JPS6227687A - 水中航走体用アクテイブ音響ホ−ミング装置 - Google Patents
水中航走体用アクテイブ音響ホ−ミング装置Info
- Publication number
- JPS6227687A JPS6227687A JP16822485A JP16822485A JPS6227687A JP S6227687 A JPS6227687 A JP S6227687A JP 16822485 A JP16822485 A JP 16822485A JP 16822485 A JP16822485 A JP 16822485A JP S6227687 A JPS6227687 A JP S6227687A
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- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は水中航走体用アクティブ音響ホーミング装置に
関し、特にアクティブ音響ホーミング装置を備えた水中
航走体を同一海域に複数個運用するとき、そのおのおの
の送信音が他の水中航走体の受信器に影響しないような
手段を施して複数個の水中航走体の音響ホーミングを可
能とした水中航走体用アクティブ音響ホーミング装置に
関する。
関し、特にアクティブ音響ホーミング装置を備えた水中
航走体を同一海域に複数個運用するとき、そのおのおの
の送信音が他の水中航走体の受信器に影響しないような
手段を施して複数個の水中航走体の音響ホーミングを可
能とした水中航走体用アクティブ音響ホーミング装置に
関する。
（従来の技術）
従来、短パルスの音波を発射し水中目標から反射された
音波を受信し、水中目標までの距離および万位を計測し
つつ水中目標の方向に水中航走体を誘導する情報を出力
するためにアクティブ方式の音響ホーピンク装置が水中
航走体に搭載されている。
音波を受信し、水中目標までの距離および万位を計測し
つつ水中目標の方向に水中航走体を誘導する情報を出力
するためにアクティブ方式の音響ホーピンク装置が水中
航走体に搭載されている。
アクティブ方式の音響ホーミング装置を備えた複数個の
航走体を運用するとき、そこで使用されている音波は目
標から反射して戻って来るもののほぼか、直接他の水中
航走体の発射した送信波を受信し、しかもそのレベルは
、目標からの反射波に比べて大きい場合があるため、そ
の干渉を受けてこれを目標信号と誤って判定し、他の水
中航走体に誤ホーミングするという重大な誤りが生ずる
ことになる。これを避けるためには、相互に干渉しない
程度に使用周波数帯域を離した、ホーミング装置を運用
する事が考えられるが、基本的な性能が異なるホーミン
グ装置の運用となるために、運用、装備、費用面で不具
合で有り、水中航走体は単独でホーミングさせる場合が
多い。
航走体を運用するとき、そこで使用されている音波は目
標から反射して戻って来るもののほぼか、直接他の水中
航走体の発射した送信波を受信し、しかもそのレベルは
、目標からの反射波に比べて大きい場合があるため、そ
の干渉を受けてこれを目標信号と誤って判定し、他の水
中航走体に誤ホーミングするという重大な誤りが生ずる
ことになる。これを避けるためには、相互に干渉しない
程度に使用周波数帯域を離した、ホーミング装置を運用
する事が考えられるが、基本的な性能が異なるホーミン
グ装置の運用となるために、運用、装備、費用面で不具
合で有り、水中航走体は単独でホーミングさせる場合が
多い。
（発明が解決しようとする問題点）
本発明が解決しようとする従来の技術の問題点は上述の
ように、アクティブ音響ホーミング装置を搭載した水中
航走体を同一海域に複数個投入したとき、他の水中航走
体からの送信波を面接受信した水中航走体では、こｈを
目標からの反射波とみなして目標までの距離および目標
の方位を誤って出力するので、水中航走体の作動に重大
な誤シを生ずるという点にある。
ように、アクティブ音響ホーミング装置を搭載した水中
航走体を同一海域に複数個投入したとき、他の水中航走
体からの送信波を面接受信した水中航走体では、こｈを
目標からの反射波とみなして目標までの距離および目標
の方位を誤って出力するので、水中航走体の作動に重大
な誤シを生ずるという点にある。
従って本発明の目的は、上記欠点を解決するため、送信
