JPH071042A - プレスブレーキ用ロボット装置 - Google Patents
プレスブレーキ用ロボット装置Info
- Publication number
- JPH071042A JPH071042A JP14380093A JP14380093A JPH071042A JP H071042 A JPH071042 A JP H071042A JP 14380093 A JP14380093 A JP 14380093A JP 14380093 A JP14380093 A JP 14380093A JP H071042 A JPH071042 A JP H071042A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- robot
- press brake
- control means
- sides
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- Pending
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- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】ワーク持ち替え動作を不要にしてサイクルタイ
ムを短縮するとともに、回転機構部を簡単化し、かつ先
端アーム軸長を短くできるようにすることを目的とす
る。 【構成】この発明では、ロボットのアーム先端に設けら
れ、ワークを吸着保持する吸着ハンドと、該吸着ハンド
を１８０゜回転させる回転機構部と、前記ロボットのア
ームの姿勢を２つの異なる姿勢に切り換えることにより
加工すべき方形ワークの隣接する２辺をそれぞれプレス
ブレーキに対峙させる姿勢制御手段と、前記方形ワーク
の加工の際、前記姿勢制御手段およびプレスブレーキを
制御して前記方形ワークの隣接する２辺を曲げた後、前
記回転機構部を駆動して吸着ハンドを１８０゜回転さ
せ、さらにその後前記姿勢制御手段およびプレスブレー
キを制御して残りの２辺の曲げ加工を行わせる制御手段
とを具えるようにしている。
ムを短縮するとともに、回転機構部を簡単化し、かつ先
端アーム軸長を短くできるようにすることを目的とす
る。 【構成】この発明では、ロボットのアーム先端に設けら
れ、ワークを吸着保持する吸着ハンドと、該吸着ハンド
を１８０゜回転させる回転機構部と、前記ロボットのア
ームの姿勢を２つの異なる姿勢に切り換えることにより
加工すべき方形ワークの隣接する２辺をそれぞれプレス
ブレーキに対峙させる姿勢制御手段と、前記方形ワーク
の加工の際、前記姿勢制御手段およびプレスブレーキを
制御して前記方形ワークの隣接する２辺を曲げた後、前
記回転機構部を駆動して吸着ハンドを１８０゜回転さ
せ、さらにその後前記姿勢制御手段およびプレスブレー
キを制御して残りの２辺の曲げ加工を行わせる制御手段
とを具えるようにしている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、簡単な回転機構を持
つ吸着ハンドを具えたプレスブレーキ用ロボット装置に
関する。
つ吸着ハンドを具えたプレスブレーキ用ロボット装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術および発明が解決しようとする課題】プレ
スブレーキロボットシステムにおいては、ロボットのハ
ンドによってワークを把持し、該把持したワークをプレ
スブレーキにおけるパンチとダイとの間に介在させ、こ
の状態で該ワ−クをパンチによって加圧することにより
ワ−クの曲げ加工を行っている。
スブレーキロボットシステムにおいては、ロボットのハ
ンドによってワークを把持し、該把持したワークをプレ
スブレーキにおけるパンチとダイとの間に介在させ、こ
の状態で該ワ−クをパンチによって加圧することにより
ワ−クの曲げ加工を行っている。
【０００３】このようなプレスブレーキシステムにおい
ては、ロボット用のハンドとして、通常クランプ式のハ
ンドを使用している。
ては、ロボット用のハンドとして、通常クランプ式のハ
ンドを使用している。
【０００４】クランプ式のハンドを使用して方形ワーク
の曲げを行う場合、横曲げにて短辺を曲げ、正面曲げに
て長辺を曲げた後、持ち替え台にてワークを持ち替えた
後、残りの短辺及び長辺をそれぞれ横曲げ、正面曲げに
て曲げるようにしている。
の曲げを行う場合、横曲げにて短辺を曲げ、正面曲げに
て長辺を曲げた後、持ち替え台にてワークを持ち替えた
後、残りの短辺及び長辺をそれぞれ横曲げ、正面曲げに
て曲げるようにしている。
【０００５】しかし、このクランプ式のハンドを用いた
場合、ロボットハンドが把持している辺を曲げることは
できないので、持ち替え動作が必要になり、そのための
構成が必要になり、コストアップを招くと共に、サイク
ルタイムも長くなるという問題がある。
場合、ロボットハンドが把持している辺を曲げることは
できないので、持ち替え動作が必要になり、そのための
構成が必要になり、コストアップを招くと共に、サイク
ルタイムも長くなるという問題がある。
【０００６】そこで、本出願人は、実願平４−１０８２
２号において、６軸ロボットに７軸を付加し、該７軸を
モータによって３６０度回転可能にするとともに、この
７軸にワークを吸着して保持する吸着パッドを備えるよ
うにして、ワークの持ち替えを不要にした技術を既に提
案している。
２号において、６軸ロボットに７軸を付加し、該７軸を
モータによって３６０度回転可能にするとともに、この
７軸にワークを吸着して保持する吸着パッドを備えるよ
うにして、ワークの持ち替えを不要にした技術を既に提
案している。
【０００７】しかし、この技術では、吸着パッドを３６
０度回転させるモータを用いて吸着パッドを回転可能に
しているので、回転機構部が複雑になったり、制御軸数
が増加するなどの問題がある。また、この技術では、６
軸のフランジ面から７軸までのアーム長が最低でもワー
クの長辺の半分必要であるため、可搬重量の点でも不利
であった。
０度回転させるモータを用いて吸着パッドを回転可能に
しているので、回転機構部が複雑になったり、制御軸数
が増加するなどの問題がある。また、この技術では、６
軸のフランジ面から７軸までのアーム長が最低でもワー
クの長辺の半分必要であるため、可搬重量の点でも不利
であった。
【０００８】この発明はこのような実情に鑑みてなされ
たもので、ワーク持ち替え動作を不要にしてサイクルタ
イムを短縮できるとともに、回転機構部が簡単化され、
かつ先端アーム軸長を短くできるプレスブレーキ用ロボ
ット装置を提供することを目的とする。
たもので、ワーク持ち替え動作を不要にしてサイクルタ
イムを短縮できるとともに、回転機構部が簡単化され、
かつ先端アーム軸長を短くできるプレスブレーキ用ロボ
ット装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】この発明では、プレスブ
レ−キによる曲げ加工の際にワークを支持する多関節型
のロボットを有し、該ロボットを用いて方形ワークの曲
げ加工を行うプレスブレーキ用ロボット装置において、
前記ロボットのアーム先端に設けられ、ワークを吸着保
持する吸着ハンドと、該吸着ハンドを１８０゜回転させ
る回転機構部と、前記ロボットのアームの姿勢を２つの
異なる姿勢に切り換えることにより加工すべき方形ワー
クの隣接する２辺をそれぞれプレスブレーキに対峙させ
る姿勢制御手段と、前記方形ワークの加工の際、前記姿
勢制御手段およびプレスブレーキを制御して前記方形ワ
ークの隣接する２辺を曲げた後、前記回転機構部を駆動
して吸着ハンドを１８０゜回転させ、さらにその後前記
姿勢制御手段およびプレスブレーキを制御して残りの２
辺の曲げ加工を行わせる制御手段とを具えるようにして
いる。
レ−キによる曲げ加工の際にワークを支持する多関節型
のロボットを有し、該ロボットを用いて方形ワークの曲
げ加工を行うプレスブレーキ用ロボット装置において、
前記ロボットのアーム先端に設けられ、ワークを吸着保
持する吸着ハンドと、該吸着ハンドを１８０゜回転させ
る回転機構部と、前記ロボットのアームの姿勢を２つの
異なる姿勢に切り換えることにより加工すべき方形ワー
クの隣接する２辺をそれぞれプレスブレーキに対峙させ
る姿勢制御手段と、前記方形ワークの加工の際、前記姿
勢制御手段およびプレスブレーキを制御して前記方形ワ
ークの隣接する２辺を曲げた後、前記回転機構部を駆動
