JPS61208075A

JPS61208075A - 車両用経路誘導装置

Info

Publication number: JPS61208075A
Application number: JP60047877A
Authority: JP
Inventors: 政一角田; 東條　精一; 康川上
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1985-03-11
Filing date: 1985-03-11
Publication date: 1986-09-16
Anticipated expiration: 2009-06-08
Also published as: JPH0644184B2; US4774672A

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（発明の分野）本発明は、地図上に車両の走行軌跡を画像表示して目的
地へ車両を誘導案内する車両用経路誘導装置に関するも
のである。

（発明の背景）この種の装置に関しては特開昭５８−１５０８１４など
が知られているが、従来装置においては車両の走行とと
もに現在走行位置の検出誤差が累積されることにより走
行軌跡の表示が表示地図上の道路と不一致となり、この
ため現在までの走行が正確な経路上にあるのか否かの確
認を行なう上で不都合が生じていた。

（発明の目的）本発明は上記従来の課題に鑑みてなされたものであり、
その目的は、車両の現在までの走行が経路上にあるか否
かを正確に確認できる車両用経路誘導装置を提供するこ
とにある。

（発明の構成）上記目的を達成するために本発明に係る装置は第１図に
示されるように構成されている。

同図において車両の走行軌跡は走行軌跡演算手段ａで求
められており、また地図情報は地図記憶手段すに記憶さ
れている。

そして画像表示手段Ｃでは走行軌跡演算手段ａで求めら
れた走行軌跡と地図記憶手段すの地図情報とを用いて車
両の走行軌跡が地図上に表示されている。

ざらに車両の交差点通過が交差点通過検知手段ｄにより
検知されており、車両の交差点通過が検知される毎に、
現在通過交差点と直前通過交差点とを結ぶ表示道路を正
規な軌跡として、それまでに表示されていた両交差点間
の走行軌跡が軌跡表示修正手段ｅにより修正されている
。

（実施例の説明）以下図面に基づいて本発明に係る装置の好適な実施例を
説明する。

第２図の走行距離センサ１０により車両の走行距離が検
出されており、本実施例では、車両が距離りを走行する
毎に走行距離センサ１ｏがら距離パルスが得られている
。

また車両の走行方位が方位センサ１２により検出されて
おり、本実施例の方位センサ１２は地磁気センサから構
成されている。

これらセンサ１０，１２の検出信号は処理装置１４内の
演算装置１６に与えられている。

この演算装置１６はマイクロプロセッサを中心として構
成されており、処理装置１４には演算装置１６の処理デ
ータを記憶するために記憶装置１８が設けられている。

そして演算装置１６では前記センサ１０，１２の検出信
号を用いて車両の現在走行位置が検出されており、その
現在走行位置の蓄積処理が行なわれることにより車両の
走行軌跡が求められている。

さらに演算装置１６にはキーボード２０およびスタート
スイッチ２２の出力信号も与えられており、また地図表
示のための地図データが地図データ記憶装置２４から与
えられている。

上記演算装置１６で得られた画像表示指令は表示制御装
置２６に与えられており、この表示制御装置２６により
ＣＲＴなどで構成された表示装置２８の表示制御が行な
われている。

その表示制御が行なわれることにより、表示装置２８で
は地図上に車両の走行軌跡が画像表示されている。

次にこの実施例の作用をフローチャートに従って説明す
る。

本実施例装置に電源が投入されると、車両の出発位置、
到達目標位置に関するデータ入力がキーボード２０の操
作により行なわれたか否かが判定される（第３図　ステ
ップ１００）。

そのデータ入力は、出発位置および目標位置の正確な座
標位置の教示、または出発位置と到達目標位置の属する
単位領域の指定による概略位置教示で行なわれており、
その概略位置教示が行なわれる場合には第４図に示され
るように表示装置２８に表示された単位領域のリストか
ら出発位置。

到達目標位置の属するものがキー操作により選択される
。

以上の出発位置および到達目標位置に関するデータ入力
が確認されると、仮の出発位置とされる初期交差点、仮
の到達目標位置とされる最終交差点が決定される（ステ
ップ１０２）。