波にあらかじめ定められたその水中航走体固有の一連の
周波数で周波数変調された音波を用いて、受信時にはそ
ねそれの周波数を分離し、て遅延加算するパルス圧縮方
式を採用した水中航走体用アクティブ音響ホーミング装
置を提供することにある。
波にあらかじめ定められたその水中航走体固有の一連の
周波数で周波数変調された音波を用いて、受信時にはそ
ねそれの周波数を分離し、て遅延加算するパルス圧縮方
式を採用した水中航走体用アクティブ音響ホーミング装
置を提供することにある。
（問題点を解決するための手段）
本発明の水中航走体用アクティブ音響ホーミング装置は
、水中航走体に搭載され周波数変調された短パルスの音
波を発射し、水中０榎から反射し。
、水中航走体に搭載され周波数変調された短パルスの音
波を発射し、水中０榎から反射し。
た音波を受信ｌ、７、検波後に遅延加算を行いパルス圧
縮をして自律検出を行いこれを追尾する情報を出力する
水中航走体用アクティブ音響ホーミング装置において、
あらかじめ設定さｈた複数個の周波数を順次掃引し送信
周波数とするＦＭ送信手段と、入力１７た受信信号を前
記各周波数ごとに帯域済波して分離し、各周波数の信号
ごとに検波した後、あらかじめ設定し、た振幅以上の信
号が出力されないように振幅制限し、前記各周波数ごと
に、あらかじめ設定された遅延量で遅延し、前記各周波
数ごとの出力を加算した受信信号を出力する受信手段と
を備えて構成される。
縮をして自律検出を行いこれを追尾する情報を出力する
水中航走体用アクティブ音響ホーミング装置において、
あらかじめ設定さｈた複数個の周波数を順次掃引し送信
周波数とするＦＭ送信手段と、入力１７た受信信号を前
記各周波数ごとに帯域済波して分離し、各周波数の信号
ごとに検波した後、あらかじめ設定し、た振幅以上の信
号が出力されないように振幅制限し、前記各周波数ごと
に、あらかじめ設定された遅延量で遅延し、前記各周波
数ごとの出力を加算した受信信号を出力する受信手段と
を備えて構成される。
（実施例）
次に本発明について実施例を示す図面を参照して詳細に
説明する。第１図は本発明の一実施例を示すブロック図
、第２図は本発明の送信パルス中の時間的な周波数分布
の一例を示す図表、第３図は第１図に示す実施例の受信
器中の信号の一例を示す図表である。
説明する。第１図は本発明の一実施例を示すブロック図
、第２図は本発明の送信パルス中の時間的な周波数分布
の一例を示す図表、第３図は第１図に示す実施例の受信
器中の信号の一例を示す図表である。
本発明の実施例の概要について説明する。
第２図を参照するに、水中航走体に搭載されたアクティ
ブ音響ホーミング装置では、送信時間中に送信周波数は
八からｆｌｌｌまでｎ個の異った周波数が用いられてい
る。この場合ｈ〜！、の周波数の間隔は必らずしも等間
隔でなくてもよく、また周波数の大小についても順序通
りである必要はない。
ブ音響ホーミング装置では、送信時間中に送信周波数は
八からｆｌｌｌまでｎ個の異った周波数が用いられてい
る。この場合ｈ〜！、の周波数の間隔は必らずしも等間
隔でなくてもよく、また周波数の大小についても順序通
りである必要はない。
次に第３図を参照するに、上述の八〜ｆ８に対応する目
標反射波の受信信号が第３図のろ波器入力の八〜ｆつと
なっており、別の水中航走体からの直接波の受信信号は
仮に第３図のＦ波器入力の／ａ〜八とする。これを各周
波数ｆ、〜ムを中心とする帯域ろ波されたチャネルＡ−
Ｈのうちチャネル人およびＮ（第３図ではそれぞれＡお
よびＢと記す）について第３図のＦ波器出力に！、およ
び八となってあられれる。第３図には示されていないが
チャネルＢ−Ｍについてもろ波器出力はｆ、とｆｌとの
間に存在する。
標反射波の受信信号が第３図のろ波器入力の八〜ｆつと
なっており、別の水中航走体からの直接波の受信信号は
仮に第３図のＦ波器入力の／ａ〜八とする。これを各周
波数ｆ、〜ムを中心とする帯域ろ波されたチャネルＡ−
Ｈのうちチャネル人およびＮ（第３図ではそれぞれＡお
よびＢと記す）について第３図のＦ波器出力に！、およ
び八となってあられれる。第３図には示されていないが
チャネルＢ−Ｍについてもろ波器出力はｆ、とｆｌとの
間に存在する。
次に、こわらを検波した出力は第３図の検波出力で示さ
れる。この信号はリミッタである程度の強さに信号を制
限し、第３図のリミッタ出力で示される０次に第２図の
送信信号に合わせて受信側でばｆ、〜八に対応しｆ、が
ｆｌに重なるように（すなわちｆｂ＝ｆつがｆ、に重な
るように）各チャネルごとの遅延特性を持たせた遅延線
を通すと、その出力は第３図の遅延線出力のように目標
反射波はｆ、〜／、はｆ、に重なり、他の水中航走体か
ら発射された直接波を受信したものは第３図の遅延線出
力に示すように離間する。
れる。この信号はリミッタである程度の強さに信号を制
限し、第３図のリミッタ出力で示される０次に第２図の
送信信号に合わせて受信側でばｆ、〜八に対応しｆ、が
ｆｌに重なるように（すなわちｆｂ＝ｆつがｆ、に重な
るように）各チャネルごとの遅延特性を持たせた遅延線
を通すと、その出力は第３図の遅延線出力のように目標
反射波はｆ、〜／、はｆ、に重なり、他の水中航走体か
ら発射された直接波を受信したものは第３図の遅延線出
力に示すように離間する。
従ってチャネルＡ−Ｈの遅延線出力の和を求めると、第
３図の加算器出力に示すようになり、これに適する上下
の閾値を設定すれば第３図の目標検出器出力のように目
標反射波のみを検出することができる。
３図の加算器出力に示すようになり、これに適する上下
の閾値を設定すれば第３図の目標検出器出力のように目
標反射波のみを検出することができる。
ここで本発明の実於例の構成と動作について説明する。
第１図を参照するに、本実施例は、ＦＭ送信器１と、送
受波器２と、受信器３とを備えている。
受波器２と、受信器３とを備えている。
第２図を参照するに、送信器１ではあらかじめ設定され
た周波数がｆ、から／ｈまでｎ個の異った周波数が出力
されている。ＦＭ送信器１の出力は、送受波器２〜入力
し水中音波１２１に変換されて目標４１に向って出力さ
ｈる（目標の位置は必らずしも固定ではないので通常は
何回か捜索を行って目標を検出する）。目標４１で反射
した水中音波１２２Ｆｉふたたび送受波器２を通して受
信信号１００となって受信器３へ入力さする。
た周波数がｆ、から／ｈまでｎ個の異った周波数が出力
されている。ＦＭ送信器１の出力は、送受波器２〜入力
し水中音波１２１に変換されて目標４１に向って出力さ
ｈる（目標の位置は必らずしも固定ではないので通常は
何回か捜索を行って目標を検出する）。目標４１で反射
した水中音波１２２Ｆｉふたたび送受波器２を通して受
信信号１００となって受信器３へ入力さする。
受信器３はろ波器３１Ａ〜３１Ｎ、検波器３２Ａ〜３２
Ｎと、リミッタ３３Ａ〜３３Ｎと、遅延線３４Ａ〜３４
Ｎ、加算器３５、目標検出器３６とを備え、受信信号１
００が沖波器３１Ａ〜３１Ｎへ入力される。受信信号１
ｏｏは第３図の沖波器入力に示されるように目標からの
反射音波を受信したときけ、送信された信号と同じよう
に！、〜／ａの順に受信できる。ここで別の水中航走体
に搭載されているアクティブ音響ホーミング装置の送信
信号が／、−／、の順に送信するものとすれば（上述の
周波数順序が逆になりている）、これを直接受信した信
号は第３図の沖波器入カに示すように／ａ〜への順に受
信される。
Ｎと、リミッタ３３Ａ〜３３Ｎと、遅延線３４Ａ〜３４
Ｎ、加算器３５、目標検出器３６とを備え、受信信号１
００が沖波器３１Ａ〜３１Ｎへ入力される。受信信号１
ｏｏは第３図の沖波器入力に示されるように目標からの
反射音波を受信したときけ、送信された信号と同じよう
に！、〜／ａの順に受信できる。ここで別の水中航走体
に搭載されているアクティブ音響ホーミング装置の送信
信号が／、−／、の順に送信するものとすれば（上述の
周波数順序が逆になりている）、これを直接受信した信
号は第３図の沖波器入カに示すように／ａ〜への順に受
信される。
次に沖波器３１Ａ〜３１Ｎけそｈぞｈ周波数へ〜ｆ、に
対応したＡチャネルがらＮチャネルまでの帯域Ｆ波器と
なっている。従って沖波器３１Ａ〜３１Ｎの出力はそれ
ぞれ周波数ｆ、〜ムを中心とした帯域内に含まわる信号
から成っており、上述の目標反射波と別の水中航走体の
送信波どが入力するので、第３図の沖波器出方のＡチャ
ネルとＮチャネルに示すような信号が得られる。この出
力は検波器３２Ａ〜３２Ｎに加えられ、その出力は第３
図の検波器出力に示すような信号となシ、さらにリミッ
タ３３Ａ〜３３Ｎを通すことにより、振幅制限が行わｈ
、第３図のリミッタ出力に示すような信号になる。
対応したＡチャネルがらＮチャネルまでの帯域Ｆ波器と
なっている。従って沖波器３１Ａ〜３１Ｎの出力はそれ
ぞれ周波数ｆ、〜ムを中心とした帯域内に含まわる信号
から成っており、上述の目標反射波と別の水中航走体の
送信波どが入力するので、第３図の沖波器出方のＡチャ
ネルとＮチャネルに示すような信号が得られる。この出
力は検波器３２Ａ〜３２Ｎに加えられ、その出力は第３
図の検波器出力に示すような信号となシ、さらにリミッ
タ３３Ａ〜３３Ｎを通すことにより、振幅制限が行わｈ
、第３図のリミッタ出力に示すような信号になる。
また、第３図のリミッタ出力に示す信号において目標反
射波の周波数ｆ、〜ｆ！ｌに対応し周波数への信号が周
波数ｆ１１の信号に重なるように（すなわち周波数／ｂ
−／ｍの信号のおのおのが周波数ｆａの信号に重なるよ
うに）各チャネルごとに遅延特性を持たせた遅延線３４
Ａ〜３４Ｎを通すと第３図の遅延線出力に示す出力が得
られる。従って目標反射波はこの処理によって同一時間
に検波波形が現われるが、他の水中航走体からの直接波
については時間的な重ね合わせの生ずる機会が少なくな
る。
射波の周波数ｆ、〜ｆ！ｌに対応し周波数への信号が周
波数ｆ１１の信号に重なるように（すなわち周波数／ｂ
−／ｍの信号のおのおのが周波数ｆａの信号に重なるよ
うに）各チャネルごとに遅延特性を持たせた遅延線３４
Ａ〜３４Ｎを通すと第３図の遅延線出力に示す出力が得
られる。従って目標反射波はこの処理によって同一時間
に検波波形が現われるが、他の水中航走体からの直接波
については時間的な重ね合わせの生ずる機会が少なくな
る。
ここで各遅延線の出力を加算器３５で加算すわば、第３
図の加算器出力に示すようになって目標反射波に対応す
る出力は他の水中航走体からの直接波に対応する出力に
比べて相当大きくなる。従って加算器の出力に適当な上
下の閾値を設定する目標検出器３６を通すと、その出力
は第３図の目標検出器出力のようになって目標反射波の
みを取出すことができる。よってこの信号を水中航走体
の追尾情報の一つである音響受信信号１０１として送信
参照信号１０２と共に出力する。
図の加算器出力に示すようになって目標反射波に対応す
る出力は他の水中航走体からの直接波に対応する出力に
比べて相当大きくなる。従って加算器の出力に適当な上
下の閾値を設定する目標検出器３６を通すと、その出力
は第３図の目標検出器出力のようになって目標反射波の
みを取出すことができる。よってこの信号を水中航走体
の追尾情報の一つである音響受信信号１０１として送信
参照信号１０２と共に出力する。
（発明の効果）
複数個の水中航走体を同一海域で作動せしめたとき、他
の水中航走体からの送信波を直接受信しても、周波数変
調された送信波の周波数の順序が互いに異っておれば、
他の水中航走体の送信波を排除して、常時水中航走体自
身から発射されｆｃＵ標反射波のみを取出すことができ
るので、同一海域に複数個の水中航走体を互いに干渉な
く作動せしめることができるという効果がある。
の水中航走体からの送信波を直接受信しても、周波数変
調された送信波の周波数の順序が互いに異っておれば、
他の水中航走体の送信波を排除して、常時水中航走体自
身から発射されｆｃＵ標反射波のみを取出すことができ
るので、同一海域に複数個の水中航走体を互いに干渉な
く作動せしめることができるという効果がある。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図は
本発明の送信パルス中の時間的な周波数分布の一例を示
す図表、第３図は第１図に示す実施例の受信器中の信号
の一例を示す図表。 １・・・・・・ＦＭ送信器、２・・・・・・送受波器、
３・・・・・・受信器。 Ｙ２ ＠ 察づ劇
本発明の送信パルス中の時間的な周波数分布の一例を示
す図表、第３図は第１図に示す実施例の受信器中の信号
の一例を示す図表。 １・・・・・・ＦＭ送信器、２・・・・・・送受波器、
３・・・・・・受信器。 Ｙ２ ＠ 察づ劇
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 水中航走体に搭載され周波数変調された短パルスの音波
を発射し、水中目標から反射した音波を受信し、検波後
に遅延加算を行いパルス圧縮をして目標検出を行いこれ
を追尾する情報を出力する水中航走体用アクティブ音響
ホーミング装置において、 あらかじめ設定された複数個の周波数を順次掃引し送信
周波数とするＦＭ送信手段と、入力した受信信号を前記
各周波数ごとに帯域ろ波して分離し、各周波数の信号ご
とに検波した後、あらかじめ設定した振幅以上の信号が
出力されないように振幅制限し、前記各周波数ごとに、
あらかじめ設定された遅延量で遅延し、前記各周波数ご
との出力を加算した受信信号を出力する受信手段とを備
えてなる水中航走体用音響ホーミング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16822485A JPS6227687A (ja) | 1985-07-29 | 1985-07-29 | 水中航走体用アクテイブ音響ホ−ミング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16822485A JPS6227687A (ja) | 1985-07-29 | 1985-07-29 | 水中航走体用アクテイブ音響ホ−ミング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6227687A true JPS6227687A (ja) | 1987-02-05 |
| JPH056873B2 JPH056873B2 (ja) | 1993-01-27 |
Family
ID=15864081
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16822485A Granted JPS6227687A (ja) | 1985-07-29 | 1985-07-29 | 水中航走体用アクテイブ音響ホ−ミング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6227687A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015010862A (ja) * | 2013-06-27 | 2015-01-19 | 日本電気株式会社 | 水中航走体速度算出装置、水中航走体速度算出方法、プログラム及び記録媒体 |
| JP2021134968A (ja) * | 2020-02-26 | 2021-09-13 | Ｎｅｃネットワーク・センサ株式会社 | ホーミング装置及びホーミング方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59125085A (ja) * | 1982-12-30 | 1984-07-19 | Keisuke Honda | 多周波魚群探知機の記録方式 |
| JPS59198374A (ja) * | 1983-04-27 | 1984-11-10 | Nec Corp | 超音波測距装置 |
-
1985
- 1985-07-29 JP JP16822485A patent/JPS6227687A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59125085A (ja) * | 1982-12-30 | 1984-07-19 | Keisuke Honda | 多周波魚群探知機の記録方式 |
| JPS59198374A (ja) * | 1983-04-27 | 1984-11-10 | Nec Corp | 超音波測距装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015010862A (ja) * | 2013-06-27 | 2015-01-19 | 日本電気株式会社 | 水中航走体速度算出装置、水中航走体速度算出方法、プログラム及び記録媒体 |
| JP2021134968A (ja) * | 2020-02-26 | 2021-09-13 | Ｎｅｃネットワーク・センサ株式会社 | ホーミング装置及びホーミング方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH056873B2 (ja) | 1993-01-27 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |