JPH0566126A - 回転角検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 回転板が偏心して取り付けられていたり、回
転軸と軸受との間に『がた』があったりていても回転板
の回転角を正確に検出する。 【構成】 回転板１３に回転角θに比例して半径方向の
距離が変化する検出用透光部１５を形成すると共に、一
定半径の基準用透光部１６を形成する。これらの透光部
１５，１６を挟んでＬＥＤ１７，１８及びＰＳＤ１９，
２０を配設する。ＰＳＤ１９，２０により検出用透光部
１５及び基準用透光部１６を透過した光を検出してそれ
らの差を演算することにより、相対的な距離を求めて回
転角θを求めるので、回転板１３が偏心して取り付けら
れたり回転軸と軸受に『がた』があっても正確に回転板
１３の回転角θを検出できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、回転軸に取着された回
転板を挟んで対向する投光素子及び受光素子を備え、そ
の受光素子からの受光信号に基づいて回転板の回転角を
検出する回転角検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種の回転角検出装置の一例を図１０
を参照して説明する。即ち、図１０において、回転軸１
にはガラス或はプラスチックを主体としてなる回転板２
が取着されており、その回転板２の表面には不透明層３
が形成されている。この不透明層３の一部は渦巻状に除
去されており、これによりスリット４が形成されてい
る。このスリット４は、回転軸１の中心Ｏからこのスリ
ット４までの距離をｒ，基準位置（０°）から反時計回
りの角度をθとした場合、 ｒ＝ｐ×θ＋ｑ …（１） （但し、ｐ，ｑはスリット４の形状により決まる定数で
ある）という関係を満たす形状に設定されている。

【０００３】そして、スリット４を挟んで対向するよう
に投光素子（図示せず）及び受光素子５が配設されてい
る。この受光素子５は、回転軸１の径方向に沿った入射
光の位置を検出するＰＳＤ（position sensitive detec
tor ）から成り、これは受光位置に応じた受光信号を出
力する。

【０００４】このような構成とすることにより、回転板
２が回転すると、投光素子からスリット４を介して受光
素子５に入射する光の位置は、径方向つまり受光素子５
の検出方向に沿って変化する。そして、その変化する受
光素子５の受光位置は、上述の式（１）に従った関係で
回転板２の回転角θに応じて変化するので、受光信号を
検出することにより、逆に回転板２の回転角θを検出す
ることができるのである。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
ような従来構成のものでは、受光素子５からの受光信号
のレベルは回転板２の回転角と比例関係となっているこ
とが検出の前提条件であるので、回転板２が回転軸１に
対して偏心した状態に取付けられている場合や、或は回
転軸１と軸受との間に『がた』がある場合には、前述の
回転中心からの距離ｒの値が前記式（１）に示した関係
を満足しなくなる。この結果、受光素子から出力される
受光信号の信号レベルが回転板２の回転角と比例しなく
なり、受光信号に基づく回転板２の回転角θの検出は不
正確となってしまう。

【０００６】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
で、その目的は、回転板が回転軸に対して偏心して取付
けられている場合や、或は回転軸と軸受との間に『が
た』が生じているために回転に伴なう回転板の位置が不
安定になっているような場合でも、回転板の回転角を精
度良く検出することができる回転角検出装置を提供する
にある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明の回転角検出装置
は、回転軸に取着された回転板に形成された所定半径の
環状の基準用透光部と、前記回転板に周方向に沿い且つ
該回転板の回転中心からの距離が連続的に変化する形状
に形成された検出用透光部と、前記基準用透光部及び検
出用透光部に向けて投光する投光素子と、前記回転板を
挟んで前記投光素子と対向するように配置され前記基準
用透光部を透過する光を受光し前記回転板の径方向に対
する受光位置を検出する基準用受光素子と、前記回転板
を挟んで前記投光素子と対向するように配置され前記検
出用透光部を透過する光を受光し前記回転板の径方向に
対する受光位置を検出する検出用受光素子と、これら基
準用受光素子及び検出用受光素子からの受光信号に基づ
いて前記回転板の回転角を演算する演算手段とを設けて
構成したところに特徴を有する。

