JPH0569376A - アーム駆動装置 - Google Patents
アーム駆動装置Info
- Publication number
- JPH0569376A JPH0569376A JP25693691A JP25693691A JPH0569376A JP H0569376 A JPH0569376 A JP H0569376A JP 25693691 A JP25693691 A JP 25693691A JP 25693691 A JP25693691 A JP 25693691A JP H0569376 A JPH0569376 A JP H0569376A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- link mechanism
- arm
- motors
- motor shaft
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 組立精度の向上と機械的剛性を備えたアーム
駆動装置を提供すること。 【構成】 支持ブラケット１に単一のモータシャフト２
を固定し、当該モータシャフト２上に第１および第２の
モータ５、６を構成するモータハウジング７、８を回転
自在に支持する構成とし、これらモータハウジング７、
８にアーム部材２６を備えたリンク機構２５を一体的に
連結したアーム駆動装置。モータ駆動電源が投入された
際のモータ駆動力は、モータハウジング７、８の回転に
よってリンク機構２５を揺動させる。
駆動装置を提供すること。 【構成】 支持ブラケット１に単一のモータシャフト２
を固定し、当該モータシャフト２上に第１および第２の
モータ５、６を構成するモータハウジング７、８を回転
自在に支持する構成とし、これらモータハウジング７、
８にアーム部材２６を備えたリンク機構２５を一体的に
連結したアーム駆動装置。モータ駆動電源が投入された
際のモータ駆動力は、モータハウジング７、８の回転に
よってリンク機構２５を揺動させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、アーム駆動装置に係
り、特にロボットアーム等の駆動装置に好適に用いるこ
とができる。
り、特にロボットアーム等の駆動装置に好適に用いるこ
とができる。
【０００２】
【従来の技術】従来より、ロボットのアームを所定動作
させる種々の駆動装置が提案されている。図２ないし図
４には作業用のアームがリンク機構を介してモータ駆動
されるタイプのアーム駆動装置が示されている。これら
の図において、アーム駆動装置２０は、二股に分岐され
た支持ブラケット２１に設けられた第１および第２の一
対のモータ２２Ａ、２２Ｂと、これらモータ２２Ａ、２
２Ｂのモータシャフト２３Ａ、２３Ｂに固定され、当該
モータシャフト２３Ａ、２３Ｂの回転駆動により揺動さ
れるリンク機構２５と、このリンク機構２５に一体的に
設けられたアーム部２６とを備えて構成されている。
させる種々の駆動装置が提案されている。図２ないし図
４には作業用のアームがリンク機構を介してモータ駆動
されるタイプのアーム駆動装置が示されている。これら
の図において、アーム駆動装置２０は、二股に分岐され
た支持ブラケット２１に設けられた第１および第２の一
対のモータ２２Ａ、２２Ｂと、これらモータ２２Ａ、２
２Ｂのモータシャフト２３Ａ、２３Ｂに固定され、当該
モータシャフト２３Ａ、２３Ｂの回転駆動により揺動さ
れるリンク機構２５と、このリンク機構２５に一体的に
設けられたアーム部２６とを備えて構成されている。
【０００３】前記第１および第２のモータ２２Ａ、２２
Ｂは、図４にも示されるように、それぞれのモータシャ
フト２３Ａ、２３Ｂが同一軸線に位置するよう配置され
ているとともに、各モータシャフト２３Ａ、２３Ｂの先
端部分に前記リンク機構２５のリンク辺２５Ａ、２５Ｂ
各端部が連結されている。モータ２５Ａ、２５Ｂは、前
記支持ブラケット２１と一体的に形成されたハウジング
３０Ａ、３０Ｂをそれぞれ備えて構成されている。な
お、図４中符号３１Ａ、３１Ｂはステータ、３２Ａ、３
２Ｂはロータを示す。
Ｂは、図４にも示されるように、それぞれのモータシャ
フト２３Ａ、２３Ｂが同一軸線に位置するよう配置され
ているとともに、各モータシャフト２３Ａ、２３Ｂの先