第５図は上記初期交差点の決定作用を説明するもので、
位置ＺＳ　（ＸＳ、ＹＳ）は正確な出発位置が教示され
た場合にはその位置とされ、また単位領域による概略位
置教示が行なわれた場合にはその単位領域の中心位置と
され、その周囲の記憶交差点Ｚａ、Ｚｂ、Ｚｃ、Ｚｄの
うち最も近い記憶交差点Ｚａが初期交差点とされる。

そして、単位領域の指定により位置Ｚｓが与えられた場
合には、後述のように方向表示により車両の誘導が初期
交差点まで行なわれる際に、その誘導が不正確なものも
しくは誤ったものとなる虞れがあるので、以下のように
位置ＺＳからある程度離れたものを初期交差点として決
定することが好適である。

この場合には記憶交差点ｚａ、ｚｂ、ｚｃ、ｚｄのうち
次の２式を満足するものであって、最も近いものが初期
交差点とされる。

なおここでは単位領域が１ｋｍ四方とされ、値３０００
　（ｍ＞は単位領域の大きさに応じて調整設定されるも
のとする。

Ｙ　（Ｙｄ−ＹＳ）＜Ｘ　（Ｘｄ−ＸＳ＞（Ｘ−Ｘｓ＞
　２＋　（Ｙ−Ｙｓ）　２≦３０００まただし位置（Ｘ
ｄ、Ｙｄ）は到達目標位置ｚｄの座標とされており、初
期交差点は第５図の斜線領域におけるものから決定され
ている。

第６図は最終交差点の決定作用を説明するもので、その
最終交差点は車両の到達目標位置Ｚｄ（Ｘｄ、Ｙｄ）の
周囲に存在する記憶交差点Ｚ１゜Ｚｍ、　Ｚｎ、２０の
うち最も近い記憶交差点Ｚｍとされる。

なお、到達目標位置Ｚｄとしてはこれが正確に教示され
た場合にはその位置、単位領域のみが指定された場合に
はその中心位置が用いられ、次式の値りが最小となる記
憶交差点が最終交差点として決定される。

Ｄ２＝　（Ｘ−Ｘｄ）”　＋　（Ｙ−Ｙｄ）　２このよ
うにして初期交差点および最終交差点が決定されると、
初期交差点から最終交差点に至る走行経路のうち最短の
ものが決定される（第３図ステップ１０４）。

第７図はこの最短経路の決定手順を説明するもので、ま
ず出発交差点が基準交差点としてセットされるとともに
記憶され（ステップ１０６）、その基準交差点の隣交差
点（−次交差点）がすべて検索される（ステップ１０８
）。

次いで基準交差点から各−次交差点までの距離が算出さ
れ（ステップ１１０）、さらにそれら−次交差点の隣交
差点（二次交差点）がすべて検索される（ステップ１１
２）。

また各−次交差点からそれらの各二次交差点までの距離
が算出され（ステップ１１４）、その後基準交差点から
一次交差点を介して各二次交差点に至る走行経路の距離
が求められる（ステップ１１６）。

そして二次交差点までの経路のうち最も短い距離の最短
経路が決定される（ステップ１１８）。

また最短経路上のみの一次交差点および二次交差点の位
置が記憶された撲（ステップ１２０）、二次交差点が最
終交差点でないことが確認されると（ステップ１２２＞
４短経路上の二次交差点が基準交差点とされ（ステップ
１２４）、ステップ１０８以下の処理が繰り返される。

このようにして出発交差点から最終交差点へ向かう最短
経路が求められ、その際においてその最短経路上に存在
する各交差点の位置および交差点間距離が記憶されると
、出発位置が教示されていた場合には（第１０図　ステ
ップ１３０）地図上に軌跡表示（ステップ１３２）が行
なわれてその出発位置から初期交差点まで車両を誘導す
る案内表示が行なわれる（第３図　ステップ１２６）。

また単位領域のみが指定された場合には第８図に示され
るようにその領域Ａを含む地図表示が行なわれ、次いで
第９図に示されるように左隅部の領域Ｂに初期交差点Ｚ
ａの方向が矢印表示される（第３図　ステップ１３４）
。

そして初期交差点の案内表示により車両が初期交差点に
達し、これが確認されると、第２図のスタートスイッチ
２２が操作され、これによりその到達が確認される（第
３図　ステップ１２８）。