【０００８】また、本発明の回転角検出装置は、回転軸
に取着された回転板に形成された所定半径の環状の基準
用透光部と、前記回転板に周方向に沿い且つ該回転板の
回転中心からの距離が連続的に変化する形状に形成され
た検出用透光部と、前記回転板の周方向に沿って所定角
度だけ間隔を存して配置され前記基準用透光部及び検出
用透光部に向けて投光する第１及び第２の投光素子と、
前記回転板を挟んで前記第１及び第２の投光素子と夫々
対向するように配置され前記基準用透光部を透過する光
を受光し前記回転板の径方向に対する受光位置を検出す
る第１及び第２の基準用受光素子と、前記回転板を挟ん
で前記第１及び第２の投光素子と夫々対向するように配
置され前記検出用透光部を透過する光を受光し前記回転
板の径方向に対する受光位置を検出する第１及び第２の
検出用受光素子と、これら第１及び第２の基準用受光素
子及び第１及び第２の検出用受光素子からの受光信号に
基づいて前記回転板の回転角を演算する演算手段とを設
ける構成としても良い。

【０００９】

【作用】請求項１記載の回転角検出装置によれば、次の
ようにして回転板の回転角が検出できる。即ち、回転板
に形成された基準用透光部は所定半径で環状であるの
で、回転板の回転に伴い投光素子からこの基準用透光部
を介して基準用受光素子に入射される光の受光位置は回
転板の径方向の一定の位置となる。一方、回転板に形成
された検出用透光部は回転板の回転中心からの距離が連
続的に変化する形状とされているので、回転板の回転に
伴い投光素子からこの検出用透光部を介して検出用受光
素子に入射される光の径方向の受光位置はその回転角に
応じて連続的に変化する。従って、基準用受光素子から
の受光信号に対する検出用受光素子からの受光信号の値
を演算手段により演算してそれらの差をとると、回転板
の回転角に相当する値を得ることができる。

【００１０】しかして、回転板が回転軸の回転中心に対
して偏心して取付けられていたり或は回転軸と軸受との
間に『がた』等が生ずることにより回転板の回転状態が
不安定になっているような場合には、回転軸の回転に伴
う回転板の回転状態が不安定となり、投光素子から基準
用透光部を介して基準用受光素子に入射される光の位置
が回転板の回転角に応じて変化するようになる。つま
り、この場合には、基準用受光素子の受光信号は上述と
異なり一定の値とならず、レベルが変化する受光信号と
して出力される。しかし、このような場合においても、
回転板の基準用透光部と検出用透光部との位置関係は変
化しないので、演算手段により上述同様にして基準用受
光素子からの受光信号と検出用受光素子からの受光信号
との差を演算して求めることにより回転板の回転角に相
当する値を正確に検出することができる。

【００１１】請求項２記載の回転角検出装置によれば、
次のようにして回転板の回転角が検出される。これは、
回転板が１回転する間に検出用受光素子の受光信号が２
回以上同じ値となるような検出用透光部を設けている場
合に好適するもので、例えば、検出用透光部が環状で回
転板の回転中心に対して偏心した位置に設けられている
ような場合である。

【００１２】この場合には、第１及び第２の検出用受光
素子の夫々は回転板の周方向に沿って所定角度だけ間隔
を存して配置されているので、夫々の検出用受光素子か
らの受光信号は位相がずれた信号として検出される。従
って、１個の検出用受光素子では回転板の１回転の間に
同じ値を２回とる場合でも、第１及び第２の検出用受光
素子の受光信号を比較することにより回転板の１回転分
で異なる値として検出することができる。

【００１３】また、前述同様に、回転板が偏心して取り
付けられていたり、或は『がた』が生じている場合で
も、演算手段により第１及び第２の基準用受光素子から
の受光信号に基づいて演算を行なえば常に正確な回転角
を検出することができる。

【００１４】

【実施例】以下、本発明の第１の実施例について図１乃
至図４を参照して説明する。

【００１５】即ち、縦断側面を示す図２において、回転
軸１１はケース１２に枢支されており、これは、図示し
ない検出対象の回転に伴って回転するようになってい
る。この回転軸１１には円盤状の回転板１３が固定され
ている。この回転板１３はガラス或はプラスチック等の
透明部材を主体としてなり、その表面にはクロム等の金
属膜が蒸着されて不透明層１４が形成されている。

【００１６】この不透明層１４は部分的にエッチング処
理により除去されており、図１に示すように、検出用透
光部１５（図１参照）及び基準用透光部１６が形成され
ている。この基準用透光部１６は、回転板１３の回転中
心Ｏから所定半径の位置で環状に形成されている。ま
た、検出用透光部１５は、基準用透光部１６の内側に位
置し回転板１３の回転中心に対する距離ｒが基準位置
（θ＝０°）からの回転角θに比例して連続的に変化す
るように形成されている。つまり、この関係を式で表わ
すと、 ｒ＝ａ×θ＋ｂ …（２） のようになり、ここでａ，ｂは検出用透光部１５の形状
によって決まる定数である。

【００１７】投光素子たる発光ダイオード（以下ＬＥＤ
と称する）１７，１８はケース１２内部の上面に配設さ
れ、検出用受光素子たる検出用ＰＳＤ１９及び基準用受
光素子たる基準用ＰＳＤ２０は、回転板１３の径方向に
対する受光位置を検出するようにケース１２内部の下面
に配設されている。そして、ＬＥＤ１７と検出用ＰＳＤ
１９とは回転板１３の検出用透光部１５を挟んで対向す
るように配置され、ＬＥＤ１８と基準用ＰＳＤ２０とは
回転板１３の基準用透光部１６を挟んで対向するように
配置されている。

【００１８】さて、図３は電気的構成の概略を示してお
り、検出用ＰＳＤ１９，基準用ＰＳＤ２０の出力端子は
夫々増幅器２１，２２を介して演算手段たる引算器２３
に接続されている。増幅器２１，２２は各ＰＳＤ１９，
２０から与えられる電流信号Ｓ１，Ｓ２を増幅し、電圧
信号Ｖ１，Ｖ２に変換して出力するもので、引算器２３
はそれらの電圧信号Ｖ１，Ｖ２の差Ｖ１２（＝Ｖ１−Ｖ
２）を演算して出力するようになっている。

【００１９】次に本実施例の作用について図４をも参照
して説明する。

【００２０】図示しない検出対象の回転に伴って回転軸
１１，回転板１３が回転すると、これに応じて検出用透
光部１５及び基準用透光部１６が回転移動する。この場
合、基準用透光部１６は回転板１３の回転中心Ｏを中心
とした円環状に形成されているので、回転移動している
状態でも、原理的にはＬＥＤ１８から基準用透光部１６
を介して基準用ＰＳＤ２０に入射する光の位置は変動し
ない。

【００２１】一方、回転板１３の回転に伴って回転移動
する検出用透光部１５は式（２）に示した関係で径方向
の距離が変化する螺旋状に形成されているので、ＬＥＤ
１７から検出用透光部１５を介して検出用ＰＳＤ１９に
入射する光の位置は、回転板１３の回転角θに応じて連
続的に変化するようになる。

【００２２】従って、検出用ＰＳＤ１９の受光信号Ｓ１
は、式（２）の関係から、 Ｓ１＝Ａ×θ＋Ｂ …（３） として得られ（但し、式（３）中のＡ，Ｂは定数であ
る）、また、基準用ＰＳＤ２０の受光信号Ｓ２は、 Ｓ２＝Ｃ（一定） …（４） として得られる。

【００２３】そして、増幅器２１，２２においては、夫
々与えられた受光信号Ｓ１，Ｓ２を増幅すると共に電圧
信号Ｖ１，Ｖ２に変換して引算器２３に与える。引算器
２３は与えられた電圧信号Ｖ１，Ｖ２の差Ｖ１−Ｖ２を
演算して出力信号Ｖ１２として出力する。従って、出力
信号Ｖ１２は上記した受光信号Ｓ１からＳ２を引算した
値Ｓ１２（＝Ｓ１−Ｓ２）に対応する値として引算器２
３から出力されることになる。つまり、式（３），
（４）からＳ１２は、 Ｓ１２＝Ｓ１−Ｓ２ ＝Ａ×θ＋（Ｂ−Ｃ） ＝Ａ×θ＋Ｄ …（５） となるので、Ｓ１２即ち引算器２３の出力Ｖ１２は回転
角θに比例している値として得られるのである（但しＤ
（＝Ｂ−Ｃ）は定数である）。

【００２４】従って、上述のようにして引算器２３の出
力電圧Ｖ１２の値に基づいて回転板１３の回転角θが図
４に示すように対応づけることができるので、基準位置
（０°）から３６０°近くまでの全範囲で回転板１３の
回転角θを検出することができるのである。

【００２５】ところで、回転板１３が、回転軸１１に対
して偏心した位置に取り付けられていたり或は回転軸１
１がケース１２の軸受部分との間で『がた』が生じて回
転板１３の回転位置が不安定となっている場合には、各
ＰＳＤ１９，２０からの受光信号Ｓ１，Ｓ２が共に不安
定に変動するようになって、式（３），（４）の関係を
満たさなくなる。

【００２６】しかしながら、上述のような場合でも、回
転板１３に形成された検出用透光部１５と基準用透光部
１６との相対的な位置は変動することがないので、ＰＳ
Ｄ１９，２０の受光信号Ｓ１，Ｓ２の値は回転板１３が
偏心している分だけ夫々に等しく加算或は減算された信
号として出力される。

【００２７】そこで、いま回転角θにおける回転板１３
の偏心による受光信号のずれ成分をΔＳとすると、ＰＳ
Ｄ１９，２０の受光信号Ｓ１，Ｓ２は、式（３），
（４）から、 Ｓ１＝Ａ×θ＋Ｂ＋ΔＳ …（６） Ｓ２＝Ｃ＋ΔＳ …（７） と表わすことができ、これらから引算器２３の出力Ｖ１
２に相当する信号Ｓ１２を式（５）に従って求めると、
回転板１３の偏心によるずれ成分ΔＳは相殺するので、
結局式（５）の結果と同じになる。

【００２８】つまり、回転板１３の偏心により生じた受
光信号のずれ成分ΔＳがある場合でも、検出用透光部１
５と基準用透光部１６との相対的な位置関係は不変であ
るので、ずれ成分ΔＳは引算器２３における引算により
相殺されることになり、偏心が生じていない正常な場合
と同様の検出結果を得ることができるのである。

【００２９】このような本実施例によれば、検出用透光
部１５及び基準用透光部１６を設けてその夫々を透過す
る光の位置に基づいて相対的な位置の差により回転板１
３の回転角θを検出するようにしたので、回転板１３が
偏心していたり回転軸１１に『がた』が生じている場合
のように検出用透光部１５を透過する光の位置が不安定
となるときでも、回転板１３の回転角θを正確に検出す
ることができる。

【００３０】図５及び図６は本発明の第２の実施例を示
し、以下、第１の実施例と異なる部分についてのみ説明
する。即ち、本実施例においては、第１の実施例におけ
る検出用透光部１５に代えて円環状をなす検出用透光部
２４を設けた構成としており、この検出用透光部２４
は、その中心Ｐが回転板１３の回転中心Ｏに対して僅か
に偏心した位置に設定されているものである。

【００３１】このような検出用透光部２４を用いること
により、回転板１３の回転中心Ｏからの検出用透光部２
４までの距離ｒは回転板１３の回転角θに応じて、 ｒ＝ａ× sinθ＋ｂ …（８） という関係を満たすように変化する（但し、ａ，ｂは検
出用透光部２４の形状により決まる定数である）。

【００３２】従って、回転板１３の回転によって検出用
透光部２４を介して検出用ＰＳＤ１９により受光される
ＬＥＤ１７からの光の位置は、上式（８）に示す関係を
満たしながら変化する。このとき、検出用ＰＳＤ１９に
おける受光信号Ｓ１は、上式（８）に基づいて、 Ｓ１＝Ａ× sinθ＋Ｂ …（９） で表わされる関係で変化する（但し、Ａ，Ｂは定数であ
る）。

【００３３】一方、基準用透光部１６を介してＰＳＤ２
０により検出される受光信号Ｓ２は、第１の実施例と同
様に一定の値として得られるので、引算器２３により差
の演算をした結果の検出信号Ｓ１２の値により、図６に
示すように、回転板１３の回転角θに応じて正弦曲線に
従って変化する関係が得られる。これにより、検出信号
Ｓ１２の値から、回転板１３の回転角θをプラスマイナ
ス９０°つまり１８０°の範囲で一義的に決定すること
ができる。

【００３４】また、この第２の実施例においても、検出
用透光部２４を透過する光を検出用ＰＳＤ１９で受け、
基準用透光部１６を透過する光を基準用ＰＳＤ２０で受
け、各ＰＳＤ１９，２０からの受光信号の差を演算する
ことにより、回転板１３の回転角θを求める構成として
いるので、第１の実施例と同様に、回転板１３の偏心或
は『がた』がある場合でも、正確な検出を行うことがで
きるものである。

【００３５】図７乃至図９は本発明の第３の実施例を示
しており、以下、第２の実施例と異なる部分についての
み説明する。即ち、この第３の実施例においては、第２
の実施例における回転角θの検出範囲が１８０°である
のに対して、回転板１３の全周に渡ってつまり３６０°
に渡って回転角θを一義的に検出できるようにしたもの
である。

【００３６】図７において、回転板１３に設けられたＬ
ＥＤ１７，１８，検出用ＰＳＤ１９及び基準用ＰＳＤ２
０は、夫々第１の投光素子，第１の検出用受光素子及び
第１の基準用受光素子に対応するもので、これらにより
第１の検出部２５が構成されており、この第１の検出部
２５と回転角にして９０°離れた位置に第２の検出部２
６が設けられている。

【００３７】この第２の検出部２６は、第１の検出部２
５と同様に、第２の投光素子たるＬＥＤ２７，２８，第
２の検出用受光素子たる検出用ＰＳＤ２９及び第２の基
準用受光素子たる基準用ＰＳＤ３０から構成されてい
る。

【００３８】また、図８には電気的構成を示しており、
第２の実施例における電気的構成（図３参照）に加え
て、同様の処理回路が構成されている。即ち、基準用Ｐ
ＳＤ２９及び検出用ＰＳＤ３０は夫々増幅器３１，３２
を介して引算器３３に接続されており、各ＰＳＤ２９，
３０からの受光信号Ｓ３，Ｓ４は夫々増幅器３１，３２
により増幅されると共に電圧信号Ｖ３，Ｖ４に変換され
た後、引算器３３により差の演算が行われる。そして、
引算器２３及び引算器３３の出力端子は演算器３４に接
続されており、この演算器３４により、後述するように
回転板１３の回転角θが演算して出力されるようになっ
ている。

【００３９】このような構成によれば、検出用ＰＳＤ１
９により検出される受光信号Ｓ１は、第２の実施例と同
様にして式（９）で示したとおり正弦関数に従って変化
する値として得られる。また、検出用ＰＳＤ３０により
検出される受光信号Ｓ３については、同様にして求める
と、 Ｓ３＝Ａ× cosθ＋Ｂ …（１０） として得られる（但し、Ａ，Ｂは定数である）。つま
り、受光信号Ｓ３は回転角θに対して余弦関数に従って
変化する値となる。

【００４０】図９には、これらの受光信号の値と回転角
θとの関係を示しており、演算器３４においては、これ
ら引算器２３，３３から与えられる受光信号に従ってそ
れらの極性と値とから回転板１３の１周に渡る回転角θ
を１対１で対応させて一義的に決定して出力する。

【００４１】従って、このような第３の実施例によって
も、夫々基準用ＰＳＤ２０，３０により回転板１３の回
転中心からのずれを検出しているので、第１及び第２の
実施例と同様に、回転板１３の取り付け状態が偏心して
いたり、或は回転軸の軸受部分に『がた』が生じている
場合でも、回転角θを正確に検出することができるもの
である。

【００４２】尚、上記各実施例においては、投光素子と
して、２個の発光ダイオード１７，１８を夫々検出用Ｐ
ＳＤ１９及び基準用ＰＳＤ２０に対応して設ける構成と
したが、これに限らず、１個の発光ダイオードにより両
方のＰＳＤ１９，２０に投光するようにしても良い。

【００４３】また、上記各実施例においては、受光素子
としてＰＳＤ１９，２０を用いる構成としたが、これに
限らず、例えば、一次元のイメージセンサ或はＣｄＳ，
ＣｄＳｅ等からなる光ポテンショメータを用いるように
しても良い。

【００４４】さらに、上記各実施例においては、投光素
子と受光素子との間に光学系の装置を介在させていない
構成としたが、必要に応じてレンズ等の光学系の装置を
用いる構成としても良いことは勿論である。

【００４５】

【発明の効果】請求項１記載の回転角検出装置によれ
ば、検出用透光部に加えて基準用透光部を設け、検出用
受光素子及び基準用受光素子の受光信号の差を演算して
回転板の回転角を求める構成としたので、回転板が偏心
して取り付けられていたり、或は回転軸と軸受との間に
『がた』が生じているような場合でも、回転板の回転角
を正確に検出することができるという優れた効果を奏す
る。

【００４６】請求項２記載の回転角検出装置によれば、
検出用透光部の形状により回転板が１回転する間に検出
用受光素子による受光信号が２回以上同じ値をとる場合
でも、回転板の回転角を１回転に渡って検出できると共
に、上述同様にして回転板が偏心して取り付けられてい
たり、或は回転軸と軸受との間に『がた』が生じている
ような場合でも、回転板の回転角を正確に検出すること
ができるという優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例を示す平面図

【図２】縦断側面図

【図３】電気的構成図

【図４】出力信号を示す説明図

【図５】本発明の第２の実施例を示す図１相当図

【図６】図４相当図

【図７】本発明の第３の実施例を示す図１相当図

【図８】図３相当図

【図９】図４相当図

【図１０】従来例を示す図１相当図

【符号の説明】

１１は回転軸、１３は回転板、１５は検出用透光部、１
６は基準用透光部、１７，１８は発光ダイオード（投光
素子，第１の投光素子）、１９は検出用ＰＳＤ（検出用
受光素子，第１の検出用受光素子）、２０は基準用ＰＳ
Ｄ（基準用受光素子，第１の基準用受光素子）２１，２
２は増幅器、２３は引算器（演算手段）、２４は検出用
透光部、２５は第１の検出部、２６は第２の検出部、２
７，２８は発光ダイオード（第２の投光素子）、２９は
検出用ＰＳＤ（第２の検出用受光素子）、３０は基準用
ＰＳＤ（第２の基準用受光素子）である。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 回転軸に取着された回転板に形成された
   所定半径の環状の基準用透光部と、前記回転板に周方向
   に沿い且つ該回転板の回転中心からの距離が連続的に変
   化する形状に形成された検出用透光部と、前記基準用透
   光部及び検出用透光部に向けて投光する投光素子と、前
   記回転板を挟んで前記投光素子と対向するように配置さ
   れ前記基準用透光部を透過する光を受光し前記回転板の
   径方向に対する受光位置を検出する基準用受光素子と、
   前記回転板を挟んで前記投光素子と対向するように配置
   され前記検出用透光部を透過する光を受光し前記回転板
   の径方向に対する受光位置を検出する検出用受光素子
   と、これら基準用受光素子及び検出用受光素子からの受
   光信号に基づいて前記回転板の回転角を演算する演算手
   段とを具備したことを特徴とする回転角検出装置。
2. 【請求項２】 回転軸に取着された回転板に形成された
   所定半径の環状の基準用透光部と、前記回転板に周方向
   に沿い且つ該回転板の回転中心からの距離が連続的に変
   化する形状に形成された検出用透光部と、前記回転板の
   周方向に沿って所定角度だけ間隔を存して配置され前記
   基準用透光部及び検出用透光部に向けて投光する第１及
   び第２の投光素子と、前記回転板を挟んで前記第１及び
   第２の投光素子と夫々対向するように配置され前記基準
   用透光部を透過する光を受光し前記回転板の径方向に対
   する受光位置を検出する第１及び第２の基準用受光素子
   と、前記回転板を挟んで前記第１及び第２の投光素子と
   夫々対向するように配置され前記検出用透光部を透過す
   る光を受光し前記回転板の径方向に対する受光位置を検
   出する第１及び第２の検出用受光素子と、これら第１及
   び第２の基準用受光素子及び第１及び第２の検出用受光
   素子からの受光信号に基づいて前記回転板の回転角を演
   算する演算手段とを具備したことを特徴とする回転角検
   出装置。