JPH056873B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH056873B2 JPH056873B2 JP60168224A JP16822485A JPH056873B2 JP H056873 B2 JPH056873 B2 JP H056873B2 JP 60168224 A JP60168224 A JP 60168224A JP 16822485 A JP16822485 A JP 16822485A JP H056873 B2 JPH056873 B2 JP H056873B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- frequency
- target
- underwater
- signal
- output
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
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- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は水中航走体用アクテイブ音響ホーミン
グ装置に関し、特にアクテイブ音響ホーミング装
置を備えた水中航走体を同一海域に複数個運用す
るとき、そのおのおのの送信音が他の水中航走体
の受信器に影響しないような手段を施して複数個
の水中航走体の音響ホーミングを可能とした水中
航走体用アクテイブ音響ホーミング装置に関す
る。
グ装置に関し、特にアクテイブ音響ホーミング装
置を備えた水中航走体を同一海域に複数個運用す
るとき、そのおのおのの送信音が他の水中航走体
の受信器に影響しないような手段を施して複数個
の水中航走体の音響ホーミングを可能とした水中
航走体用アクテイブ音響ホーミング装置に関す
る。
（従来の技術）
従来、短パルスの音波を発射し水中目標から反
射された音波を受信し、水中目標までの距離およ
び方位を計測しつつ水中目標の方向に水中航走体
を誘導する情報を出力するためにアクテイブ方式
の音響ホーミング装置が水中航走体に搭載されて
いる。
射された音波を受信し、水中目標までの距離およ
び方位を計測しつつ水中目標の方向に水中航走体
を誘導する情報を出力するためにアクテイブ方式
の音響ホーミング装置が水中航走体に搭載されて
いる。
アクテイブ方式の音響ホーミング装置を備えた
複数個の航走体を運用するとき、そこで使用され
ている音波は目標から反射して戻つて来るものの
ほか、直接他の水中航走体の発射した送信波を受
信し、しかもそのレベルは、目標からの反射波に
比べて大きい場合があるため、その干渉を受けて
これを目標信号と誤つて判定し、他の水中航走体
に誤ホーミングするという重大な誤りが生ずるこ
とになる。これを避けるためには、相互に干渉し
ない程度に使用周波数帯域を離した、ホーミング
装置を運用する事が考えられるが、基本的な性能
が異なるホーミングの運用となるために、運用、
装備、費用面で不具合で有り、水中航走体は単独
でホーミングさせる場合が多い。
複数個の航走体を運用するとき、そこで使用され
ている音波は目標から反射して戻つて来るものの
ほか、直接他の水中航走体の発射した送信波を受
信し、しかもそのレベルは、目標からの反射波に
比べて大きい場合があるため、その干渉を受けて
これを目標信号と誤つて判定し、他の水中航走体
に誤ホーミングするという重大な誤りが生ずるこ
とになる。これを避けるためには、相互に干渉し
ない程度に使用周波数帯域を離した、ホーミング
装置を運用する事が考えられるが、基本的な性能
が異なるホーミングの運用となるために、運用、
装備、費用面で不具合で有り、水中航走体は単独
でホーミングさせる場合が多い。
（発明が解決しようとする問題点）
本発明が解決しようとする従来の技術の問題点
は上述のように、アクテイブ音響ホーミング装置
を搭載した水中航走体を同一海域に複数個投入し
たとき、他の水中航走体からの送信波を直接受信
した水中航走体では、これを目標からの反射波と
みなして目標までの距離および目標の方位を誤つ