その確認が行なわれると、初期交差点位置ＺＳが原点位
置Ｚｏとされ（ステップ１２９＞、その後走行軌跡表示
および交差点誘導表示の行なわれる誘導処理が開始され
る。

これら走行軌跡および交差点誘導の表示は検出された車
両の現在走行位置に基づいて行なわれており、その検出
は以下のようにして行なわれている。

走行距離センサ１０で得られる距離パルスの入力が確認
されるとく第１１図　ステップ１３６）、車両誘導のた
めの上記処理が一時的に中断され（ステップ１３Ｂ＞、
第１２図の測距演緯処理が開始される（ステップ１４０
）。

その処理ではまず方位センサ１２で検出された車両の走
行方位θが取込まれ（ステップ１４２）、次いでＸ方向
の走行距離ΔＸとＹ方向走行距離ΔＹが求められる（ス
テップ１４４）。

そしてそれら距離△Ｘ、△ＹがそれまでのＸ方向積算距
離Ｘ、Ｙ方向積算距離Ｙに加算され、これにより車両の
現在走行位置を示す座標Ｚ　（Ｘ。

Ｙ）が求められる（ステップ１４６）。

以上の測距演算は距離パルスが入力される毎に誘導処理
に対して割込みで行なわれており、この処理が終了する
と前記の誘導処理が再開される（第１１図　ステップ１
４８）。

この誘導処理においては、各交差点間では車両の走行軌
跡の表示が、各交差点の手前では交差点通過方向を指示
する交差点誘導の表示が各々行なわれており、以下、そ
れら表示のための処理について説明する。

車両が初期交差点（ＺＳ）に到達してスタートスイッチ
２２が操作されると（ステップ１２９）、その位置Ｚｏ
が上記測距演算により求められる車両の現在走行位置Ｚ
　（Ｘ、Ｙ）の初期位置としてセットされるとともに、
次の交差点の位置が位置Ｚ１としてセットされ、ざらに
その次の交差点の位置が位置Ｚ２としてセットされる（
第１３図ステップ１５０）。

これら位置Ｚｏ＋　Ｚ＋　＋　Ｚ２の更新は車両が次の
交差点ＺＩを通過する毎に行なわれており、その際に位
置Ｚ１は位置Ｚｏに、位置Ｚ２は位置Ｚ１に各々セット
されるとともに、交差点Ｚ２の次の交差点位置が位置Ｚ
２としてセットされる（ステップ１６８）。

位置Ｚｏ、Ｚ＋、Ｚ２がセットされると、位置Ｚ、の交
差点くすなわち次の交差点）が車両の到達目標位置に最
も近い最終交差点であるか否かが判定され（ステップ１
５２）、その交差点が最終交差点であるときにはその旨
が文字表示される（ステップ１５４）。

そして、位置Ｚｏ、Ｚ＋を用いて検索された次の交差点
（Ｚｌ）までの距離Ｌ１がセットされるとともに、次交
差点（Ｚｌ）への進入方位および次交差点（Ｚｌ）から
の脱出方位が求められる（ステップ１５６）。

ざらに、以下のようにして検定領域、エラー判定領域が
決定される（ステップ１５８）。

第１４図はこれら領域の決定作用を説明するもので、同
図においては車両が位置Ｚｏの交差点から位置ｚ１の交
差点を直進通過し、位置Ｚ２の交差点を左折通過する。

車両が交差点（Ｚｏ　）を次交差点（Ｚｌ）へ向かって
直進通過する際には次交差点（Ｚｌ）について検定領域
２００が設定され、また車両が次交差点（Ｚｌ）を通過
する際には交差点（Ｚ２）について検定領域２０２が設
定される。

上記検定領域２００は位置Ｚ１を中心とする略長方形と
されており、その長辺は車両の交差点通過方向に対して
直角方向に設定されている。

そしてその長辺の間隔は位置Ｚｏから位置Ｚ１に至る道
程距離Ｌ１の０．０６倍の長さとされており、またその
短辺は長さ０．１１＋の半径を有する円の部分円弧とさ
れている。

また次の交差点Ｚ１で設定される検定領域２０２は、位
置Ｚ１から位置Ｚ２に至る道程距離Ｌ２の０．１倍の半
径を有し交差点（Ｚ２）を中心とする円形とされている
。

他方、車両が交差点Ｚｏを通過する際にはエラー判定領
域２０４が、交差点（ｚｌ）を通過する際にはエラー判
定領域２０６が各々設定される。

これらエラー判定領域２０４．２０６は略長方形とされ
ており、それらの長辺方向は各々方向Ｚｏ　Ｚ　＋　ｅ
方向２１２２とされている。

そしてそれらの短辺は位置Ｚｏ、Ｚ＋を中心とする半径
１．１１＋の円、位置Ｚ＋　、Ｚ２を中心とする半径１
．１Ｌ２の円の部分円弧とされている。

以上のようにして検定領域およびエラー判定領域が決定
されると、次交差点（Ｚｌ）が第１４図の次交差点（Ｚ
ｌ）のように直進交差点であるか否かが判定される（ス
テップ１６０）。

そのときに次交差点（Ｚ、）が直進交差点であると判定
されたときには、その交差点（Ｚｌ）の通過が監視され
る（ステップ１６２）。

その監視中において、車両が略長方形の検定領域（第１
４図においては領１ｉＩＪ、２００＞に入って位置Ｚｏ
からの走行距離が前記距離Ｌ１に達することにより次の
交差点（ｚｌ）を通過したことが確認されると（ステッ
プ１６２）、位置Ｚｏ　ｔ　Ｚ＋　−７２の更新が行な
われ（ステップ１６８）、例えば第１４図において位置
Ｚ１が位置Ｚｏに、位置Ｚ２が位置Ｚ１に、そしてさら
に次の交差点の位置が位置Ｚ２とされる。

また第１４図において車両が位置Ｚｌ　　（ただしＺｏ
に更新流〉に達した場合のように次交差点２２　（ただ
しＺ、に更新流）が直進交差点ではないときには、リセ
ット方位が求められる（ステップ１６４）。

このリセット方位は次交差点（Ｚｌ）の進入方向と脱出
方向との中間方位であって次交差点（Ｚｌ）における車
両の回頭角度範囲内におけるものが選択されており、車
両が検定領域２０２へ侵入してそのリセット方位へ回頭
したときに次交差点（Ｚｌ）を車両が通過したとの判定
が行なわれている（ステップ１６６）。

次に前記検出領域及びエラー判定領域を用いて行なわれ
る処理について説明する。

車両が交差点Ｚ。の検定領域を脱したことが確認され（
第１５図　ステップ１７０）　、かつ次交差点（ｚｌ）
の検定領域に達していないとき（ステップ１７２）には
、車両がエラー判定領域（第１４図においては領域２０
４，２０６）を脱したか否かが常時判定され（ステップ
１７４）　、その間に車両がエラー判定領域を脱したと
の判定が行なわれたときにはその旨が表示され（ステッ
プ１７６）、これにより車両が最短経路から逸脱したこ
とが確認される。

また誘導経路を誤ることなくその後車両が次交差点（Ｚ
、）の検定領域内に達した場合には、次交差点（Ｚｌ）
が直進交差点であるか否かが判定される（ステップ１７
８）。

このとき次交差点（Ｚｌ）が直進交差点であるとの判定
が行なわれたときには第１５図の処理がそのまま終了さ
れるが、直進交差点でないとの判定が行なわれたときに
はその交差点（Ｚｌ）の通過が監視される（ステップ１
８０）。

その交差点（Ｚｌ）の通過が確認されたときにも第１５
図の処理はそのまま終了されるが、その通過が確認され
ないままその交差点（ｚｌ）の検定領域を車両が脱した
ときには（ステップ１８２）、車両が経路誘導方向と異
なる方向へ走行したものとしてエラー表示が行なわれる
（ステップ１７６）。

このような交差点における進行方向の間違いを防止する
ために、第１６図の処理が行なわれ、これにより例えば
第１７図、第１８図に示される前述の交差点誘導表示が
行なわれている。

第１６図において、まず次交差点（Ｚｌ）の検定領域内
に車両が進入したことが確認されると（ステップ１８４
）、例えば次交差点（Ｚｌ）で車両が右折する場合には
第１７図に示されるようにその交差点部分が拡大表示さ
れ（ステップ１８８）、これとともに交差点脱出方向が
矢印表示され、さらに同図の矢印基部Ｃにおいてその交
麺点（Ｚｌ）までの残り距離がセグメント表示される（
ステップ１９０）。

