JPH0565440U - ワイヤベンディング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 多品種の製品に対応できる設備費が少なく設
置場所を取らないワイヤベンデイング装置を提供するこ
とを目的とする。 【構成】 ロボット１１にワイヤを掴み回転させる装置
を備えたハンドを取付け、２台のプログラム制御ベンダ
１２，１３をロボット１１の両側に配置し、且つワーク
架台１４を設ける。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、ワイヤベンディング装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

ワイヤベンディング機械として現在、ＮＣベンダ、専用機等種々のものがある 。 図１はＮＣベンダの一例を示すもので、ワーク１（ワイヤ）の一端をワークチ ャック２で保持し、ワークチャック２を前進（図では左方に移動）させて曲げ駒 ３にワーク１をセットし、固定クランプ４及び可動クランプ５を作動させ、次い で可動クランプ５を矢印方向に回転させてワーク１を屈曲させるもので、各動作 はＮＣ制御によって行なわれる。なお曲げ角度は可動クランプの回動量により、 また曲げ方向はワーク２の回転により設定される。 図３は、ワーク１を図２に示すように、クランク状に屈曲するための専用装置 で、ワーク１を搬送ローダ６で取り出し、各専用ベンダ７に順次移送して曲げ加 工するものである。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

多品種少量生産に対し、現在使用されているＮＣベンダは、曲げ専用の設備で あり、両端曲げ加工が出来ないことと、ワークセットを別の設備を介さないと自 動供給、取り出しが出来ず、人手を必要とする。又、別途設備（ローダー、アン ローダー）を必要とするため、イニシャルコストアップとなる。更に、セット、 オフセットの設備、レイアウトスペース、ワークの振り回しスペースが大となり 、設備スペースを必要となる。 また専用機では、工程数が増し、設備のイニシャルコストが高く、スペースが 大きくなり、又ワークの姿勢制御が複雑となり、且つ曲げ量の調整は、各専用ベ ンダ７を調整し直さなければならないため、時間がかゝり段取り時間が増大する 。 本考案は、これらの問題のないワイヤベンディング装置を提供することを課題 とするものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

本考案は上記の課題を解決するためになされたもので、ワイヤを掴み回転させ る装置を持つロボットハンドを備えたロボットと、１台又は２台のプログラム制 御のベンダとから構成したものであり、設備及び安全対策スペースの縮小を折り 込んだもので、ワークを離す事なく、連続的に製品の加工を行なうもので、多関 節ロボットの特長を生かし、周辺に別ユニット（２次加工、３次加工）を配置す ることにより、多目的な製品の加工を行なうことができ、人手不足を解消するも のである。

【０００５】

【作用】

本考案はロボットを使用しているので、ワークセットからオフセットまで自動 的に行なわれる。ロボットハンドはワイヤ回転機能を持っているので、ロボット 自体の有する機能と相俟って、任意の方向、任意の角度、任意の寸法の屈曲を実 行することができ、屈曲状態が複雑なものでもプログラムを変更することにより ワイヤ屈曲製品を製作することができる。

【０００６】

【実施例】

図４は本考案実施例の構成を示す概略平面図、図５はその側面図で、１１は多 関節ロボット、１２，１３はプログラム制御ベンダ、１４はワークシューター、 １５は制御盤である。 なお図５はわかりよくするため一方のプログラム制御ベンダ１３は省略してあ る。

【０００７】 図６はロボットハンド１１１の拡大平面図を示し、図７はその左側面図、図８ は図７の下方からの見た端面図である。 ロボットハンド１１１は、通常のロボットハンドと同様、ロボットアーム１１ ２に対して起状及び回転できるように構成されると共に、ワイヤＸを掴み回転さ せる機能を持っている。 即ち、ロボットハンド１１１の端部にワイヤ挿入溝１１３と、ワイヤ把持装置 １１４，１１５を両側に備えた回転体１１６を設け、この回転体１１６を制御モ ータ１１７により、１番ギヤ１１８，２番ギヤ１１９及び３番ギヤ１２０を介し て回動させるように構成し、ワイヤ把持装置１１４，１１５は、コイルバネ１２ １により可動クランプ１２２を固定クランプ１２３に弾圧するようにし、ロボッ トハンド１１１の端部にはワイヤ案内溝１２４と、前記可動クランプ１２２をコ イルバネ１２１に抗して押し返えすエアーシリンダー１２５，１２６を設け、ワ イヤ掴み時及びワイヤ放出時はエアーシリンダー１２５，１２６を作動させ、屈 曲加工時はコイルバネ１２１の力によって可動クランプ１２２と固定クランプ１ ２３でワイヤＸを把持するように構成したものである。 従って、制御モータ１１７を制御することによりワイヤＸを任意の回転角だけ 回転させることができ、またエアーシリンダー１２５，１２６を制御することに より、ワイヤＸの把持及び放出を行うことができる。

【０００８】 図９はプログラム制御ベンダ１２の拡大平面図、図１０は一部を切除したその 側面図で、１６は固定クランプ次具、１７は油圧シリンダー１８により駆動され る可動クランプ次具、１９は制御モータ２０によって駆動される２本の曲げピン ２１，２２を備えた回転駒（曲げ次具）であり、加工製品に合わせてシングル段 取式の次具である。なお、１方の曲げピン２１は回転体１９の回転中心位置に設 けられている。 従ってワイヤＸを曲げピン２１，２２間にセットすると共に、油圧シリンダー １８により駆動される可動クランプ次具１７と固定クランプ治具１６とでワイヤ Ｘを把持した後、回転駒１９を制御サーボモータ２０で回動することによりワイ ヤＸを屈曲させることができる。 屈曲角度は制御サーボモータ２０の制御により任意に決定することができる。

【０００９】 さて、以上説明したワイヤベンディング装置は、ワイヤシューター１４の搬入 部Ａに末加工のワイヤＸ（ワーク）を置き、ロボット１１をプログラム制御して 、ロボットハンド１１１でワイヤＸを掴み上げ、ロボット１１の両側にあるプロ グラム制御ベンダ１２，１３にワイヤＸの端部を移動させ、ロボット１１のワイ ヤ移動機能とロボットハンド１１１の回転機能によりプログラム制御ベンダ１２ ，１３への取付位置、ワイヤＸを回転させて、複雑な屈曲加工を実行する。 屈曲加工後ロボット１１はワイヤＸをワイヤシューター１４の搬出部Ｂに落し 、屈曲作業を完了する。 この実施例では、ワイヤの両端を別々のベンダで加工するようにベンダを２台 としたが、ハンド１１１はアームに対して起状及び回転する構造となっているの で１台のベンダでも同様の屈曲加工を行うことができる。 以上説明した実施例は、多関節ロボットにロボットハンド１１１を取付けた場 合であるが、ロボットハンド１１１を他の形式のロボットに取付けても同様の屈 曲加工を行えるものが得られることは自明である。

【００１０】

【考案の効果】

本考案によれば、プログラムの変更のみで各種形状の屈曲を行うことができ、 しかも従来の専用機より遥かに狭い場所に設置することが出来、ロード、アンロ ードの付帯設備を必要とせず、経済的価値の高いものであるり、製品の振り回し エリアが少なく、従来のＮＣベンダーや専用機加工に対して安全効果も増してい る。 又設備のオペレート業務に対しても、専門職（高等技術者）を必要としないメ リットがあり、曲げ駒、クランプ治具の改良により簡易パイプ曲げに対しても効 果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】従来のＮＣベンダの平面図である。

【図２】ワークの屈曲例を示す図である。

【図３】従来の専用機の概略構成を示す図である。

【図４】本考案の実施例の全体の構成を示す平面図であ
る。

【図５】図４の一部を省略した側面図である。

【図６】ロボットハンドの拡大平面図である。

【図７】図６の左側面図である。

【図８】図７の下部端面図である。

【図９】実施例におけるプログラム制御ベンダの平面図
である。

【図１０】図９の一部を省略した側面図である。

【符号の説明】

１ ワーク ２ ワークチャック（マニプレーター） ３ 曲げ駒 ４ 固定クランプ ５ 可動クランプ ６ 搬送ローダ １１ 多関節ロボット １２，１３ プログラム制御ベンダ １４ ワークシューター １５ 制御盤 １６ 固定クランプ治具 １７ 可動クランプ治具 １８ 油圧シリンダー １９ 回転駒 ２０ 制御サーボモータ ２１，２２ 曲げピン Ｘ ワイヤ １１１ ロボットハンド １１２ ロボットアーム １１３ ワイヤ挿入溝 １１４，１１５ ワイヤ把持装置 １１６ 回転体 １１７ 制御サーボモータ １１８ １番ギヤ １１９ ２番ギヤ １２０ ３番ギヤ １２１ コイルバネ １２２ 可動クランプ １２３ 固定クランプ １２４ ワイヤ案内溝 １２５，１２６ エアーシリンダー

フロントページの続き (72)考案者 伊藤 弘行 愛知県安城市里町東大道８番地 有限会社 機気工業内 (72)考案者 ▲榊▼原 伸光 愛知県刈谷市御幸町２丁目４番地 株式会 社シンダイ内

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 ワイヤを掴み回転させる装置をロボット
   ハンドに設けたロボットと、適数台のプログラム制御ベ
   ンダとを備えたワイヤベンディング装置。