して吸着ハンドを１８０゜回転させ、さらにその後前記
姿勢制御手段およびプレスブレーキを制御して残りの２
辺の曲げ加工を行わせる制御手段とを具えるようにして
いる。
【００１０】
【作用】かかる本発明によれば、ロボットの姿勢制御に
よって方形ワークの隣接する２辺をプレスブレーキに対
峙させて該２辺に対する曲げ加工を行った後、吸着パッ
ドを１８０゜回転させることにより残りの２辺のうちの
１辺をプレスブレーキに対峙させこの１辺に対する曲げ
加工を行い、更にこの後ロボットの姿勢制御によって残
りの１辺をプレスブレーキに対峙させて曲げ加工を行う
ようにする。
よって方形ワークの隣接する２辺をプレスブレーキに対
峙させて該２辺に対する曲げ加工を行った後、吸着パッ
ドを１８０゜回転させることにより残りの２辺のうちの
１辺をプレスブレーキに対峙させこの１辺に対する曲げ
加工を行い、更にこの後ロボットの姿勢制御によって残
りの１辺をプレスブレーキに対峙させて曲げ加工を行う
ようにする。
【００１１】
【実施例】以下この発明を添付図面に示す実施例に従っ
て詳細に説明する。
て詳細に説明する。
【００１２】図２は、プレスブレーキロボットシステム
のー例を示すもので、プレスブレ−キ１０は、ダイ２を
上部に支承した固定テ−ブル３と、パンチ１を下部に支
承して昇降動作を行う可動テ−ブル４などを有してい
る。
のー例を示すもので、プレスブレ−キ１０は、ダイ２を
上部に支承した固定テ−ブル３と、パンチ１を下部に支
承して昇降動作を行う可動テ−ブル４などを有してい
る。
【００１３】この場合、ロボット２０は、６軸ロボット
を想定している。すなわち、ロボット２０は、作業フロ
アに固定されたベース２１と、複数のアームからなる操
作アーム２２とを有し、操作アーム２２の第６軸２３の
先端には該アーム２３を延長する態様で前方に向かって
延びる延長アーム２４が取り付けられている。
を想定している。すなわち、ロボット２０は、作業フロ
アに固定されたベース２１と、複数のアームからなる操
作アーム２２とを有し、操作アーム２２の第６軸２３の
先端には該アーム２３を延長する態様で前方に向かって
延びる延長アーム２４が取り付けられている。
【００１４】さらに、延長アーム２４の先端には、ワー
クＷを保持するための吸着ハンド３０が設けられてい
る。
クＷを保持するための吸着ハンド３０が設けられてい
る。
【００１５】吸着ハンド３０は、図１にその詳細を示す
ように、略Ｈ型の平面形状を有するフレーム３１と、こ
のフレーム３１に設置された４個の吸着パッド３２，…
と具備し、これら各吸着パッド３２，…によりワークＷ
を吸着して保持するものである。
ように、略Ｈ型の平面形状を有するフレーム３１と、こ
のフレーム３１に設置された４個の吸着パッド３２，…
と具備し、これら各吸着パッド３２，…によりワークＷ
を吸着して保持するものである。
【００１６】また、上記延長アーム２４の先端には、図
１(a)に示すように、前記吸着ハンドを１８０゜回転駆
動するための回転機構部３３が設けられている。この回
転機構部３３は、エアーシリンダ３４と、該エアーシリ
ンダ３４のピストンに取り付けられたラック３５と、該
ラック３５に噛合して回転するピニオン３６と、該ピニ
オン３６の回転を伝達するベルト伝導機構３７とを有し
ている。すなわち、エアーシリンダ３４の伸張がラック
／ピニオンによって回転運動に変換され、ピニオン３６
の回転がベルト伝導機構３７によって吸着ハンド３０の
回転軸３８に伝達されることにより、吸着ハンド３０は
１８０゜だけ回転駆動される。
１(a)に示すように、前記吸着ハンドを１８０゜回転駆
動するための回転機構部３３が設けられている。この回
転機構部３３は、エアーシリンダ３４と、該エアーシリ
ンダ３４のピストンに取り付けられたラック３５と、該
ラック３５に噛合して回転するピニオン３６と、該ピニ
オン３６の回転を伝達するベルト伝導機構３７とを有し
ている。すなわち、エアーシリンダ３４の伸張がラック
／ピニオンによって回転運動に変換され、ピニオン３６
の回転がベルト伝導機構３７によって吸着ハンド３０の
回転軸３８に伝達されることにより、吸着ハンド３０は
１８０゜だけ回転駆動される。
【００１７】かかる構成において、方形ワークＷの箱曲
げを行う場合の手順を図３〜図７に従って説明する。な
お、図３乃至図７において、４０は未加工ワークが積層
載置されるディスタッカ、５０は加工済みワークを載置
する搬出台、６０はバックストップ、７０はプレスブレ
ーキ１０及びロボット２０をコントロールするコントロ
ーラである。
げを行う場合の手順を図３〜図７に従って説明する。な
お、図３乃至図７において、４０は未加工ワークが積層
載置されるディスタッカ、５０は加工済みワークを載置
する搬出台、６０はバックストップ、７０はプレスブレ
ーキ１０及びロボット２０をコントロールするコントロ
ーラである。
【００１８】まず、図３(a)に示すように、ディスタッ
カ４０に載置されたワークＷを吸着ハンド３０によって
吸着し、ワークのー辺ａがプレスブレーキのバックスト
ップ６０に当接するようワークＷを位置決めした後、図
３(b)に示すように、ワークの曲げ加工を行う。
カ４０に載置されたワークＷを吸着ハンド３０によって
吸着し、ワークのー辺ａがプレスブレーキのバックスト
ップ６０に当接するようワークＷを位置決めした後、図
３(b)に示すように、ワークの曲げ加工を行う。
【００１９】次に、図４に示すように、ロボットアーム
の姿勢を変えることによりワークＷのｂ辺がバックスト
ップ６０に対峙するよう位置決めした後、ワークｗのｂ
辺の曲げ加工を行う。
の姿勢を変えることによりワークＷのｂ辺がバックスト
ップ６０に対峙するよう位置決めした後、ワークｗのｂ
辺の曲げ加工を行う。
【００２０】次に、図５に示すように、このアームの姿
勢の状態で前記回転機構部３３を駆動して吸着ハンド３
０を１８０゜だけ水平方向に回転させる。この吸着ハン
ド３０の１８０゜回転によりワークのｃ辺がバックスト
ップ６０に対峙するようにワークＷの姿勢変更が行わ
れ、この状態でプレスブレーキ１０が駆動される事によ
ってｃ辺の曲げ加工が行われる。
勢の状態で前記回転機構部３３を駆動して吸着ハンド３
０を１８０゜だけ水平方向に回転させる。この吸着ハン
ド３０の１８０゜回転によりワークのｃ辺がバックスト
ップ６０に対峙するようにワークＷの姿勢変更が行わ
れ、この状態でプレスブレーキ１０が駆動される事によ
ってｃ辺の曲げ加工が行われる。
【００２１】次に、図６に示すように、前記同様のロボ
ットアームの姿勢変更が行われることによりワークＷの
ｄ辺がバックストップ６０に対峙するよう位置決めした
後、ワークｗのｄ辺の曲げ加工を行う。
ットアームの姿勢変更が行われることによりワークＷの
ｄ辺がバックストップ６０に対峙するよう位置決めした
後、ワークｗのｄ辺の曲げ加工を行う。
【００２２】そして、最後に、図７に示すようにして、
ワークＷをプレスブレーキ１０から取り出して、加工済
みワークを搬出台５０上に載置する。
ワークＷをプレスブレーキ１０から取り出して、加工済
みワークを搬出台５０上に載置する。
【００２３】このようにこの実施例によれば、ｂ辺とｃ
辺の曲げのときには、ロボットアームは図４又は図５に
示すように、ワークの側方に回避して曲げ加工が行われ
るので、常に図３に示すようにロボットアームを正面に
位置させて４辺の曲げを行う３６０゜回転方式に比べて
最先端アームの長さを短く設定することができるように
なる。すなわち、３６０゜回転方式によれば、６軸のフ
ランジ面から７軸までのアーム長が最低でもワークの長
辺の半分必要であったが、ロボットの姿勢変更と吸着ハ
ンドの１８０゜回転より４辺の曲げを行う本発明の方式
によれば、前述した理由によって、７軸目のアーム長を
ワーク短辺の半分程度まで短くする事ができる。
辺の曲げのときには、ロボットアームは図４又は図５に
示すように、ワークの側方に回避して曲げ加工が行われ
るので、常に図３に示すようにロボットアームを正面に
位置させて４辺の曲げを行う３６０゜回転方式に比べて
最先端アームの長さを短く設定することができるように
なる。すなわち、３６０゜回転方式によれば、６軸のフ
ランジ面から７軸までのアーム長が最低でもワークの長
辺の半分必要であったが、ロボットの姿勢変更と吸着ハ
ンドの１８０゜回転より４辺の曲げを行う本発明の方式
によれば、前述した理由によって、７軸目のアーム長を
ワーク短辺の半分程度まで短くする事ができる。
【００２４】