その俊次交差点（Ｚｌ）の手前’ｌｏｏｍに車両が達す
ると（ステップ１８６）、例えば第１８図に示されるよ
うに交差点の脱出方向を示す矢印前端部Ｅが点滅されて
注意が促される（ステップ１９２）。

そして次交差点（Ｚｌ）の通過が確認されると（ステッ
プ１９４）、この交差点通過方向表示が係止されるとと
もに（ステップ１９６）、次に説明する走行軌跡の表示
が再開される。

車両が初期交差点に達したことがスタートスイッチ２２
の操作により確認されるとく第１９図ステップ１９８）
、その初期交差点位置ＺＳ　（ＺＯ）が第１２図のステ
ップ１４６で行なわれる走行距離積算処理の初期位置と
してセットされる（ステップ２０１）。

そしてその初期交差点（Ｚｏ　）を含む地図表示が行な
われ（ステップ２０３）、位置ＺＳを初期位置として逐
次求められる走行位置Ｚ　（Ｘ、Ｙ）の蓄積処理により
車両の走行軌跡がその表示地図上に表示される（ステッ
プ２０５）。

その後車両が次交差点（Ｚｌ）の検定領域へ進入したこ
とが確認されると（ステップ２０７）、地図および軌跡
の表示が前記交差点誘導表示を行なうために中断される
（ステップ２０９）。

ざらに車両が次交差点（ｚｌ）を通過したことが確認さ
れると（ステップ２１１Ｌその交差点（Ｚｌ）が最終交
差点であるか否かが判定され（ステップ２１３＞、この
交差点（Ｚｌ）が最終交差点でないときにはその位置２
＋が前記走行距離積算処理の初期位置としてセットされ
る（ステップ２１５）。

第２０図はこの第１９図の処理による表示例を示すもの
であり、同図から理解されるようにその表示地図は模式
化され、各交差点を結ぶ道路は直線表示されている。

そして上記ステップ２１５の処理により灰受差点位置Ｚ
１を車両が通過する毎にその位置Ｚ１が前記走行距離積
算処理の初期位置としてセットされるので、特性２１０
，２１２で示されるように走行軌跡の表示は各交差点（
Ｚｏ　）を出発点として描かれる。

ここで、次交差点（Ｚｌ）の通過が確認される毎に（第
２１図　ステップ２１７Ｌその現在通過交差点（Ｚ＋→
Ｚｏ）と直前通過交差点（Ｚｏ　）との間においてそれ
まで保持されていた走行軌跡データが消去される（ステ
ップ２１９）。

そして第２２図から理解されるように直前通過交差点（
Ｚｏ　）から現在通過交差点（Ｚｌ）までの走行軌跡の
表示２１４が直線化され、その間の道路表示と一致する
ように修正される（ステップ２２１）。

以上説明したように本実施例によれば、交差点の通過毎
に表示道路を正規な軌跡として走行軌跡表示が修正され
るので、タイヤの摩耗、地磁気の乱れなどを原因として
生ずる走行位置の検出誤差が走行距離の増加とともに累
積されても、その累積誤差が各交差点の通過毎に解消さ
れ、従って走行軌跡はほぼ表示道路と一致表示され、こ
のため車両の現在走行位置を正確に読取ることが可能と
なる。

また本実施例によれば、直前通過交差点まで確実に車両
が走行したことを走行軌跡の直線表示から確認できるの
で、車両が誘導経路を逸脱した場合にもその誘導経路へ
容易に戻ることが可能となる。

さらに本実施例によれば、地図情報としては各交差点の
位置を示す情報を用意すれば良く、また車両が交差点を
通過する毎にそれまでに蓄積されていた軌跡データが消
去されて保持すべき位置データが直前通過交差点から次
交差点までのもののみとなるので、大きな記憶容量が必
要とされることはなく、このため装置コストの低減を図
ることが可能となる。

なお、直進交差点の通過を正確に確認するためには、第
２３図に示されるように次交差点（Ｚ、）から走行軌跡
２１８の先端（すなわち車両の現在走行位置）までの距
離ＬＨを常時監視し、車両が交差点（Ｚｌ）の検定領域
内に進入した場合であってその距離ＬＨが最小となった
ときに車両がその交差点（Ｚｌ）を通過したとの判定を
行なうことが好適である。

また、第７図の最短経路設定処理を短時間で行なうため
には、各交差点についてすべての隣交差点までの距離を
地図データ記憶装置２４に予め格納しておくことが好適
゛である。

さらに方位センサ１２にはヨーレイトセンサなどを用い
ることが可能である。

そして前記第１５図のステップ１７６では第２４図に示
されるようにエラー表示を行ない、その際にチャイム音
を運転者に与え、その後に第２５図の処理を開始するこ
とが好適である。

まず最短経路へ車両を案内するための軌跡表示が開始さ
れ（ステップ２２３＞、エラー発生の直前に通過した交
差点の位置がセットされる（ステップ２２５）。

そして軌跡表示を用いて最短経路へ向かい車両が運転さ
れ、その際においては通過交差点の数が監視される（ス
テップ２２７）。

そのとき通過交差点の数が１１未満である場合には現在
走行位置がエラー発生の直前通過交差点からＸ方向およ
びＹ方向において２００ｍ以内であるか否かが判定され
（ステップ２２９＞、２００ｍ以内との判定が行なわれ
たときには前記誘導処理が開始される（ステップ２３１
）。

また２００ｍ以内でないとの判定が行なわれたときには
通過交差点の数が再び監視される。

その後通過交差点の数が１１に達した場合には、最短経
路へ戻れないとの判断が行なわれ、第２６図に示される
ように現在位置のみについての再入力が指示表示される
（ステップ２３３）。

その指示に従って現在位置についての再入力が行なわれ
た場合には、その入力データを用いて前記第３図の処理
が行なわれて最初から前記誘導処理が開始される。

（発明の効果）以上説明したように本発明によれば、車両が誘導経路中
の交差点を通過する毎に走行軌跡表示が表示道路と一致
するように修正されるので、車両の現在までの走行が経
路上にあるか否かを容易に確認することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図はクレーム対応図、第２図は本発明に係る装置の
好適な実施例を示すブロック構成図、第３図は第２図実
施例の作用を説明するフローチャート、第４図は単位領
域入力用画面表示例の説明図、第５図は初期交差点の決
定作用説明図、第６図は最終交差点の決定作用説明図、
第７図は第２図実施例の作用を説明するフローチャート
、第８図、第９図は初期交差点誘導作用を説明する画面
表示例の説明図、第１０図、第１１図、第１２図、第１
３図は第２図実施例の作用を説明するフローチャート、
第１４図は検定領域およびエラー判定領域の決定作用説
明図、第１５図、第１６図は第２図実施例の作用を説明
するフローチャート、第１７図、第１８図は交差点直前
における画面表示例の説明図、第１９図は第２図実施例
の作用を説明するフローチャート、第２０図は走行軌跡
の表示例説明図、第２１図は第２図実施例の作用を説明
するフローチャート、第２２図は走行軌跡表示の修正作
用説明図、第２３図は直進交差点の通過判定作用説明図
、第２４図はエラー表示例の説明図、第２５図は最短経
路への誘導のために行なわれる処理手順を説明するフロ
ーチャート、第２６図は現在位置の再入力を指示する表
示の説明図である。ａ・・・走行軌跡演算手段ｂ・・・地図記憶手段Ｃ・・・画像表示手段ｄ・・・交差点通過検知手段ｅ・・・軌跡表示修正手段１０・・・走行距離センサ１２・・・方位センサ１４・・・処理装置１６・・・演算装置１８・・・処理データ記憶装置２０・・・キーボード２２・・・スタートスイッチ２４・・・地図データ記憶装置２６・・・表示制御装置２８・・・表示装置第１図第８図八第９図第１ｊ図　　　　　第１２図第１７図第２６図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）　車両の走行軌跡を求める走行軌跡演算手段と、地図情報を記憶する地図記憶手段と、地図上に車両の走行軌跡を表示する画像表示手段と、車両の交差点通過を検知する交差点通過検知手段と、車両の交差点通過が検知されるごとに、現在通過交差点
と直前交差点を結ぶ表示道路を正規軌跡として両交差点
間の走行軌跡表示を修正する軌跡表示修正手段と、を含む、ことを特徴とする車両用経路誘導装置。
（２）　前記交差点通過検知手段は、車両が交差点を通
過したものとみなす検定領域と交差点を通過し得ないと
みなすエラー判定領域とを具備することを特徴とする特
許請求の範囲第１項記載の車両用経路誘導装置。