端部分に前記リンク機構２５のリンク辺２５Ａ、２５Ｂ
各端部が連結されている。モータ２５Ａ、２５Ｂは、前
記支持ブラケット２１と一体的に形成されたハウジング
３０Ａ、３０Ｂをそれぞれ備えて構成されている。な
お、図４中符号３１Ａ、３１Ｂはステータ、３２Ａ、３
２Ｂはロータを示す。
【０００４】前記リンク機構２５は、リンク辺２５Ａ、
２５Ｂの他、他に２つのリンク辺２５Ｃ、２５Ｄをピン
等を介して相互に連結して組立てられており、リンク辺
２５Ｃの一端は更に外方へ延出されてアーム部２６が一
体的に設けられる構成となっている。このアーム部２６
の先端には、所定の作業を行なうためのフィンガ部材２
７が装着されている。
２５Ｂの他、他に２つのリンク辺２５Ｃ、２５Ｄをピン
等を介して相互に連結して組立てられており、リンク辺
２５Ｃの一端は更に外方へ延出されてアーム部２６が一
体的に設けられる構成となっている。このアーム部２６
の先端には、所定の作業を行なうためのフィンガ部材２
７が装着されている。
【０００５】以上の従来構造において、第１および第２
のモータ２５Ａ、２５Ｂが作動されて各モータシャフト
２３Ａ、２３Ｂが回転駆動されると、これらモータシャ
フト２３Ａ、２３Ｂに連結されたリンク機構２５は、モ
ータシャフト２３Ａ、２３Ｂの駆動量に追従して、予め
設定された軌跡を移動し、フィンガ部材２７の位置を所
定変位させることができるようになっている。
のモータ２５Ａ、２５Ｂが作動されて各モータシャフト
２３Ａ、２３Ｂが回転駆動されると、これらモータシャ
フト２３Ａ、２３Ｂに連結されたリンク機構２５は、モ
ータシャフト２３Ａ、２３Ｂの駆動量に追従して、予め
設定された軌跡を移動し、フィンガ部材２７の位置を所
定変位させることができるようになっている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来構
造におけるアーム駆動装置にあっては、次のような問題
点を有していた。
造におけるアーム駆動装置にあっては、次のような問題
点を有していた。
【０００７】すなわち、前記したように、モータシャフ
ト２３Ａ、２３Ｂは、それぞれのモータ２５Ａ、２５Ｂ
に対応して設けられ、かつ同一軸線上に配置する構成で
あるため、同軸精度を高精度に維持することが困難であ
り、ひいてはフィンガ部材２７の移動軌跡の精度低下を
惹起せしめることになる。また、精度調整に際しては相
当の熟練を要し、組立作業を長期化させるばかりでな
く、構成部品自体の高精度加工が要求されるという難点
がある。
ト２３Ａ、２３Ｂは、それぞれのモータ２５Ａ、２５Ｂ
に対応して設けられ、かつ同一軸線上に配置する構成で
あるため、同軸精度を高精度に維持することが困難であ
り、ひいてはフィンガ部材２７の移動軌跡の精度低下を
惹起せしめることになる。また、精度調整に際しては相
当の熟練を要し、組立作業を長期化させるばかりでな
く、構成部品自体の高精度加工が要求されるという難点
がある。
【０００８】さらに、リンク機構２５をモータシャフト
２３Ａ、２３Ｂに連結する構造であるため、機械的な剛
性も不十分である。
２３Ａ、２３Ｂに連結する構造であるため、機械的な剛
性も不十分である。
【０００９】
【発明の目的】そこで、本発明の目的は、前記従来例に
おける精度低下原因を一掃することができ、構成部品の
加工をより容易に行なえるようにするとともに、機械的
剛性をより向上させて耐久性のあるモータ駆動装置を提
供することにある。
おける精度低下原因を一掃することができ、構成部品の
加工をより容易に行なえるようにするとともに、機械的
剛性をより向上させて耐久性のあるモータ駆動装置を提
供することにある。
【００１０】
【発明が解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明は、互いに同軸上に配置された一対のモータ
と、これらモータに連結されたリンク機構と、このリン
ク機構に装備されたアーム部とを備え、前記モータの駆
動によりリンク機構を介してアームを所定動作させるア
ーム駆動装置において、前記一対のモータを構成するモ
ータシャフトを単一のモータシャフトにより構成し、当
該モータシャフトを固定配置するとともに、モータハウ
ジング側を回転自在に構成し、このモータハウジングに
前記リンク機構を連結したことを特徴として構成されて
いる。
め、本発明は、互いに同軸上に配置された一対のモータ
と、これらモータに連結されたリンク機構と、このリン
ク機構に装備されたアーム部とを備え、前記モータの駆
動によりリンク機構を介してアームを所定動作させるア
ーム駆動装置において、前記一対のモータを構成するモ
ータシャフトを単一のモータシャフトにより構成し、当
該モータシャフトを固定配置するとともに、モータハウ
ジング側を回転自在に構成し、このモータハウジングに
前記リンク機構を連結したことを特徴として構成されて
いる。
【００１１】
【作用】モータ駆動させるべく所定の電源がＯＮされる
と、前記モータシャフトはブラケットに固定的に配置さ
れているため当該モータシャフトは回転駆動されず、モ
ータハウジングに回転力が作用されることとなり、これ
によりモータハウジングの回転に伴ない、当該モータハ
ウジングに連結されたリンク機構は所定の動作を行な
い、アーム部が予め定められた移動軌跡上を移動するこ
ととなる。
と、前記モータシャフトはブラケットに固定的に配置さ
れているため当該モータシャフトは回転駆動されず、モ
ータハウジングに回転力が作用されることとなり、これ
によりモータハウジングの回転に伴ない、当該モータハ
ウジングに連結されたリンク機構は所定の動作を行な
い、アーム部が予め定められた移動軌跡上を移動するこ
ととなる。
【００１２】
【発明の実施例】以下、本発明の一実施例を図１に基づ
いて説明する。なお、前記従来例と同一もしくは同等の
構成部分については同一符号を用いるものとし、説明を
省略もしくは簡略にする。図１は、前述した従来構造に
おける図４に略相当する要部断面図を示している。この
図において、支持ブラケット１は二股に分岐される構造
でなく、基部１Ａの上面より上方に向けて突設された突
出部１Ｂを備えて構成されている。この突出部へ１Ｂの
上端側には、図中左右方向に穿設された貫通孔１Ｃが設
けられている。この貫通孔１Ｃ内には一本のモータシャ
フト２が挿通された状態で支持ブラケット１に固定され
ている。
いて説明する。なお、前記従来例と同一もしくは同等の
構成部分については同一符号を用いるものとし、説明を
省略もしくは簡略にする。図１は、前述した従来構造に
おける図４に略相当する要部断面図を示している。この
図において、支持ブラケット１は二股に分岐される構造
でなく、基部１Ａの上面より上方に向けて突設された突
出部１Ｂを備えて構成されている。この突出部へ１Ｂの
上端側には、図中左右方向に穿設された貫通孔１Ｃが設
けられている。この貫通孔１Ｃ内には一本のモータシャ
フト２が挿通された状態で支持ブラケット１に固定され
ている。
【００１３】前記モータシャフト２の左右両側には、第
１および第２のモータ５、６を構成するモータハウジン
グ７、８が軸受４を介してモータシャフト２の外周に沿
って回転自在に支持されている。
１および第２のモータ５、６を構成するモータハウジン
グ７、８が軸受４を介してモータシャフト２の外周に沿
って回転自在に支持されている。
【００１４】前記モータハウジング７、８の図中上方に
おける相対向面には固定ねじ１０、１１を介してリンク
機構を構成するリンク辺２５Ａ、２５Ｂの一端側がそれ
ぞれ連結されている。その他の構成は前記従来例と略同
様になっている。
おける相対向面には固定ねじ１０、１１を介してリンク
機構を構成するリンク辺２５Ａ、２５Ｂの一端側がそれ
ぞれ連結されている。その他の構成は前記従来例と略同
様になっている。
【００１５】本実施例の前記構成において、図示しない
モータ駆動電源がＯＮされると、モータシャフトに回転
駆動力が作用する。しかし、モータシャフト２は前記し
たように、支持ブラケット１に固定的に支持されている
ため回転駆動はされず、従って、その回転力は軸受４を
介してモータシャフト２の外周に位置するモータハウジ
ング７、８に与えられることとなる。
モータ駆動電源がＯＮされると、モータシャフトに回転
駆動力が作用する。しかし、モータシャフト２は前記し
たように、支持ブラケット１に固定的に支持されている
ため回転駆動はされず、従って、その回転力は軸受４を
介してモータシャフト２の外周に位置するモータハウジ
ング７、８に与えられることとなる。
【００１６】モータハウジング７、８には、リンク辺２
５Ａ、２５Ｂが連結されているため、モータハウジング
