JPH0566833A - 直方体ケースの位置決め機構 - Google Patents
直方体ケースの位置決め機構Info
- Publication number
- JPH0566833A JPH0566833A JP25440191A JP25440191A JPH0566833A JP H0566833 A JPH0566833 A JP H0566833A JP 25440191 A JP25440191 A JP 25440191A JP 25440191 A JP25440191 A JP 25440191A JP H0566833 A JPH0566833 A JP H0566833A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- air cylinder
- case
- pressing
- glass plate
- positioning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Discharge By Other Means (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Special Conveying (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 載置台に載置された直方体のケースに対して
振動やショックを与えることなく、位置決めする簡易な
機構を提供する。 【構成】 載置台４にケース３の側面32に対する２個の
位置決め具41を配設し、また、スライド棒43に沿って移
動可能なエアシリンダ46と、エアシリンダの移動に制動
を与えるスプリング45とを設ける。スプリングにより制
動されたエアシリンダの駆動により、緩慢に移動するエ
アシリンダの作動ロッド461 、および逆方向に緩慢に移
動するエアシリンダ46自身に対して、ケースの対応する
側面33をソフトに押圧する２個１組の押圧ローラー473,
473 、およびケースの両側面34,35をソフトに押圧する
２個の押圧ローラー483,483 を有する押圧機構47,48 を
それぞれ結合して構成される。 【効果】 目的が達成され、例えばＣＣＤセンサのガラ
ス板の収容ケースなどに適用するときは、ガラス板の安
全が確保されてこれを収納したトレーのロボット搬送が
円滑になされる。
振動やショックを与えることなく、位置決めする簡易な
機構を提供する。 【構成】 載置台４にケース３の側面32に対する２個の
位置決め具41を配設し、また、スライド棒43に沿って移
動可能なエアシリンダ46と、エアシリンダの移動に制動
を与えるスプリング45とを設ける。スプリングにより制
動されたエアシリンダの駆動により、緩慢に移動するエ
アシリンダの作動ロッド461 、および逆方向に緩慢に移
動するエアシリンダ46自身に対して、ケースの対応する
側面33をソフトに押圧する２個１組の押圧ローラー473,
473 、およびケースの両側面34,35をソフトに押圧する
２個の押圧ローラー483,483 を有する押圧機構47,48 を
それぞれ結合して構成される。 【効果】 目的が達成され、例えばＣＣＤセンサのガラ
ス板の収容ケースなどに適用するときは、ガラス板の安
全が確保されてこれを収納したトレーのロボット搬送が
円滑になされる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、直方体のケースの位
置決め機構に関し、詳しくはロボット搬送機構に対して
該ケースを位置決めする機構に関するするものである。
置決め機構に関し、詳しくはロボット搬送機構に対して
該ケースを位置決めする機構に関するするものである。
【０００２】
【従来の技術】図２はこの発明の適用例としてＣＣＤセ
ンサのガラス板とこれに対するトレーおよび収容ケース
を説明するもので、(a) はＣＣＤセンサ１の外観を示
し、ＣＣＤチップはモールドされてパッケージ11が形成
され、その表面側に光を入力するためのガラス板12が嵌
め込まれる。製造工場においてはガラス板12は図(b) に
示すトレー２に収納され、さらに複数のトレーが図(c)
に示す直方体のトレー収容ケース（以下単に収容ケース
という）３の棚31に挿入されて保管や搬送が行われる。
ガラス板12はキズや塵埃が付着すると品質が低下するの
で検査装置により検査がなされるが、検査はトレー２に