て出力するので、水中航走体の作動に重大な誤り
を生ずるという点にある。
は上述のように、アクテイブ音響ホーミング装置
を搭載した水中航走体を同一海域に複数個投入し
たとき、他の水中航走体からの送信波を直接受信
した水中航走体では、これを目標からの反射波と
みなして目標までの距離および目標の方位を誤つ
て出力するので、水中航走体の作動に重大な誤り
を生ずるという点にある。
従つて本発明の目的は、上記欠点を解決するた
め、送信波にあらかじめ定められたその水中航走
体固有の一連の周波数で周波数変調された音波を
用いて、受信時にはそれぞれの周波数を分離して
遅延加算するパルス圧縮方式を採用した水中航走
体用アクテイブ音響ホーミング装置を提供するこ
とにある。
め、送信波にあらかじめ定められたその水中航走
体固有の一連の周波数で周波数変調された音波を
用いて、受信時にはそれぞれの周波数を分離して
遅延加算するパルス圧縮方式を採用した水中航走
体用アクテイブ音響ホーミング装置を提供するこ
とにある。
（問題点を解決するための手段）
本発明の水中航走体用アクテイブ音響ホーミン
グ装置は、水中航走体に搭載され周波数変調され
た短パルスの音波を発射し、水中目標から発射し
た音波を受信し、検波後に遅延加算を行いパルス
圧縮をして目標検出を行いこれを追尾する情報を
出力する水中航走体用アクテイブ音響ホーミング
装置において、あらかじめ設定された複数個の周
波数を順次掃引し送信周波数とするFM送信手段
と、入力した受信信号を前記各周波数ごとに帯域
波して分離し、各周波数の信号ごとに検波した
後、あらかじめ設定した振幅以上の信号が出力さ
れないように振幅制限し、前記各周波数ごとに、
あらかじめ設定された遅延量で遅延し、前記各周
波数ごとの出力を加算した受信信号を出力する受
信手段とを備えて構成される。
グ装置は、水中航走体に搭載され周波数変調され
た短パルスの音波を発射し、水中目標から発射し
た音波を受信し、検波後に遅延加算を行いパルス
圧縮をして目標検出を行いこれを追尾する情報を
出力する水中航走体用アクテイブ音響ホーミング
装置において、あらかじめ設定された複数個の周
波数を順次掃引し送信周波数とするFM送信手段
と、入力した受信信号を前記各周波数ごとに帯域
波して分離し、各周波数の信号ごとに検波した
後、あらかじめ設定した振幅以上の信号が出力さ
れないように振幅制限し、前記各周波数ごとに、
あらかじめ設定された遅延量で遅延し、前記各周
波数ごとの出力を加算した受信信号を出力する受
信手段とを備えて構成される。
（実施例）
次に本発明について実施例を示す図面を参照し
て詳細に説明する。第１図は本発明の一実施例を
示すブロツク図、第２図は本発明の送信パルス中
の時間的な周波数分布の一例を示す図表、第３図
は第１図に示す実施例の受信器中の信号の一例を
示す図表である。
て詳細に説明する。第１図は本発明の一実施例を
示すブロツク図、第２図は本発明の送信パルス中
の時間的な周波数分布の一例を示す図表、第３図
は第１図に示す実施例の受信器中の信号の一例を
示す図表である。
本発明の実施例の概要について説明する。
第２図を参照するに、水中航走体に搭載された
アクテイブ音響ホーミング装置では、送信時間中
に送信周波数はaからoまでｎ個の異つた周波数
が用いられている。この場合a〜oの周波数の間
隔は必らずしも等間隔でなくてもよく、また周波
数の大小についても順序通りである必要はない。
アクテイブ音響ホーミング装置では、送信時間中
に送信周波数はaからoまでｎ個の異つた周波数
が用いられている。この場合a〜oの周波数の間
隔は必らずしも等間隔でなくてもよく、また周波
数の大小についても順序通りである必要はない。
次に第３図を参照するに、上述のa〜oに対応
する目標反射波の受信信号が第３図の波器入力
のa〜oとなつており、別の水中航走体からの直
接波の受信信号は仮に第３図の波器入力のo〜
aとする。これを各周波数a〜oを中心とする帯
域波されたチヤネルＡ〜ＮのうちチヤネルＡお
よびＮについて第３図の波器出力にaおよびo
となつてあらわれる。第３図には示されていない
がチヤネルＢ〜Ｍについても波器出力はaとo
