の検索領域が限られるので、その検索
に要する時間を大幅に短縮することが可能とな
る。

【図面の簡単な説明】

第１図はクレーム対応図、第２図は本発明に係
る装置の好適な実施例のブロツク構成図、第３図
は地図データ記憶装置２４のデータ構成説明図、
第４図、第５図は第２図実施例の作用を説明する
フローチヤート、第６図は誘導経路の決定作用説
明図、第７図、第８図、第９図、第１０図は第２
図実施例の作用を説明するフローチヤート、第１
１図は軌跡画面表示の説明図、第１２図はエラー
判定領域および接近判定領域の設定作用説明図、
第１３図、第１４図は第２図実施例の作用を説明
するフローチヤート、第１５図、第１６図は交差
点通過方向指示用の画面表示例説明図、第１７図
は第２図実施例の作用を説明するフローチヤー
ト、第１８図は交差点検索領域の拡大設定作用説
明図、第１９図は実検索領域の設定作用説明図で
ある。 ａ……交差点情報記憶手段、ｂ……位置入力手
段、ｃ……交差点検索手段、ｄ……誘導経路設定
手段、ｅ……現在走行位置演算手段、ｆ……次通
過交差点進行方向判断手段、ｇ……次通過交差点
進行方向指示手段、ｈ……交差点検索領域設定手
段、ｉ……初期交差点検索手段、ｊ……交差点検
索領域拡大手段、１０……走行距離センサ、１２
……方位センサ、１４……処理装置、２０……キ
ーボード、２４……地図データ記憶装置、２８…
…表示装置。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 予め設定された領域を区画する複数の分割領
   域と各分割領域内に存在する交差点についての情
   報とを対応記憶する交差点情報記憶手段と、 車両の出発位置と到達目標位置を入力する位置
   入力手段と、 出発位置と到達目標位置の近傍に各々存在する
   初期交差点と最終交差点を交差点情報に基づいて
   検索する交差点検索手段と、 交差点情報を用いて各途中交差点を決定するこ
   とにより、初期交差点から最終交差点に至る車両
   誘導経路を設定する誘導経路設定手段と、 現在走行位置を求める現在走行位置演算手段
   と、 誘導経路に沿つて車両が次に通過すべき途中交
   差点における車両の進行方向を誘導経路の設定内
   容に基づいて判断する次通過交差点進行方向判断
   手段と、 車両の現在走行位置が次通過交差点へ達する前
   に、該交差点における車両の進行方向を指示する
   次通過交差点進行方向指示手段と、 を有し、 交差点検索手段は、 車両の出発位置または到達目標位置の存在する
   分割領域が初期の交差点検索領域または最終の交
   差点検索領域として設定される交差点検索領域設
   定手段と、 交差点検索領域内において車両が出発位置より
   到達目標位置側の範囲または到達目標位置より出
   発位置側の範囲から初期交差点または最終交差点
   を交差点情報に基づいて検索する交差点検索手段
   と、 初期交差点または最終交差点が検索されないと
   きに、分割領域を単位として交差点検索領域を周
   囲に拡大する交差点検索領域拡大手段と、 を含む、 ことを特徴とする車両用経路誘導装置。