収納された状態で行われる。図３はガラス板12の検査装
置に対するトレー２の搬送システムを示すもので、一方
の載置台４-1に直方体の収容ケース３-1が、また他方の
載置台４-2に同様な収容ケース３-2がそれぞれ載置され
る。これに対して、ロボット機構５が設けられ、上下移
動／回転機構51と水平移動機構52によりロボットハンド
53が収容ケース３-1より所定のトレーを取り出して検査
装置６まで搬送し、その検査台61に載置して検査光学系
62により各ガラス板12が検査される。検査が終了する
と、トレー２は上記とほぼ逆方向に搬送されて収容ケー
ス３-2に収容される。
ンサのガラス板とこれに対するトレーおよび収容ケース
を説明するもので、(a) はＣＣＤセンサ１の外観を示
し、ＣＣＤチップはモールドされてパッケージ11が形成
され、その表面側に光を入力するためのガラス板12が嵌
め込まれる。製造工場においてはガラス板12は図(b) に
示すトレー２に収納され、さらに複数のトレーが図(c)
に示す直方体のトレー収容ケース（以下単に収容ケース
という）３の棚31に挿入されて保管や搬送が行われる。
ガラス板12はキズや塵埃が付着すると品質が低下するの
で検査装置により検査がなされるが、検査はトレー２に
収納された状態で行われる。図３はガラス板12の検査装
置に対するトレー２の搬送システムを示すもので、一方
の載置台４-1に直方体の収容ケース３-1が、また他方の
載置台４-2に同様な収容ケース３-2がそれぞれ載置され
る。これに対して、ロボット機構５が設けられ、上下移
動／回転機構51と水平移動機構52によりロボットハンド
53が収容ケース３-1より所定のトレーを取り出して検査
装置６まで搬送し、その検査台61に載置して検査光学系
62により各ガラス板12が検査される。検査が終了する
と、トレー２は上記とほぼ逆方向に搬送されて収容ケー
ス３-2に収容される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】さて、ロボットハンド
53が収容ケース３-1より所定の棚31のトレーを正しく取
り出し、収容ケース３-2の所定の棚31に収容するために
は、載置台４-1, ４-2に対して各収容ケースを位置決め
することが必要である。また、ガラス板12はキズが付き
易いので、収容ケースに収容されたトレー２に振動やシ
ョックを与えることが厳禁されている。従って、位置決
め機構は収容ケースに振動やショックを与えない構造の
ものが必要である。なお、当然であるが位置決め機構は
簡易な構造が望ましい。この発明は以上に鑑みてなされ
たもので、載置台に載置された直方体のケースに対して
振動やショックを与えることなく、位置決めする簡易な
機構を提供することを目的とするものである。
53が収容ケース３-1より所定の棚31のトレーを正しく取
り出し、収容ケース３-2の所定の棚31に収容するために
は、載置台４-1, ４-2に対して各収容ケースを位置決め
することが必要である。また、ガラス板12はキズが付き
易いので、収容ケースに収容されたトレー２に振動やシ
ョックを与えることが厳禁されている。従って、位置決
め機構は収容ケースに振動やショックを与えない構造の
ものが必要である。なお、当然であるが位置決め機構は
簡易な構造が望ましい。この発明は以上に鑑みてなされ
たもので、載置台に載置された直方体のケースに対して
振動やショックを与えることなく、位置決めする簡易な
機構を提供することを目的とするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この発明は上記の目的を
達成する位置決め機構であって、載置台に対して直方体
のケースの１側面に対する２個の位置決め具を配設し、
また、スライド棒に沿って移動可能なエアシリンダと、
エアシリンダの移動に制動を与えるスプリングとを設け
る。スプリングにより制動されたエアシリンダの駆動に
より、緩慢に移動するエアシリンダの作動ロッド、およ
び逆方向に緩慢に移動するエアシリンダ自身に対して、
ケースの対応する側面をソフトに押圧する押圧ローラ
ー、およびケースの両側面をソフトに押圧する２個の押
圧ローラーを有する押圧機構をそれぞれ結合して構成さ
れる。
達成する位置決め機構であって、載置台に対して直方体
のケースの１側面に対する２個の位置決め具を配設し、
また、スライド棒に沿って移動可能なエアシリンダと、
エアシリンダの移動に制動を与えるスプリングとを設け