７、８が回転駆動されると、リンク辺２５Ａ、２５Ｂも
同時に対応するモータハウジング７、８と共に移動し、
これによってリンク機構２５全体を変位させることとな
る。このようにリンク機構２５が変位すると、アーム部
材２６に設けられたフィンガ部材２７も同時に変位する
こととなる結果、モータ駆動により、予め定められた軌
跡上を変位することとなる。
５Ａ、２５Ｂが連結されているため、モータハウジング
７、８が回転駆動されると、リンク辺２５Ａ、２５Ｂも
同時に対応するモータハウジング７、８と共に移動し、
これによってリンク機構２５全体を変位させることとな
る。このようにリンク機構２５が変位すると、アーム部
材２６に設けられたフィンガ部材２７も同時に変位する
こととなる結果、モータ駆動により、予め定められた軌
跡上を変位することとなる。
【００１７】このような実施例によれば、モータシャフ
ト２を単一の部材により構成するとともに、このモータ
シャフト２をブラケット１に固定する構造としたことに
より、リンク機構２５の揺動をモータハウジング７、８
により行なわせることが可能となり、従来例のように２
つのモータシャフトを同一軸線上に配置することの困難
性を簡易な構成にして解消することができ、ひいてはフ
ィンガ部材２７の高精度変位を実現できるという効果が
ある。
ト２を単一の部材により構成するとともに、このモータ
シャフト２をブラケット１に固定する構造としたことに
より、リンク機構２５の揺動をモータハウジング７、８
により行なわせることが可能となり、従来例のように２
つのモータシャフトを同一軸線上に配置することの困難
性を簡易な構成にして解消することができ、ひいてはフ
ィンガ部材２７の高精度変位を実現できるという効果が
ある。
【００１８】また、支持ブラケット１は、二股に分岐す
る構成でなく、突出部１Ｂを設け、この突出部１Ｂに突
設された貫通孔１Ｃにモータシャフト２を支持するもの
であるから、二股形成に比して形状をシンプルにでき、
かつ高精度加工をより容易に行なえるという効果があ
る。
る構成でなく、突出部１Ｂを設け、この突出部１Ｂに突
設された貫通孔１Ｃにモータシャフト２を支持するもの
であるから、二股形成に比して形状をシンプルにでき、
かつ高精度加工をより容易に行なえるという効果があ
る。
【００１９】さらに、リンク辺２５Ａ、２５Ｂは、モー
タハウジング７、８に一体的にねじ止め固定する構成と
したから、従来例に対して剛性を強くもたせることが期
待され耐久性の向上を図ることができる。
タハウジング７、８に一体的にねじ止め固定する構成と
したから、従来例に対して剛性を強くもたせることが期
待され耐久性の向上を図ることができる。
【００２０】また、モータシャフト２のように高精度加
工が要求される高価な部品点数の削減は、装置全体の製
造コストを低下させることを可能とするとともに、組立
工程数の削減や精度誤差の回避を図る上でより有利とな
る。
工が要求される高価な部品点数の削減は、装置全体の製
造コストを低下させることを可能とするとともに、組立
工程数の削減や精度誤差の回避を図る上でより有利とな
る。
【００２１】なお、本発明は、モータシャフト２を固定
するものとし、モータハウジング７、８を回転させるも
のであり、かかる動作が可能である限り、モータシャフ
ト２、モータハウジング７、８の支持構造や、モータハ
ウジング７、８の形状等何ら図示構成例に限定されるも
のでなく、種々の設計変更が可能である。
するものとし、モータハウジング７、８を回転させるも
のであり、かかる動作が可能である限り、モータシャフ
ト２、モータハウジング７、８の支持構造や、モータハ
ウジング７、８の形状等何ら図示構成例に限定されるも
のでなく、種々の設計変更が可能である。
【００２２】加えて、前記実施例の説明においては、主
としてロボットアーム駆動に用いられる例として説明し
たが、本発明はリンク機構を有する機械装置一般の構造
としても好適に用いることができるものである。
としてロボットアーム駆動に用いられる例として説明し
たが、本発明はリンク機構を有する機械装置一般の構造
としても好適に用いることができるものである。
【００２３】
【発明の効果】本発明は前述のように構成され、かつ、
作用するので、これによれば、単一のモータシャフト２
を用いて２つのモータシャフトを採用した従来例におけ
る精度低下原因たる同軸配置作業を一掃することがで
き、モータハウジング７、８とリンク辺２５Ａ、２５Ｂ
との連結によって機械的剛性を高め、また、部品点数の
削減による組立精度の向上を実現できるという効果があ
る。
作用するので、これによれば、単一のモータシャフト２
を用いて２つのモータシャフトを採用した従来例におけ
る精度低下原因たる同軸配置作業を一掃することがで
き、モータハウジング７、８とリンク辺２５Ａ、２５Ｂ
との連結によって機械的剛性を高め、また、部品点数の
削減による組立精度の向上を実現できるという効果があ
る。
【図１】本発明に係るモータ駆動装置の一実施例を示す
要部断面図である。
要部断面図である。
【図２】アーム駆動装置の従来構造を示す全体斜視図で
ある。
ある。
【図３】アーム駆動装置の従来構造を示す側面図であ
る。
る。
【図４】前記従来構造の要部を示す図１と同様の断面図
である。
である。
１ 支持ブラケット ２ モータシャフト ５ 第１のモータ ６ 第２のモータ ７、８ モータハウジング ２５ リンク機構 ２５Ａ、２５Ｂ、２５Ｃ、２５Ｄ リンク辺 ２６ アーム部材 ２７ フィンガ部材
Claims (1)
- 【請求項１】 互いに同軸上に配置された一対のモータ
と、これらモータに連結されたリンク機構と、このリン
ク機構に装備されたアーム部とを備え、前記モータの駆
動によりリンク機構を介してアームを所定動作させるア
ーム駆動装置において、前記一対のモータを構成するモ
ータシャフトを単一のモータシャフトにより構成し、当
該モータシャフトを固定配置するとともに、モータハウ
ジング側を回転自在に構成し、このモータハウジングに
前記リンク機構を連結したことを特徴とするアーム駆動
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25693691A JPH0569376A (ja) | 1991-09-09 | 1991-09-09 | アーム駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25693691A JPH0569376A (ja) | 1991-09-09 | 1991-09-09 | アーム駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0569376A true JPH0569376A (ja) | 1993-03-23 |
Family
ID=17299429
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25693691A Withdrawn JPH0569376A (ja) | 1991-09-09 | 1991-09-09 | アーム駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0569376A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006351800A (ja) * | 2005-06-15 | 2006-12-28 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 固体撮像装置及びカメラ |
| JP2009088261A (ja) * | 2007-09-28 | 2009-04-23 | Fujifilm Corp | 裏面照射型固体撮像素子及びその製造方法 |
-
1991
- 1991-09-09 JP JP25693691A patent/JPH0569376A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006351800A (ja) * | 2005-06-15 | 2006-12-28 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 固体撮像装置及びカメラ |
| JP2009088261A (ja) * | 2007-09-28 | 2009-04-23 | Fujifilm Corp | 裏面照射型固体撮像素子及びその製造方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19981203 |