との間に存在する。
する目標反射波の受信信号が第３図の波器入力
のa〜oとなつており、別の水中航走体からの直
接波の受信信号は仮に第３図の波器入力のo〜
aとする。これを各周波数a〜oを中心とする帯
域波されたチヤネルＡ〜ＮのうちチヤネルＡお
よびＮについて第３図の波器出力にaおよびo
となつてあらわれる。第３図には示されていない
がチヤネルＢ〜Ｍについても波器出力はaとo
との間に存在する。
次に、これらを検波した出力は第３図の検波器
出力で示される。この信号はリミツタである程度
の強さに信号を制限し、第３図のリミツタ出力で
示される。次に第２図の送信信号に合わせて受信
側ではa〜oに対応しaがoに重なるように（す
なわちb〜nがoに重なるように）各チヤネルご
との遅延特性を持たせた遅延線を通すと、その出
力は第３図の遅延線出力のように目標反射波はa
〜nはoに重なり、他の水中航走体から発射され
た直接波を受信したものは第３図の遅延線出力に
示すように離間する。
出力で示される。この信号はリミツタである程度
の強さに信号を制限し、第３図のリミツタ出力で
示される。次に第２図の送信信号に合わせて受信
側ではa〜oに対応しaがoに重なるように（す
なわちb〜nがoに重なるように）各チヤネルご
との遅延特性を持たせた遅延線を通すと、その出
力は第３図の遅延線出力のように目標反射波はa
〜nはoに重なり、他の水中航走体から発射され
た直接波を受信したものは第３図の遅延線出力に
示すように離間する。
従つてチヤネルＡ〜Ｎの遅延線出力の和を求め
ると、第３図の加算器出力に示すようになり、こ
れに適する上下の閾値を設定すれば第３図の目標
検出器出力のように目標反射波のみを検出するこ
とができる。
ると、第３図の加算器出力に示すようになり、こ
れに適する上下の閾値を設定すれば第３図の目標
検出器出力のように目標反射波のみを検出するこ
とができる。
ここで本発明の実施例の構成と動作について説
明する。第１図を参照するに、本実施例は、FM
送信器１と、送受波器２と、受信器３とを備えて
いる。
明する。第１図を参照するに、本実施例は、FM
送信器１と、送受波器２と、受信器３とを備えて
いる。
第２図を参照するに、送信器１ではあらかじめ
設定された周波数がaからoまでｎ個の異つた周
波数が出力されている。FM送信器１の出力は、
送受波器２〜入力し水中音波１２１に変換されて
目標４１に向つて出力される（目標の位置は必ら
ずしも固定ではないので通常は何回か捜索を行つ
て目標を検出する。）目標４１で反射した水中音
波１２２はふたたび送受波器２を通して受信信号
１００となつて受信器３へ入力される。
設定された周波数がaからoまでｎ個の異つた周
波数が出力されている。FM送信器１の出力は、
送受波器２〜入力し水中音波１２１に変換されて
目標４１に向つて出力される（目標の位置は必ら
ずしも固定ではないので通常は何回か捜索を行つ
て目標を検出する。）目標４１で反射した水中音
波１２２はふたたび送受波器２を通して受信信号
１００となつて受信器３へ入力される。
受信器３は波器３１Ａ〜３１Ｎ、検波器３２
Ａ〜３２Ｎと、リミツタ３３Ａ〜３３Ｎと、遅延
線３４Ａ〜３４Ｎ、加算器３５、目標検出器３６
とを備え、受信信号１００が波器３１Ａ〜３１
Ｎへ入力される。受信信号１００は第３図の波
器入力に示されるように目標からの反射音波を受
信したときは、送信された信号と同じようにa〜
oの順に受信できる。ここで別の水中航走体に搭
載されているアクテイブ音響ホーミング装置の送
信信号がa〜oの順に送信するものとすれば（上
述の周波数順序が逆になつている）、これを直接
受信した信号は第３図の波器入力に示すように
o〜aの順に受信される。
Ａ〜３２Ｎと、リミツタ３３Ａ〜３３Ｎと、遅延
線３４Ａ〜３４Ｎ、加算器３５、目標検出器３６
とを備え、受信信号１００が波器３１Ａ〜３１
Ｎへ入力される。受信信号１００は第３図の波
器入力に示されるように目標からの反射音波を受
信したときは、送信された信号と同じようにa〜
oの順に受信できる。ここで別の水中航走体に搭
載されているアクテイブ音響ホーミング装置の送
信信号がa〜oの順に送信するものとすれば（上