る。スプリングにより制動されたエアシリンダの駆動に
より、緩慢に移動するエアシリンダの作動ロッド、およ
び逆方向に緩慢に移動するエアシリンダ自身に対して、
ケースの対応する側面をソフトに押圧する押圧ローラ
ー、およびケースの両側面をソフトに押圧する２個の押
圧ローラーを有する押圧機構をそれぞれ結合して構成さ
れる。
【０００５】
【作用】上記の位置決め機構においては、エアシリンダ
はスライド棒に沿って移動可能であるため、駆動される
とその作動ロッドが移動するとともに、その反作用によ
りエアシリンダ自身が逆方向に移動する。さらにエアシ
リンダはスプリングにより制動されているため、供給さ
れたエアによる急激な駆動力がスプリングに吸収されて
両者の移動動作は緩慢とされている。まず、エアシリン
ダを位置決めと逆方向に駆動すると作動ロッドとエアシ
リンダはそれぞれ緩慢に移動し、各押圧機構の押圧ロー
ラーは対応する側面よりそれぞれ離間する。この状態で
ケースが位置決め具の近傍に載置される。ついでエアシ
リンダを位置決め方向に駆動すると、両者は同様に緩慢
に移動し、一方の押圧機構の押圧ローラーが収容ケース
の対応する側面をソフトに押圧して位置決め具に対する
側面が位置決めされる。これと同時に、他方の押圧機構
の２個の押圧ローラーが両側面をそれぞれソフトに押圧
して両側面の中心が位置決めされる。以上により押圧ロ
ーラーの押圧はソフトであるので、振動やショックがな
くてケースは安全が確保されて位置決めされる。
はスライド棒に沿って移動可能であるため、駆動される
とその作動ロッドが移動するとともに、その反作用によ
りエアシリンダ自身が逆方向に移動する。さらにエアシ
リンダはスプリングにより制動されているため、供給さ
れたエアによる急激な駆動力がスプリングに吸収されて
両者の移動動作は緩慢とされている。まず、エアシリン
ダを位置決めと逆方向に駆動すると作動ロッドとエアシ
リンダはそれぞれ緩慢に移動し、各押圧機構の押圧ロー
ラーは対応する側面よりそれぞれ離間する。この状態で
ケースが位置決め具の近傍に載置される。ついでエアシ
リンダを位置決め方向に駆動すると、両者は同様に緩慢
に移動し、一方の押圧機構の押圧ローラーが収容ケース
の対応する側面をソフトに押圧して位置決め具に対する
側面が位置決めされる。これと同時に、他方の押圧機構
の２個の押圧ローラーが両側面をそれぞれソフトに押圧
して両側面の中心が位置決めされる。以上により押圧ロ
ーラーの押圧はソフトであるので、振動やショックがな
くてケースは安全が確保されて位置決めされる。
【０００６】
【実施例】図１はこの発明の適用例として、ＣＣＤセン
サのガラス板の収容ケースに対する一実施例を示し、
(a) は上面図、(b) は裏面図、(c) は側面図である。図
１(a) において、収容ケース３に対する載置台４の上
に、２個のＬ形の位置決め具41,41 を配設する。各位置
決め具の平行する各辺411 は載置される収容ケース３の
側面32が当接して位置決めされるものとし、直角の各辺
412 は両側面34,35 とある程度のギャップをなして配設
される。次に、(b),(c)において、載置台４の裏面に支
持具42により２本のスライド棒43,43 を支持し、これに
移動子44を取り付けて移動可能とする。支持具42と移動
子44をスプリング45により結合して移動子の移動を制動
する。移動子44にエアシリンダ46を固定し、その作動ロ
ッド461 の先端に一方の押圧機構47を連結する。押圧機
構47は載置台４に軸支された直線アーム471 と、中心に
直線アームが結合された支持アーム472 、および支持ア
ームの両端に設けた２個の押圧ローラー473,473 とより
なる。つぎに、移動子44の図示左右にそれぞれカム溝44
1 を設け、これらに対して他方の押圧機構48を係合す
る。押圧機構48は載置台に軸支され、一端にカム溝441
に係合するカムローラー481 を、他端に押圧ローラー48
3 をそれぞれ有する２個の屈曲アーム482,482 よりな
る。
サのガラス板の収容ケースに対する一実施例を示し、
(a) は上面図、(b) は裏面図、(c) は側面図である。図
１(a) において、収容ケース３に対する載置台４の上
に、２個のＬ形の位置決め具41,41 を配設する。各位置
決め具の平行する各辺411 は載置される収容ケース３の
側面32が当接して位置決めされるものとし、直角の各辺
412 は両側面34,35 とある程度のギャップをなして配設
される。次に、(b),(c)において、載置台４の裏面に支
持具42により２本のスライド棒43,43 を支持し、これに
移動子44を取り付けて移動可能とする。支持具42と移動
子44をスプリング45により結合して移動子の移動を制動
する。移動子44にエアシリンダ46を固定し、その作動ロ
ッド461 の先端に一方の押圧機構47を連結する。押圧機
構47は載置台４に軸支された直線アーム471 と、中心に
直線アームが結合された支持アーム472 、および支持ア
ームの両端に設けた２個の押圧ローラー473,473 とより
なる。つぎに、移動子44の図示左右にそれぞれカム溝44
1 を設け、これらに対して他方の押圧機構48を係合す
る。押圧機構48は載置台に軸支され、一端にカム溝441
に係合するカムローラー481 を、他端に押圧ローラー48
3 をそれぞれ有する２個の屈曲アーム482,482 よりな
る。
【０００７】以下、図１(a),(b) および(c) により上記
の位置決め機構の動作を説明する。まず、エアシリンダ
46に対してエアを供給して作動ロッド461 を矢印Ａ1 の
方向に駆動すると、その反作用によりエアシリンダ46と
移動子44がともにスライド棒43に沿って矢印Ｂ1 の方向
に移動する。これらの移動はスプリング45の制動により
緩慢である。作動棒461 の移動によりこれに連結された
押圧機構47の押圧ローラー473,473 が、図(a) に点線で
示す位置となる。同時に、移動子44の移動により、カム
溝441 に係合しているカムローラー481,481 が図示上昇
し、押圧機構48の押圧ローラー483,483 が点線の位置と
なる。この状態で収容ケース３を位置決め具41,41 の近
傍に載置する。ここでエアシリンダに対するエアの供給
を上記と逆方向にすると、作動ロッド461 は矢印Ａ2 の
方向に緩慢に移動し、これに連結された押圧機構47の押
圧ローラー473,473 が矢印Ａの方向に移動して収容ケー
ス３の側面33をソフトに押圧して位置決め具41に対して
位置決めされる。これとともに、反作用により移動子44
が矢印Ｂ2 の方向に緩慢に移動し、カム溝441 に係合し
たカムローラー481 が移動して２個の押圧ローラー483,
483 が両側面34,35を矢印Ｂの方向にそれぞれソフトに
押圧し、両側面の中心が位置決めされる。以上により各
押圧ローラー473,483 の側面に対する押圧はソフトであ
るので、収容ケース３に対する振動やショックがなく、
ガラス板12の安全が確保されて位置決めされ、トレー２
のロボット搬送が円滑になされる。なお、上記の実施例
においては対象をＣＣＤセンサのガラス板に対する収容
ケースとしたが、これに限定されず、同様な他の直方体
のケースやボックスなどに対しても適用できることは明
らかである。
の位置決め機構の動作を説明する。まず、エアシリンダ
46に対してエアを供給して作動ロッド461 を矢印Ａ1 の
方向に駆動すると、その反作用によりエアシリンダ46と
移動子44がともにスライド棒43に沿って矢印Ｂ1 の方向
に移動する。これらの移動はスプリング45の制動により
緩慢である。作動棒461 の移動によりこれに連結された
押圧機構47の押圧ローラー473,473 が、図(a) に点線で
示す位置となる。同時に、移動子44の移動により、カム
溝441 に係合しているカムローラー481,481 が図示上昇
し、押圧機構48の押圧ローラー483,483 が点線の位置と
なる。この状態で収容ケース３を位置決め具41,41 の近
傍に載置する。ここでエアシリンダに対するエアの供給
を上記と逆方向にすると、作動ロッド461 は矢印Ａ2 の
方向に緩慢に移動し、これに連結された押圧機構47の押
圧ローラー473,473 が矢印Ａの方向に移動して収容ケー
ス３の側面33をソフトに押圧して位置決め具41に対して
位置決めされる。これとともに、反作用により移動子44
が矢印Ｂ2 の方向に緩慢に移動し、カム溝441 に係合し
たカムローラー481 が移動して２個の押圧ローラー483,
483 が両側面34,35を矢印Ｂの方向にそれぞれソフトに
押圧し、両側面の中心が位置決めされる。以上により各
押圧ローラー473,483 の側面に対する押圧はソフトであ
るので、収容ケース３に対する振動やショックがなく、
ガラス板12の安全が確保されて位置決めされ、トレー２
のロボット搬送が円滑になされる。なお、上記の実施例
においては対象をＣＣＤセンサのガラス板に対する収容
ケースとしたが、これに限定されず、同様な他の直方体
のケースやボックスなどに対しても適用できることは明
らかである。
【０００８】
【発明の効果】以上の説明のとおり、この発明による位
置決め機構においては、エアシリンダはスライド棒に沿
って移動可能とされているため、駆動によりその作動ロ
ッドが移動するとともに、反作用によりエアシリンダ自
身が逆方向に移動する。さらにエアシリンダはスプリン
グにより制動されているため、供給されたエアに対する
急激な駆動力が吸収されて動作が緩慢なことが特徴であ
り、この緩慢な動作により、２組の押圧機構の各押圧ロ
ーラーが、載置された収容ケースの対応する側面をソフ
トにそれぞれ押圧し、位置決め具に対する側面の位置決
めと、両側面の中心の位置決めがなされるもので、簡易
な構造であるとともに、ケースに対して振動やショック
がなく、ＣＣＤセンサのガラス板のトレーになどに適用
して被検査物の安全が確保される効果には大きいものが
ある。
置決め機構においては、エアシリンダはスライド棒に沿
って移動可能とされているため、駆動によりその作動ロ
ッドが移動するとともに、反作用によりエアシリンダ自
身が逆方向に移動する。さらにエアシリンダはスプリン
グにより制動されているため、供給されたエアに対する
急激な駆動力が吸収されて動作が緩慢なことが特徴であ
り、この緩慢な動作により、２組の押圧機構の各押圧ロ
ーラーが、載置された収容ケースの対応する側面をソフ
トにそれぞれ押圧し、位置決め具に対する側面の位置決
めと、両側面の中心の位置決めがなされるもので、簡易
な構造であるとともに、ケースに対して振動やショック
がなく、ＣＣＤセンサのガラス板のトレーになどに適用
して被検査物の安全が確保される効果には大きいものが
ある。
【図１】 この発明の一実施例を示し、(a) は上面図、
(b) は裏面図、(c)は側面図である。
(b) は裏面図、(c)は側面図である。
【図２】 ＣＣＤセンサに使用されるガラス板を説明す
るもので、(a) はＣＣＤセンサ１の外観図、(b) はガラ
ス板を収納するトレーの外観図、(c)1は複数のトレーを
収容する収容ケース３の外観図である。
るもので、(a) はＣＣＤセンサ１の外観図、(b) はガラ
ス板を収納するトレーの外観図、(c)1は複数のトレーを
収容する収容ケース３の外観図である。
【図３】 ガラス板の検査装置に対するトレーの搬送シ
ステム構成を示す。
ステム構成を示す。
１…ＣＣＤセンサ、11…パッケージ、12…ガラス板、２
…トレー、３，３-1，３-2…収容ケース、31…棚、32,3
3,34,35 …側面、４，４-1, ４-2…載置台、41…位置決
め具、411,412 …位置決め具の辺、42…支持具、43…ス
ライド棒、44…移動子、441 …カム溝、45…スプリン
グ、46…エアシリンダ、461 …作動ロッド、47…押圧機
構、471 …直線アーム、472 …支持アーム、473 …押圧
ローラー、48…押圧機構、481 …カムローラー、482 …
屈曲アーム、483 …押圧ローラー５…ロボット機構、51
…上下移動／回転機構、52…水平移動機構、53…ロボッ
トハンド、６…検査装置、61…検査台、62…検査光学
系。
…トレー、３，３-1，３-2…収容ケース、31…棚、32,3
3,34,35 …側面、４，４-1, ４-2…載置台、41…位置決
め具、411,412 …位置決め具の辺、42…支持具、43…ス
ライド棒、44…移動子、441 …カム溝、45…スプリン
グ、46…エアシリンダ、461 …作動ロッド、47…押圧機
構、471 …直線アーム、472 …支持アーム、473 …押圧
ローラー、48…押圧機構、481 …カムローラー、482 …
屈曲アーム、483 …押圧ローラー５…ロボット機構、51
…上下移動／回転機構、52…水平移動機構、53…ロボッ
トハンド、６…検査装置、61…検査台、62…検査光学
系。
Claims (1)
- 【請求項１】 載置台に載置された直方体のケースを対
象とし、該載置台に前記ケースの１側面に対する２個の
位置決め具を配設し、スライド棒に沿って移動可能なエ
アシリンダと、該エアシリンダの移動に制動を与えるス
プリングとを設け、該スプリングにより制動された該エ
アシリンダの駆動により、緩慢に移動する該エアシリン
ダの作動ロッド、および逆方向に緩慢に移動する該エア
シリンダ自身に対して、前記ケースの対応する側面をソ
フトに押圧する押圧ローラー、および前記ケースの両側
面をソフトに押圧する２個の押圧ローラーを有する押圧
機構をそれぞれ結合して構成されたことを特徴とする、
直方体ケースの位置決め機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25440191A JPH0566833A (ja) | 1991-09-06 | 1991-09-06 | 直方体ケースの位置決め機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25440191A JPH0566833A (ja) | 1991-09-06 | 1991-09-06 | 直方体ケースの位置決め機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0566833A true JPH0566833A (ja) | 1993-03-19 |
Family
ID=17264469
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25440191A Pending JPH0566833A (ja) | 1991-09-06 | 1991-09-06 | 直方体ケースの位置決め機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0566833A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2020063144A (ja) * | 2018-10-19 | 2020-04-23 | 住友電工デバイス・イノベーション株式会社 | 移載装置及びその操作方法 |
-
1991
- 1991-09-06 JP JP25440191A patent/JPH0566833A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2020063144A (ja) * | 2018-10-19 | 2020-04-23 | 住友電工デバイス・イノベーション株式会社 | 移載装置及びその操作方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN112814981B (zh) | 定位机构及转贴装置 | |
| JPH0947992A (ja) | クランプ装置 | |
| JPH0558515A (ja) | 基板位置決め装置 | |
| TWI438058B (zh) | 搬運裝置及採用該搬運裝置之衝壓設備 | |
| JP3057622B2 (ja) | マガジン搬送装置 | |
| CN106584073A (zh) | 保压装置 | |
| JPH07290393A (ja) | 産業ロボット用把手装置 | |
| US5558487A (en) | Transporting system for an article | |
| JPH0524394A (ja) | 画像彫刻装置 | |
| JPH05124726A (ja) | 方形検査物の位置決め押圧機構 | |
| CN115231019A (zh) | 包装盒扣合装置 | |
| CN115385101B (zh) | 一种光学玻璃制造用移载机械手 | |
| CN223073413U (zh) | 一种双工位机械手爪 | |
| CN222371641U (zh) | 一种双叉主轴机械手结构 | |
| JPH06298355A (ja) | 部品保持装置 | |
| JPH088049Y2 (ja) | ステージ往復駆動装置 | |
| CN224160020U (zh) | 一种自动化生产线的机械臂取料机构 | |
| CN221163747U (zh) | 一种高精度贴标机械手装置 | |
| JP2002313884A (ja) | 板状体の位置のアライメント機構 | |
| JP2541083B2 (ja) | ボンディングヘッド | |
| JP7267763B2 (ja) | 保持装置および保持方法 | |
| JPS61244417A (ja) | 部品取付装置における基板移動位置決め機構 | |
| JP3504289B2 (ja) | プレスブレーキにおけるワーク追従装置 | |
| JP7237635B2 (ja) | 保持装置および保持方法 | |
| TWM675692U (zh) | 定位裝置 |