【発明の効果】以上説明したようにこの発明によれば、
ロボットに１８０゜回転可能な吸着ハンドを備え、この
吸着ハンドの回転とロボットの姿勢変更によって方形ワ
ークの４辺の曲げ加工を行うようにしたので、ワーク持
ち替え動作が不要になってサイクルタイムを短縮できる
とともに、回転機構部が簡単化され、かつ先端アーム軸
長を短くすることができる。
ロボットに１８０゜回転可能な吸着ハンドを備え、この
吸着ハンドの回転とロボットの姿勢変更によって方形ワ
ークの４辺の曲げ加工を行うようにしたので、ワーク持
ち替え動作が不要になってサイクルタイムを短縮できる
とともに、回転機構部が簡単化され、かつ先端アーム軸
長を短くすることができる。
【図１】この発明の実施例について吸着ハンドの詳細構
成を示す図。
成を示す図。
【図２】プレスブレーキロボットシステムを示す図。
【図３】方形ワークの曲げ工程図。
【図４】方形ワークの曲げ工程図。
【図５】方形ワークの曲げ工程図。
【図６】方形ワークの曲げ工程図。
【図７】方形ワークの曲げ工程図。
１０…プレスブレーキ ２０…ロボット ３０…吸着ハンド ４０…ディスタッカ ５０…搬出台 ６０…バックストップ ７０…コントローラ
Claims (1)
- 【請求項１】プレスブレ−キによる曲げ加工の際にワー
クを支持する多関節型のロボットを有し、該ロボットを
用いて方形ワークの曲げ加工を行うプレスブレーキ用ロ
ボット装置において、 前記ロボットのアーム先端に設けられ、ワークを吸着保
持する吸着ハンドと、 該吸着ハンドを１８０゜回転させる回転機構部と、 前記ロボットのアームの姿勢を２つの異なる姿勢に切り
換えることにより加工すべき方形ワークの隣接する２辺
をそれぞれプレスブレーキに対峙させる姿勢制御手段
と、 前記方形ワークの加工の際、前記姿勢制御手段およびプ
レスブレーキを制御して前記方形ワークの隣接する２辺
を曲げた後、前記回転機構部を駆動して吸着ハンドを１
８０゜回転させ、さらにその後前記姿勢制御手段および
プレスブレーキを制御して残りの２辺の曲げ加工を行わ
せる制御手段と、 を具えるようにしたプレスブレーキ用ロボット装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14380093A JPH071042A (ja) | 1993-06-15 | 1993-06-15 | プレスブレーキ用ロボット装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14380093A JPH071042A (ja) | 1993-06-15 | 1993-06-15 | プレスブレーキ用ロボット装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH071042A true JPH071042A (ja) | 1995-01-06 |
Family
ID=15347278
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14380093A Pending JPH071042A (ja) | 1993-06-15 | 1993-06-15 | プレスブレーキ用ロボット装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH071042A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016163921A (ja) * | 2015-03-06 | 2016-09-08 | ファナック株式会社 | 曲げ加工機と同期動作するロボットを有するロボットシステム |
| CN108067559A (zh) * | 2017-12-26 | 2018-05-25 | 东莞市尔必地机器人有限公司 | 一种冲压送料及定位检测装置 |
| CN108380706A (zh) * | 2018-01-17 | 2018-08-10 | 南京邮电大学 | 一种自动化钣金折弯生产线 |
| CN108405666A (zh) * | 2018-01-17 | 2018-08-17 | 南京邮电大学 | 一种应用于金属板材加工的辅助机器人 |
| CN108405667A (zh) * | 2018-01-17 | 2018-08-17 | 南京邮电大学 | 一种能同时加工两个工件的辅助折弯机器人 |
| WO2019016919A1 (ja) * | 2017-07-20 | 2019-01-24 | 株式会社Ｆｕｊｉ | エンドエフェクタ |
| EP3815808A1 (en) * | 2019-10-31 | 2021-05-05 | L.V.D. Company N.V. | Gripper for manipulation in a bending device by a 6-axis robot of workpieces to be bended |
-
1993
- 1993-06-15 JP JP14380093A patent/JPH071042A/ja active Pending
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| WO2019016919A1 (ja) * | 2017-07-20 | 2019-01-24 | 株式会社Ｆｕｊｉ | エンドエフェクタ |
| JPWO2019016919A1 (ja) * | 2017-07-20 | 2019-12-26 | 株式会社Ｆｕｊｉ | エンドエフェクタ |
| CN108067559A (zh) * | 2017-12-26 | 2018-05-25 | 东莞市尔必地机器人有限公司 | 一种冲压送料及定位检测装置 |
| CN108405667B (zh) * | 2018-01-17 | 2019-11-12 | 南京邮电大学 | 一种能同时加工两个工件的辅助折弯机器人 |
| CN108405667A (zh) * | 2018-01-17 | 2018-08-17 | 南京邮电大学 | 一种能同时加工两个工件的辅助折弯机器人 |
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| CN108380706A (zh) * | 2018-01-17 | 2018-08-10 | 南京邮电大学 | 一种自动化钣金折弯生产线 |
| CN108380706B (zh) * | 2018-01-17 | 2020-02-07 | 南京邮电大学 | 一种自动化钣金折弯生产线 |
| CN108405666B (zh) * | 2018-01-17 | 2020-02-07 | 南京邮电大学 | 一种应用于金属板材加工的辅助机器人 |
| JP2020506810A (ja) * | 2018-01-17 | 2020-03-05 | 南京郵電大学Ｎａｎｊｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ Ｏｆ Ｐｏｓｔｓ Ａｎｄ Ｔｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ | ２つのワークを同時に加工できる補助ベンディングロボット |
| EP3815808A1 (en) * | 2019-10-31 | 2021-05-05 | L.V.D. Company N.V. | Gripper for manipulation in a bending device by a 6-axis robot of workpieces to be bended |
| BE1027718A1 (nl) | 2019-10-31 | 2021-05-27 | Lvd Co | Grijper voor het met een 6-assige robot in een plooiinrichting manipuleren van te plooien werkstukken |
| BE1027718B1 (nl) * | 2019-10-31 | 2021-05-31 | Lvd Co | Grijper voor het met een 6-assige robot in een plooiinrichting manipuleren van te plooien werkstukken |
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