述の周波数順序が逆になつている）、これを直接
受信した信号は第３図の波器入力に示すように
o〜aの順に受信される。
次に波器３１Ａ〜３１Ｎはそれぞれ周波数a
〜oに対応したＡチヤネルからＮチヤネルまでの
帯域波器となつている。従つて波器３１Ａ〜
３１Ｎの出力はそれぞれ周波数a〜oにを中心と
した帯域内に含まれる信号から成つており、上述
の目標反射波と別の水中航走体の送信波とが入力
するので、第３図の波器出力のＡチヤネルとＮ
チヤネルに示すような信号が得られる。この出力
は検波器３２Ａ〜３２Ｎに加えられ、その出力は
第３図の検波器出力に示すような信号となり、さ
らにリミツタ３３Ａ〜３３Ｎを通すことにより、
振幅制限が行われ、第３図のリミツタ出力に示す
ような信号になる。
〜oに対応したＡチヤネルからＮチヤネルまでの
帯域波器となつている。従つて波器３１Ａ〜
３１Ｎの出力はそれぞれ周波数a〜oにを中心と
した帯域内に含まれる信号から成つており、上述
の目標反射波と別の水中航走体の送信波とが入力
するので、第３図の波器出力のＡチヤネルとＮ
チヤネルに示すような信号が得られる。この出力
は検波器３２Ａ〜３２Ｎに加えられ、その出力は
第３図の検波器出力に示すような信号となり、さ
らにリミツタ３３Ａ〜３３Ｎを通すことにより、
振幅制限が行われ、第３図のリミツタ出力に示す
ような信号になる。
また、第３図のリミツタ出力に示す信号におい
て目標反射波の周波数a〜oに対応し周波数aの
信号が周波数oの信号に重なるように（すなわち
周波数b〜nの信号のおのおのが周波数oの信号
に重なるように）各チヤネルごとに遅延特性を持
たせた遅延線３４Ａ〜３４Ｎを通すと第３図の遅
延線出力に示す出力が得られる。従つて目標反射
波はこの処理によつて同一時間に検波波形が現わ
れるが、他の水中航走体からの直接波については
時間的な重ね合わせの生ずる機会が少なくなる。
て目標反射波の周波数a〜oに対応し周波数aの
信号が周波数oの信号に重なるように（すなわち
周波数b〜nの信号のおのおのが周波数oの信号
に重なるように）各チヤネルごとに遅延特性を持
たせた遅延線３４Ａ〜３４Ｎを通すと第３図の遅
延線出力に示す出力が得られる。従つて目標反射
波はこの処理によつて同一時間に検波波形が現わ
れるが、他の水中航走体からの直接波については
時間的な重ね合わせの生ずる機会が少なくなる。
ここで各遅延線の出力を加算器３５で加算すれ
ば、第３図の加算器出力に示すようになつて目標
反射波に対応する出力は他の水中航走体からの直
接波に対応する出力に比べて相当大きくなる。従
つて加算器の出力に適当な上下の閾値を設定する
目標検出器３６を通すと、その出力は第３図の目
標検出器出力のようになつて目標反射波のみを取
出すことができる。よつてこの信号を水中航走体
の追尾情報一つである音響受信信号１０１として
送信参照信号１０２と共に出力する。
ば、第３図の加算器出力に示すようになつて目標
反射波に対応する出力は他の水中航走体からの直
接波に対応する出力に比べて相当大きくなる。従
つて加算器の出力に適当な上下の閾値を設定する
目標検出器３６を通すと、その出力は第３図の目
標検出器出力のようになつて目標反射波のみを取
出すことができる。よつてこの信号を水中航走体
の追尾情報一つである音響受信信号１０１として
送信参照信号１０２と共に出力する。
（発明の効果）
複数個の水中航走体を同一海域で作動せしめた
とき、他の水中航走体からの送信波を直接受信し
ても、周波数変調された送信波の周波数の順序が
互いに異つておれば、他の水中航走体の送信波を
排除して、常時水中航走体自身から発射された目
標反射波のみを取出すことができるので、同一海
域に複数個の水中航走体を互いに干渉なく作動せ
しめることができるという効果がある。
とき、他の水中航走体からの送信波を直接受信し
ても、周波数変調された送信波の周波数の順序が
互いに異つておれば、他の水中航走体の送信波を
排除して、常時水中航走体自身から発射された目
標反射波のみを取出すことができるので、同一海
域に複数個の水中航走体を互いに干渉なく作動せ
しめることができるという効果がある。
第１図は本発明の一実施例を示すブロツク図、
第２図は本発明の送信パルス中の時間的な周波数
分布の一例を示す図表、第３図は第１図に示す実
施例の受信器中の信号の一例を示す図表。 １……FM送信器、２……送受信波器、３……
受信器。
第２図は本発明の送信パルス中の時間的な周波数
分布の一例を示す図表、第３図は第１図に示す実
施例の受信器中の信号の一例を示す図表。 １……FM送信器、２……送受信波器、３……
受信器。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 水中航走体に搭載され周波数変調された短パ
ルスの音波を発射し、水中目的から発射した音波
を受信し、検波後に遅延加算を行いパルス圧縮を
して目標検出を行いこれを追尾する情報を出力す
る水中航走体用アクテイブ音響ホーミング装置に
おいて、 あらかじめ設定された複数個の周波数を順次掃
引し送信周波数とするFM送信手段と、入力した
受信信号を前記各周波数ごとに帯域波して分離
し、各周波数の信号ごとに検波した後、あらかじ
め設定した振幅以上の信号が出力されないように
振幅制限し、前記複数個の周波数の掃引順序に応
じて、あらかじめ設定された遅延量で遅延し、前
記各周波数ごとの出力を加算した受信信号を出力
する受信手段とを備えてなることを特徴とする水
中航走体用アクテイブ音響ホーミング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16822485A JPS6227687A (ja) | 1985-07-29 | 1985-07-29 | 水中航走体用アクテイブ音響ホ−ミング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16822485A JPS6227687A (ja) | 1985-07-29 | 1985-07-29 | 水中航走体用アクテイブ音響ホ−ミング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6227687A JPS6227687A (ja) | 1987-02-05 |
| JPH056873B2 true JPH056873B2 (ja) | 1993-01-27 |
Family
ID=15864081
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16822485A Granted JPS6227687A (ja) | 1985-07-29 | 1985-07-29 | 水中航走体用アクテイブ音響ホ−ミング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6227687A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015010862A (ja) * | 2013-06-27 | 2015-01-19 | 日本電気株式会社 | 水中航走体速度算出装置、水中航走体速度算出方法、プログラム及び記録媒体 |
| JP7115761B2 (ja) * | 2020-02-26 | 2022-08-09 | Ｎｅｃネットワーク・センサ株式会社 | ホーミング装置及びホーミング方法 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59125085A (ja) * | 1982-12-30 | 1984-07-19 | Keisuke Honda | 多周波魚群探知機の記録方式 |
| JPS59198374A (ja) * | 1983-04-27 | 1984-11-10 | Nec Corp | 超音波測距装置 |
-
1985
- 1985-07-29 JP JP16822485A patent/JPS6227687A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6227687A (ja) | 1987-02-05 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |