JPH0571713U - 磁気方位検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ノイズの影響を低減した磁気方位検出装置を
提供すること。 【構成】 演算回路４により回転角センサ３から出力さ
れる回転角及び回転方向を検出すると共に回転方向に対
応して回転角を加減算し、回転角の加算値が所定の角度
に達したときに比較器から一致信号ＥＱを出力する。ま
た、演算回路２により所定時間毎に磁気方位センサ１か
ら出力される信号の値を検出すると共に加算し、一致信
号ＥＱを入力したときにこの加算値を加算回数で除算し
平均値を算出する。中央処理部６は一致信号ＥＱを入力
したときに前記平均値、回転角の加算値及び回転方向を
入力し、これらに基づいて補正を施した方位角を算出す
る。 【効果】 ピーク検出毎に補正値を更新することがで
き、走行中も補正値が更新され、常に車両の磁化の変化
に対応した補正を行うことができる。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、車両の進行方位などを検出する磁気方位検出装置の改良に関するも のである。

【０００２】

【従来の技術】

従来、地磁気の方向を検知して方位を検出する磁気方位検出装置の一例として 特開昭５８−１９０７７１号公報に開示される磁気方位検出装置が知られている 。この磁気方位検出装置は、移動体に搭載された磁気方位センサと該磁気方位セ ンサの出力に地磁気以外の外乱磁気に対する補正を行う補正処理回路とを備え、 該補正処理回路において補正された上記磁気方位センサの出力に基づいて、上記 移動体の進行方向の方位を検出する磁気方位検出装置において、移動体の回転角 を検出する回転角センサと、該回転角センサの出力信号と予め定められた設定値 とを比較して所定の回転角に達する度に上記磁気方位センサからのディジタル信 号を出力する選択回路と、該選択回路から得られる信号を記憶するデータメモリ と、該データメモリから読み出された信号により所定の演算処理を行い補正値を 決定する補正値演算回路とを備え、該補正値演算回路の出力が上記補正処理回路 の補正情報として与えられるように構成されている。

【０００３】 また、前記磁気方位センサとしては周知のフラックス・ゲート型のものが用い られ、移動体が３６０度回転する間に得られる１２組の磁気方位センサの出力値 の平均値及び最大値並びに最小値を用いて、前記補正値演算回路において、オフ セット補正値（Ｘ0 ，Ｙ0 ）及び感度補正値（Ｋｘ，Ｋｙ）が算出される。さら に、前記補正処理回路により前記オフセット補正値（Ｘ0 ，Ｙ0 ）及び感度補正 値（Ｋｘ，Ｋｙ）を用いて前記磁気方位センサの出力信号が補正され、補正され た方位角が求められる。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】 しかしながら、前述した従来の磁気方位検出装置においては、３６０度回転し なければ補正値が得られないため、通常走行時では、補正値の検出が困難であっ た。

【０００５】 本考案の目的は上記の問題点に鑑み、通常走行時にも補正値が検出できる磁気 方位検出装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】

本考案は上記の目的を達成するために請求項１では、車両に搭載され、直行す る２軸方向の各々の地磁気成分に比例した２つの磁気方位信号を出力する磁気方 位センサと、所定時間毎に該時間における車両の回転方向及び回転角を検出する 回転角検出手段と、該回転角検出手段によって検出された回転角を加算すると共 に、該加算値が所定値に達したことを検出する回転検出手段と、所定時間毎に前 記磁気方位センサから出力される磁気方位信号の値を検出する磁気方位信号検出 手段と、該磁気方位検出手段によって検出された磁気方位信号の値を加算すると 共に、前記回転検出手段の検出に対応して、該加算値から前記磁気方位信号値の 平均値を算出する平均値算出手段と、前記回転検出手段の検出結果及び前記平均 値算出手段の算出結果に基づいて、所定のタイミングで前記磁気方位信号のピー ク値を決定するピーク値決定手段と、前記ピーク値を記憶すると共に、前記磁気 方位信号の補正値を算出する補正値演算手段と、前記磁気方位信号と前記補正値 演算手段により算出された補正値とから方位を算出する方位演算手段とを備えた 磁気方位検出装置を提案する。

【０００７】 また、請求項２では、請求項１記載の磁気方位検出装置において、前記ピーク 値決定手段は、前記回転検出手段によって検出された回転方向と前記磁気方位信 号の変化量及び傾きとに基づいて、論理的に前記ピーク値を決定する磁気方位検 出装置を提案する。

【０００８】

【作用】 本考案の請求項１によれば、磁気方位センサによって車両の周囲の地磁気が検 知され、直行する２軸方向の各々の地磁気成分に比例した２つの磁気方位信号が 出力される。また、回転角検出手段によって、所定時間毎に該時間における前記 車両の回転方向及び回転角が検出され、回転検出手段によって前記回転角検出手 段により検出された回転角が加算されると共に、該加算値が所定値に達したこと が検出される。さらに、磁気方位信号検出手段により、所定時間毎に前記磁気方 位センサから出力される磁気方位信号の値が検出され、平均値算出手段により、 前記磁気方位検出手段によって検出された磁気方位信号の値が加算されると共に 、前記回転検出手段の検出に対応して、該加算値から前記磁気方位信号値の平均 値が算出される。これにより、前記磁気方位信号の時間軸上の変化が角度軸上の 変化に変換される。また、前記回転検出手段の検出結果及び前記平均値算出手段 の算出結果に基づいて、ピーク値決定手段により所定のタイミングで前記磁気方 位信号のピーク値が決定される。さらに、補正値演算手段により前記ピーク値が 記憶されると共に、前記磁気方位信号の補正値が算出され、方位演算手段によっ て前記磁気方位信号と前記補正値演算手段により算出された補正値とから方位が 算出される。

【０００９】 また、請求項２によれば、前記回転検出手段によって検出された回転方向と前 記磁気方位信号の変化量及び傾きとに基づいて、前記ピーク値決定手段により、 論理的に前記ピーク値が決定され、前記補正値演算手段により前記ピーク値が記 憶されると共に、前記磁気方位信号の補正値が算出され、前記方位演算手段によ って前記磁気方位信号と前記補正値演算手段により算出された補正値とから方位 が算出される。

【００１０】

【実施例】

図１は本考案の第１の実施例を示す構成図である。図において、１は磁気方位 センサ、２は演算回路、３は回転角センサ、４は演算回路、５は比較器、６は中 央処理部、７は表示部、８は外部インタフェース部である。 磁気方位センサ１は、第１及び第２の地磁気センサと増幅器からなり、増幅器 の出力信号は演算回路２に入力される。第１及び第２の地磁気センサは、例えば 周知のフラックスゲート式地磁気センサからなり、これらは互いに直交するよう に配置され、第１の地磁気センサは車両の進行方向の地磁気の成分を検出するよ うに、また第２の地磁気センサは車両の横方向の地磁気の成分を検出するように 配置されている。これにより第１及び第２の地磁気センサは、図２に示すように 互いに位相が９０度ずれた正弦波信号Ｘ，Ｙを出力し、信号Ｘは地磁気の方向が 車両の右側から左側に向かう方向のとき正の電圧となり、信号Ｙは地磁気の方向 が車両の後方から前方に向かう方向のとき正の電圧となる。これらの信号Ｘ，Ｙ の位相を検出することにより方位を判定することができる。また、信号Ｘ，Ｙの それぞれは増幅器によって適切に増幅されて出力される。ここで、図２における 検出方位は、車両の進行方向の方位である。

【００１１】 演算回路２は、アナログ／ディジタル変換器、加算器、除算器及びレジスタ等 からなり、磁気方位センサ１からの信号Ｘ，Ｙ及び図示せぬクロック信号発生部 からのクロック信号ＣＫを入力し、信号Ｘ、Ｙの電圧値をディジタル値に変換す ると共に、クロック信号ＣＫに同期して信号Ｘ，Ｙのそれぞれの値を順次加算す る。また、比較器５から一致信号ＥＱを入力したときに、信号Ｘ，Ｙのそれぞれ の加算値を加算回数で除算し、それぞれの平均値ＥＸ，ＥＹを算出してレジスタ を介してこれらを中央処理部６に出力すると共に、加算器をクリアする。

【００１２】 ここで、クロック信号ＣＫの周期は車両の方位角度変化時間に対してごく微小 な周期、例えば２００ｍｓ程度の周期に設定されている。これにより、信号Ｘ， Ｙに重畳したノイズによる信号Ｘ，Ｙの検出値の誤差を低減することができる。

【００１３】 回転角センサ３は、右折左折等による車両の回転角及び回転方向を検出して、 回転角信号Ｔ１及び回転方向信号Ｔ２を出力する。

【００１４】 演算回路４は、加算器、減算器及びレジスタ等からなり、回転角センサ３から 回転角信号Ｔ１及び回転方向信号Ｔ２を入力し、前記クロック信号ＣＫに同期し て回転角度を加減算する。また、この算出結果の回転角度ψ及び算出結果の回転 方向ＲＤはディジタルデータとして比較器５に出力されると共に、比較器５から 一致信号ＥＱを入力したときにレジスタを介して中央処理部６に出力される。さ らにこのとき、前記加算器及び減算器がクリアされる。

【００１５】 比較器５は、演算回路４から入力した回転角度が所定の角度、例えば４度に達 したときに一致信号ＥＱを演算回路２，４及び中央処理部６に出力する。

【００１６】 中央処理部６は、周知のＣＰＵ等からなり、比較器５から一致信号ＥＱを入力 したときに、演算回路２から磁気方位データの平均値ＥＸ，ＥＹ、演算回路４か ら回転角度ψ及び回転方向ＲＤを入力し、これらに基づいて車両の帯磁等による オフセットを補正して正確な方位を算出する。さらに、この算出した方位を表示 部７の表示器に表示すると共に、外部インタフェース８を介して図示せぬ上位装 置に方位データとして出力する。

【００１７】 次に、前述の構成よりなる第１の実施例の動作を図３乃至図６に示す処理フロ ーチャートに基づいて説明する。 起動された直後に中央処理部６は初期設定を行う（Ｓ１）。例えば、磁気方位 信号Ｘ，Ｙの最大値及び最小値を設定する変数Ｘmax ，Ｙmax ，Ｘmin ，Ｙmin を０に、演算処理等に用いる変数Ｌ1 〜Ｌ3 ，Ｍ1 〜Ｍ3 ，Ｎ1 〜Ｎ3 ，Ｃ1 〜 Ｃ3 を０に、また変数Ｊを０に、変数ｎを１にそれぞれ初期設定する。

【００１８】 次いで、中央処理部６は、比較器５から一致信号ＥＱが入力されたか否かを判 定し（Ｓ２）、一致信号ＥＱが入力されたときは演算回路４から回転角度ψ及び 回転方向ＲＤを入力する（Ｓ３，Ｓ４）。さらに、磁気方位データの平均値ＥＸ ，ＥＹを入力し（Ｓ５）、変数Ｍｎの値として平均値ＥＸを、また変数Ｎｎの値 として平均値ＥＹをそれぞれ設定する（Ｓ６，Ｓ７）と共に、変数Ｌｎに回転角 度ψを設定する（Ｓ８）。このＳ２〜Ｓ８の処理において、磁気方位信号Ｘ，Ｙ の時間軸上における変化を角度軸上の変化に変換しているので、後述処理におい て磁気方位信号Ｘ，Ｙのそれぞれの最大値Ｘmax ，Ｙmax 及び最小値Ｘmin ，Ｙ min を容易に検出することができる。

【００１９】 この後、中央処理部６は、回転方向は右回転であるか否かを判定する（Ｓ９） 。この判定の結果、右回転の時は変数Ｃｎを１に、また左回転の時は変数Ｃｎを ０にそれぞれ設定する（Ｓ１０，Ｓ１１）。

【００２０】 次に、中央処理部６は、変数ｎが３であるか否かを判定し（Ｓ１２）、変数ｎ が３のときは磁気方位データの平均値ＥＸ，ＥＹを連続して３組入力したものと して後述するＳ１４の処理に移行し、変数ｎが３以外のときは変数ｎに１を加算 した後（Ｓ１３）、前記Ｓ２の処理に移行する。

【００２１】 前記Ｓ１２の判定の結果、変数ｎが３のときは、中央処理部６は回転方向ＲＤ が設定されている変数Ｃ1 ，Ｃ2 ，Ｃ3 の値が全て等しいか否かを判定する（Ｓ １４）。この判定の結果、変数Ｃ1 ，Ｃ2 ，Ｃ3 の値が等しくないときは後述す る演算を行うことができないので前記Ｓ５５の処理に移行し、変数Ｃ1 ，Ｃ2 ， Ｃ3 の値が全て等しいときは変数Ｍ2 の値から変数Ｍ1 の値を減算した値が０以 上であるか否かを判定する（Ｓ１５）。この判定の結果、減算値が０より小さい ときは後述するＳ２５の処理に移行し、減算値が０以上のときは変数Ｍ3 の値か ら変数Ｍ2 の値を減算した値が０以下であるか否かを判定する（Ｓ１６）。この 判定の結果、減算値が０より大きいときは後述するＳ３５の処理に移行し、減算 値が０以下のときは、変数Ｃ1,Ｃ2,Ｃ3 の値が全て０であるか否かを判定する（ Ｓ１７）。これにより、記憶されているデータが全て左回転のデータであるか否 かを判定している。この判定の結果、変数Ｃ1,Ｃ2,Ｃ3 のそれぞれの値が０でな いときは後述するＳ２１の処理に移行し、変数Ｃ1,Ｃ2,Ｃ3 の値が全て０である ときは、中央処理部６は変数Ｎ2 の値から変数Ｎ1 の値を減算した値が０よりも 大きいか否かを判定する（Ｓ１８）。この判定の結果、算出結果が０以下のとき は後述するＳ５５の処理に移行し、０より大きいときは、変数Ｎ3 の値から変数 Ｎ2 の値を減算した値が０よりも大きいか否かを判定する（Ｓ１９）。この判定 の結果、算出結果が０以下のときは後述するＳ５５の処理に移行し、０より大き いときは信号Ｘの最大値Ｘmax の値として変数Ｍ2 の値を設定して（Ｓ２０）、 後述するＳ５５の処理に移行する。

【００２２】 前記Ｓ１７の判定の結果、変数Ｃ1,Ｃ2,Ｃ3 のそれぞれの値が０でないときは 、中央処理部６は、変数Ｃ1,Ｃ2,Ｃ3 の値が全て１であるか否かを判定する（Ｓ ２１）。これにより、記憶されているデータが全て右回転のデータであるか否か を判定している。この判定の結果、変数Ｃ1,Ｃ2,Ｃ3 のそれぞれの値が１でない ときは後述するＳ５５の処理に移行し、変数Ｃ1,Ｃ2,Ｃ3 の値が全て１であると きは、中央処理部６は変数Ｎ2 の値から変数Ｎ1 の値を減算した値が０よりも小 さいか否かを判定する（Ｓ２２）。この判定の結果、算出結果が０以上のときは 後述するＳ５５の処理に移行し、０より小さいときは、変数Ｎ3 の値から変数Ｎ 2 の値を減算した値が０よりも小さいか否かを判定する（Ｓ２３）。この判定の 結果、算出結果が０以上のときは後述するＳ５５の処理に移行し、０より小さい ときは信号Ｘの最大値Ｘmax の値として変数Ｍ2 の値を設定した後（Ｓ２４）、 後述するＳ５５の処理に移行する。 前述したＳ１５〜Ｓ２４の処理においては、信号Ｘの傾き及び信号Ｙの傾きを 判定して、最大値Ｘmax を検出している。ここで、最大値近傍における各変数Ｍ 1 ，Ｍ2 ，Ｍ3 間の差は小さいので、前記Ｓ２０及びＳ２４の処理において、変 数Ｍ2 に代えて変数Ｍ1 もしくは変数Ｍ3 の値を信号Ｘの最大値Ｘmax の値とし て設定しても、後述する補正処理をほとんど誤差無く行うことができる。

【００２３】 次いで、中央処理部６は、変数Ｍ1 の値から変数Ｍ2 の値を減算した値が０以 上であるか否かを判定する（Ｓ２５）。この判定の結果、減算値が０より小さい ときは後述するＳ３５の処理に移行し、減算値が０以上のときは変数Ｍ2 の値か ら変数Ｍ3 の値を減算した値が０以下であるか否かを判定する（Ｓ２６）。この 判定の結果、減算値が０より大きいときは後述するＳ３５の処理に移行し、減算 値が０以下のときは、変数Ｃ1,Ｃ2,Ｃ3 の値が全て０であるか否かを判定する（ Ｓ２７）。これにより、記憶されているデータが全て左回転のデータであるか否 かを判定している。この判定の結果、変数Ｃ1,Ｃ2,Ｃ3 のそれぞれの値が０でな いときは後述するＳ３１の処理に移行し、変数Ｃ1,Ｃ2,Ｃ3 の値が全て０である ときは、中央処理部６は変数Ｎ2 の値から変数Ｎ1 の値を減算した値が０よりも 小さいか否かを判定する（Ｓ２８）。この判定の結果、算出結果が０以上のとき は後述するＳ５５の処理に移行し、０より小さいときは、変数Ｎ3 の値から変数 Ｎ2 の値を減算した値が０よりも小さいか否かを判定する（Ｓ２９）。この判定 の結果、算出結果が０以上のときは後述するＳ５５の処理に移行し、０より小さ いときは信号Ｘの最小値Ｘmin の値として変数Ｍ2 の値を設定した後（Ｓ３０） 、後述するＳ５５の処理に移行する。

【００２４】 前記Ｓ２７の判定の結果、変数Ｃ1,Ｃ2,Ｃ3 のそれぞれの値が０でないときは 、中央処理部６は、変数Ｃ1,Ｃ2,Ｃ3 の値が全て１であるか否かを判定する（Ｓ ３１）。これにより、記憶されているデータが全て右回転のデータであるか否か を判定している。この判定の結果、変数Ｃ1,Ｃ2,Ｃ3 のそれぞれの値が１でない ときは後述するＳ５５の処理に移行し、変数Ｃ1,Ｃ2,Ｃ3 の値が全て１であると きは、中央処理部６は変数Ｎ2 の値から変数Ｎ1 の値を減算した値が０よりも大 きいか否かを判定する（Ｓ３２）。この判定の結果、算出結果が０以下のときは 後述するＳ５５の処理に移行し、０より大きいときは、変数Ｎ3 の値から変数Ｎ 2 の値を減算した値が０よりも大きいか否かを判定する（Ｓ３３）。この判定の 結果、算出結果が０以下のときは後述するＳ５５の処理に移行し、０より大きい ときは信号Ｘの最小値Ｘmin の値として変数Ｍ2 の値を設定した後（Ｓ３４）、 後述するＳ５５の処理に移行する。 前述したＳ２５〜Ｓ３４の処理においては、信号Ｘの傾き及び信号Ｙの傾きを 判定して、最小値Ｘmin を検出している。ここで、前述したと同様に最小値近傍 における各変数Ｍ1 ，Ｍ2 ，Ｍ3 間の差は小さいので、前記Ｓ３０及びＳ３４の 処理において、変数Ｍ2 に代えて変数Ｍ1 もしくは変数Ｍ3 の値を信号Ｘの最小 値Ｘmin の値として設定しても、後述する補正処理をほとんど誤差無く行うこと ができる。

【００２５】 この後、中央処理部６は、変数Ｎ2 の値から変数Ｎ1 の値を減算した値が０以 上であるか否かを判定する（Ｓ３５）。この判定の結果、減算値が０より小さい ときは後述するＳ４５の処理に移行し、減算値が０以上のときは変数Ｎ3 の値か ら変数Ｎ2 の値を減算した値が０以下であるか否かを判定する（Ｓ３６）。この 判定の結果、減算値が０より大きいときは後述するＳ５５の処理に移行し、減算 値が０以下のときは、変数Ｃ1,Ｃ2,Ｃ3 の値が全て０であるか否かを判定する（ Ｓ３７）。これにより、記憶されているデータが全て左回転のデータであるか否 かを判定している。この判定の結果、変数Ｃ1,Ｃ2,Ｃ3 のそれぞれの値が０でな いときは後述するＳ４１の処理に移行し、変数Ｃ1,Ｃ2,Ｃ3 の値が全て０である ときは、中央処理部６は変数Ｍ2 の値から変数Ｍ1 の値を減算した値が０よりも 小さいか否かを判定する（Ｓ３８）。この判定の結果、算出結果が０以上のとき は後述するＳ５５の処理に移行し、０より小さいときは、変数Ｍ3 の値から変数 Ｍ2 の値を減算した値が０よりも小さいか否かを判定する（Ｓ３９）。この判定 の結果、算出結果が０以上のときは後述するＳ５５の処理に移行し、０より小さ いときは信号Ｙの最大値Ｙmax の値として変数Ｎ2 の値を設定する（Ｓ４０）。

【００２６】 前記Ｓ３７の判定の結果、変数Ｃ1,Ｃ2,Ｃ3 のそれぞれの値が０でないときは 、中央処理部６は、変数Ｃ1,Ｃ2,Ｃ3 の値が全て１であるか否かを判定する（Ｓ ４１）。これにより、記憶されているデータが全て右回転のデータであるか否か を判定している。この判定の結果、変数Ｃ1,Ｃ2,Ｃ3 のそれぞれの値が１でない ときは後述するＳ５５の処理に移行し、変数Ｃ1,Ｃ2,Ｃ3 の値が全て１であると きは、中央処理部６は変数Ｍ2 の値から変数Ｍ1 の値を減算した値が０よりも大 きいか否かを判定する（Ｓ４２）。この判定の結果、算出結果が０以下のときは 後述するＳ５５の処理に移行し、０より大きいときは、変数Ｍ3 の値から変数Ｍ 2 の値を減算した値が０よりも大きいか否かを判定する（Ｓ４３）。この判定の 結果、算出結果が０以下のときは後述するＳ５５の処理に移行し、０より大きい ときは信号Ｙの最大値Ｙmax の値として変数Ｎ2 の値を設定する（Ｓ４４）。 前述したＳ３５〜Ｓ４４の処理においては、信号Ｘの傾き及び信号Ｙの傾きを 判定して、最大値Ｙmax を検出している。ここで、前述したと同様に最大値近傍 における各変数Ｎ1 ，Ｎ2 ，Ｎ3 間の差は小さいので、前記Ｓ４０及びＳ４４の 処理において、変数Ｎ2 に代えて変数Ｎ1 もしくは変数Ｎ3 の値を信号Ｙの最大 値Ｙmax の値として設定しても、後述する補正処理をほとんど誤差無く行うこと ができる。

【００２７】 次いで、中央処理部６は、変数Ｎ1 の値から変数Ｎ2 の値を減算した値が０以 上であるか否かを判定する（Ｓ４５）。この判定の結果、減算値が０より小さい ときは後述するＳ５５の処理に移行し、減算値が０以上のときは変数Ｎ2 の値か ら変数Ｎ3 の値を減算した値が０以下であるか否かを判定する（Ｓ４６）。この 判定の結果、減算値が０より大きいときは後述するＳ５５の処理に移行し、減算 値が０以下のときは、変数Ｃ1,Ｃ2,Ｃ3 の値が全て０であるか否かを判定する（ Ｓ４７）。これにより、記憶されているデータが全て左回転のデータであるか否 かを判定している。この判定の結果、変数Ｃ1,Ｃ2,Ｃ3 のそれぞれの値が０でな いときは後述するＳ５５の処理に移行し、変数Ｃ1,Ｃ2,Ｃ3 の値が全て０である ときは、中央処理部６は変数Ｍ2 の値から変数Ｍ1 の値を減算した値が０よりも 大きいか否かを判定する（Ｓ４８）。この判定の結果、算出結果が０以下のとき は後述するＳ５５の処理に移行し、０より大きいときは、変数Ｍ3 の値から変数 Ｍ2 の値を減算した値が０よりも大きいか否かを判定する（Ｓ４９）。この判定 の結果、算出結果が０以下のときは後述するＳ５５の処理に移行し、０より大き いときは信号Ｙの最小値Ｙmin の値として変数Ｎ2 の値を設定する（Ｓ５０）。

【００２８】 前記Ｓ４７の判定の結果、変数Ｃ1,Ｃ2,Ｃ3 のそれぞれの値が０でないときは 、中央処理部６は、変数Ｃ1,Ｃ2,Ｃ3 の値が全て１であるか否かを判定する（Ｓ ５１）。これにより、記憶されているデータが全て右回転のデータであるか否か を判定している。この判定の結果、変数Ｃ1,Ｃ2,Ｃ3 のそれぞれの値が１でない ときは後述するＳ５５の処理に移行し、変数Ｃ1,Ｃ2,Ｃ3 の値が全て１であると きは、中央処理部６は変数Ｍ2 の値から変数Ｍ1 の値を減算した値が０よりも小 さいか否かを判定する（Ｓ５２）。この判定の結果、算出結果が０以上のときは 後述するＳ５５の処理に移行し、０より小さいときは、変数Ｍ3 の値から変数Ｍ 2 の値を減算した値が０よりも小さいか否かを判定する（Ｓ５３）。この判定の 結果、算出結果が０以上のときは後述するＳ５５の処理に移行し、０より小さい ときは信号Ｙの最小値Ｙmin の値として変数Ｎ2 の値を設定する（Ｓ５４）。 前述したＳ４５〜Ｓ５４の処理においては、信号Ｘの傾き及び信号Ｙの傾きを 判定して、最小値Ｙmin を検出している。ここで、前述したと同様に最小値近傍 における各変数Ｎ1 ，Ｎ2 ，Ｎ3 間の差は小さいので、前記Ｓ５０及びＳ５４の 処理において、変数Ｎ2 に代えて変数Ｎ1 もしくは変数Ｎ3 の値を信号Ｙの最小 値Ｙmin の値として設定しても、後述する補正処理をほとんど誤差無く行うこと ができる。

【００２９】 次に、中央処理部６は、変数Ｘmax の値が０であるか否かを判定し（Ｓ５５） 、変数Ｘmax の値が０のときは後述する演算処理を行うことができないので後述 するＳ６５の処理に移行し、変数Ｘmax の値が０以外のときは変数Ｘmin の値が ０であるか否かを判定する（Ｓ５６）。この判定の結果、変数Ｘmin の値が０の ときは後述するＳ６５の処理に移行し、０以外のときは変数Ｙmax の値が０であ るか否かを判定する（Ｓ５７）。この判定の結果、変数Ｙmax の値が０のときは 後述するＳ６５の処理に移行し、変数Ｙmax の値が０以外のときは変数Ｙmin の 値が０であるか否かを判定する（Ｓ５８）。この判定の結果、変数Ｙmin の値が ０のときは後述するＳ６５の処理に移行し、０以外のときは磁気方位信号Ｘ，Ｙ のオフセット補正値Ｘ0 ，Ｙ0 を算出する（Ｓ５９）。このオフセット補正値Ｘ 0 ，Ｙ0 は周知のように式(1),(2) を用いて算出される。

【００３０】 即ち、信号Ｘに対するオフセット補正値Ｘ0 は変数Ｘmax の値と変数Ｘmin の 値を加算したものを２で除算して算出され、信号Ｙに対するオフセット補正値Ｙ 0 は変数Ｙmax の値と変数Ｙmin の値を加算したものを２で除算して算出される 。 Ｘ0 ＝（Ｘmax ＋Ｘmin ）／２ …(1) Ｙ0 ＝（Ｙmax ＋Ｙmin ）／２ …(2) さらに、中央処理部６は、算出したオフセット補正値Ｘ0 ，Ｙ0 及び磁気方位 信号Ｘ，Ｙの平均値Ｍ3 ，Ｎ3 を用いて、オフセット補正を施した方位データＸ １，Ｙ１を算出する（Ｓ６０）。ここで、方位データＸ１は式(3) に示すように 変数Ｍ3 の値から補正値Ｘ0 の値を減算して算出され、方位データＹ１は式(4) に示すように変数Ｎ3 の値から補正値Ｙ0 の値を減算して算出される。 Ｘ１＝Ｍ3 −Ｘ0 …(3) Ｙ１＝Ｎ3 −Ｙ0 …(4) この後、中央処理部６は、算出した方位データＸ１，Ｙ１の振幅補正を行う（ Ｓ６１）。この振幅補正は、式(5) に示すように、方位データＸ１の値を方位デ ータＹ１の値を基準として正規化した値Ｘ２を求めることにより行われる。 Ｘ２＝Ｘ１・（Ｙmax −Ｙmin ）／（Ｘmax −Ｘmin ） …(5) 次いで、中央処理部６は、方位データＸ２，Ｙ１及び式(6) を用いて、補正を 施した方位角θを算出する（Ｓ６２）。 θ＝ tan^-1（Ｘ２／Ｙ１） …(6) さらに、算出した方位角θを表示部７に表示する（Ｓ６３）と共に、外部イン タフェース８を介して上位装置に出力した後（Ｓ６４）、変数Ｌ1 に変数Ｌ2 の 値を、また変数Ｌ2 に変数Ｌ3 の値をそれぞれ設定し（Ｓ６５，Ｓ６６）、また 変数Ｍ1 に変数Ｍ2 の値を、また変数Ｍ2 に変数Ｍ3 の値をそれぞれ設定する（ Ｓ６７，Ｓ６８）と共に、変数Ｎ1 に変数Ｎ2 の値を、また変数Ｎ2 に変数Ｎ3 の値をそれぞれ設定する（Ｓ６９，Ｓ７０）。さらに、変数Ｃ1 に変数Ｃ2 の値 を、また変数Ｃ2 に変数Ｃ3 の値をそれぞれ設定した後（Ｓ７１，Ｓ７２）、前 記Ｓ２の処理に移行する。

【００３１】 前述したように本考案の第１の実施例によれば、磁気方位信号Ｘ，Ｙを微少時 間毎に検出すると共に、それぞれの平均値を算出して、磁気方位信号Ｘ，Ｙの時 間軸上の変化を角度軸上の変化に変換することにより磁気方位信号Ｘ，Ｙのそれ ぞれのピーク値を求め、方位角θを算出する際に用いる補正値を算出しているの で、従来に比べて磁気方位信号Ｘ，Ｙに重畳したノイズの影響を低減することが でき、正確な方位角θを算出することができる。

【００３２】 次に、本考案の第２の実施例を説明する。 第２の実施例の構成は図１に示した第１の実施例のものと同一であり、第２の 実施例と第１の実施例との相違点は、中央処理部６における処理にある。即ち、 第２の実施例においては、前述した最大値Ｘmax ，Ｙmax 及び最小値Ｘmin ，Ｙ min を検出する際に、磁気方位信号Ｘ，Ｙの単位角度当たりの変化量、即ち略正 弦波形状の信号Ｘ，Ｙの接線の傾きを判定して、この傾きが最大値叉は最小値を 示す位置におけるものであるときに最大値Ｘmax ，Ｙmax 及び最小値Ｘmin ，Ｙ min を検出している。

【００３３】 以下、第２の実施例の動作を図１１乃至図１８の処理フローチャートに基づい て説明する。 起動された直後に中央処理部６は前述と同様の初期設定を行った後（ＳＰ１） 、比較器５から一致信号ＥＱが入力されたか否かを判定する（ＳＰ２）。この判 定の結果、一致信号ＥＱが入力されたときは演算回路４から回転角度ψ及び回転 方向ＲＤを入力うる（ＳＰ３，ＳＰ４）。さらに、磁気方位データの平均値ＥＸ ，ＥＹを入力し（ＳＰ５）、変数Ｍｎの値として平均値ＥＸを、また変数Ｎｎの 値として平均値ＥＹをそれぞれ設定する（ＳＰ６，ＳＰ７）と共に、変数Ｌｎに 回転角度ψを設定する（ＳＰ８）。このＳＰ２〜ＳＰ８の処理において、磁気方 位信号Ｘ，Ｙの時間軸上における変化を角度軸上の変化に変換しているので、後 述処理において磁気方位信号Ｘ，Ｙのそれぞれの最大値Ｘmax ，Ｙmax 及び最小 値Ｘmin ，Ｙmin を容易に検出することができる。

【００３４】 次いで、中央処理部６は、回転方向は右回転であるか否かを判定する（ＳＰ９ ）。この判定の結果、右回転の時は変数Ｃｎを１に、また左回転の時は変数Ｃｎ を０にそれぞれ設定する（ＳＰ１０，ＳＰ１１）。

【００３５】 この後、中央処理部６は、変数ｎが３であるか否かを判定し（ＳＰ１２）、変 数ｎが３のときは磁気方位データの平均値ＥＸ，ＥＹを連続して３組入力したも のとして後述するＳＰ１４の処理に移行し、変数ｎが３以外のときは変数ｎに１ を加算した後（ＳＰ１３）、前記ＳＰ２の処理に移行する。

【００３６】 前記ＳＰ１２の判定の結果、変数ｎが３のときは、中央処理部６は回転方向Ｒ Ｄが設定されている変数Ｃ1 ，Ｃ2 ，Ｃ3 の値が全て等しいか否かを判定する（ ＳＰ１４）。この判定の結果、変数Ｃ1 ，Ｃ2 ，Ｃ3 の値が等しくないときは後 述する演算を行うことができないので後述するＳＰ７９の処理に移行し、変数Ｃ 1 ，Ｃ2 ，Ｃ3 の値が全て等しいときは変数Ｍ2 の値から変数Ｍ1 の値を減算し た値が０以上であるか否かを判定する（ＳＰ１５）。この判定の結果、減算値が ０より小さいときは後述するＳＰ３１の処理に移行し、減算値が０以上のときは 変数Ｍ3 の値から変数Ｍ2 の値を減算した値が０以下であるか否かを判定する（ ＳＰ１６）。この判定の結果、減算値が０より大きいときは後述するＳＰ２０の 処理に移行し、減算値が０以下のときは変数Ｍ1 〜Ｍ3 の値を用いて磁気方位信 号Ｘの単位角度当たりの変化量ΔＭを算出する（ＳＰ１７）。

【００３７】 ここでは、式(7) に示すように変数Ｍ3 の値に変数Ｍ2 の値を加算したものか ら変数Ｍ1 の値の２倍の値を減算し、この結果を変数Ｌ2 の値に変数Ｌ3 の値を 加算した値で除算することにより変化量ΔＭを算出している。 ΔＭ＝（Ｍ3 ＋Ｍ2 −２・Ｍ1 ）／（Ｌ2 ＋Ｌ3 ） …(7) さらに、中央処理部６は、変化量ΔＭが基準範囲Ａ内にあるか否かを判定し（ ＳＰ１８）、変化量ΔＭが基準範囲Ａ内にないときは後述するＳＰ４７の処理に 移行し、基準範囲Ａ内にあるときは、変数Ｃ1,Ｃ2,Ｃ3 の値が全て０であるか否 かを判定する（ＳＰ１９）。これにより、記憶されているデータが全て左回転の データであるか否かを判定している。この判定の結果、変数Ｃ1,Ｃ2,Ｃ3 のそれ ぞれの値が０でないときは後述するＳＰ２５の処理に移行し、変数Ｃ1,Ｃ2,Ｃ3 の値が全て０であるときは、中央処理部６は変数Ｎ2 の値から変数Ｎ1 の値を減 算した値が０よりも大きいか否かを判定する（ＳＰ２０）。この判定の結果、算 出結果が０以下のときは後述するＳＰ７９の処理に移行し、０より大きいときは 、変数Ｎ3 の値から変数Ｎ2 の値を減算した値が０よりも大きいか否かを判定す る（ＳＰ２１）。この判定の結果、算出結果が０以下のときは後述するＳＰ７９ の処理に移行し、０より大きいときは、変数Ｎ1 〜Ｎ3 の値を用いて磁気方位信 号Ｙの単位角度当たりの変化量ΔＮを算出する（ＳＰ２２）。

【００３８】 ここでは、式(8) に示すように変数Ｎ3 の値に変数Ｎ2 の値を加算したものか ら変数Ｎ1 の値の２倍の値を減算し、この結果を変数Ｌ2 の値に変数Ｌ3 の値を 加算した値で除算することにより変化量ΔＮを算出している。 ΔＮ＝（Ｎ3 ＋Ｎ2 −２・Ｎ1 ）／（Ｌ2 ＋Ｌ3 ） …(8) さらに、中央処理部６は、変化量ΔＮが基準範囲Ｂ内にあるか否かを判定し（ ＳＰ２３）、変化量ΔＮが基準範囲Ｂ内にないときは後述するＳＰ７９の処理に 移行し、基準範囲Ｂ内にあるときは信号Ｘの最大値Ｘmax の値として変数Ｍ2 の 値を設定した後（ＳＰ２４）、後述するＳＰ７９の処理に移行する。

【００３９】 前記ＳＰ１９の判定の結果、変数Ｃ1,Ｃ2,Ｃ3 のそれぞれの値が０でないとき は、中央処理部６は、変数Ｃ1,Ｃ2,Ｃ3 の値が全て１であるか否かを判定する（ ＳＰ２５）。これにより、記憶されているデータが全て右回転のデータであるか 否かを判定している。この判定の結果、変数Ｃ1,Ｃ2,Ｃ3 のそれぞれの値が１で ないときは後述するＳＰ７９の処理に移行し、変数Ｃ1,Ｃ2,Ｃ3 の値が全て１で あるときは、中央処理部６は変数Ｎ2 の値から変数Ｎ1 の値を減算した値が０よ りも小さいか否かを判定する（ＳＰ２６）。この判定の結果、算出結果が０以上 のときは後述するＳＰ７９の処理に移行し、０より小さいときは、変数Ｎ3 の値 から変数Ｎ2 の値を減算した値が０よりも小さいか否かを判定する（ＳＰ２７） 。この判定の結果、算出結果が０以上のときは後述するＳＰ７９の処理に移行し 、０より小さいときは前述と同様に変数Ｎ1 〜Ｎ3 の値及び式(8) を用いて磁気 方位信号Ｙの単位角度当たりの変化量ΔＮを算出する（ＳＰ２８）。さらに、中 央処理部６は、変化量ΔＮが基準範囲Ｂ内にあるか否かを判定し（ＳＰ２９）、 変化量ΔＮが基準範囲Ｂ内にないときは後述するＳＰ７９の処理に移行し、基準 範囲Ｂ内にあるときは信号Ｘの最大値Ｘmax の値として変数Ｍ2 の値を設定した 後（ＳＰ３０）、後述するＳＰ７９の処理に移行する。

【００４０】 前述したＳＰ１５〜ＳＰ３０の処理においては、信号Ｘの傾き及び信号Ｙの傾 きを判定して、最大値Ｘmax を検出している。ここで、第１の実施例で述べたと 同様に前記ＳＰ２４及びＳＰ３０の処理において、変数Ｍ2 に代えて変数Ｍ1 も しくは変数Ｍ3 の値を信号Ｘの最大値Ｘmax の値として設定しても良い。

【００４１】 次いで、中央処理部６は、変数Ｍ1 の値から変数Ｍ2 の値を減算した値が０以 上であるか否かを判定する（ＳＰ３１）。この判定の結果、減算値が０より小さ いときは後述するＳＰ４７の処理に移行し、減算値が０以上のときは変数Ｍ2 の 値から変数Ｍ3 の値を減算した値が０以下であるか否かを判定する（ＳＰ３２） 。この判定の結果、減算値が０より大きいときは後述するＳＰ４７の処理に移行 する。また、減算値が０以下のときは、前述と同様に変数Ｍ1 〜Ｍ3 の値及び式 (7) を用いて磁気方位信号Ｘの単位角度当たりの変化量ΔＭを算出する（ＳＰ３ ３）。さらに、変化量ΔＭが基準範囲Ａ内にあるか否かを判定し（ＳＰ３４）、 変化量ΔＭが基準範囲Ａ内にないときはＳＰ４７の処理に移行し、基準範囲Ａ内 にあるときは、変数Ｃ1,Ｃ2,Ｃ3 の値が全て０であるか否かを判定する（ＳＰ３ ５）。これにより、記憶されているデータが全て左回転のデータであるか否かを 判定している。

【００４２】 前記ＳＰ３５の判定の結果、変数Ｃ1,Ｃ2,Ｃ3 のそれぞれの値が０でないとき は、中央処理部６は後述するＳＰ７９の処理に移行し、変数Ｃ1,Ｃ2,Ｃ3 の値が 全て０であるときは、中央処理部６は変数Ｎ2 の値から変数Ｎ1 の値を減算した 値が０よりも小さいか否かを判定する（ＳＰ３６）。この判定の結果、算出結果 が０以上のときは後述するＳＰ７９の処理に移行し、０より小さいときは、変数 Ｎ3 の値から変数Ｎ2 の値を減算した値が０よりも小さいか否かを判定する（Ｓ Ｐ３７）。この判定の結果、算出結果が０以上のときは後述するＳＰ７９の処理 に移行し、０より小さいときは、変数Ｎ1 〜Ｎ3 の値及び式(8) を用いて磁気方 位信号Ｙの単位角度当たりの変化量ΔＮを算出する（ＳＰ３８）。

【００４３】 さらに、中央処理部６は、変化量ΔＮが基準範囲Ｂ内にあるか否かを判定し（ ＳＰ３９）、変化量ΔＮが基準範囲Ｂ内にないときは後述するＳＰ７９の処理に 移行し、基準範囲Ｂ内にあるときは信号Ｘの最小値Ｘmin の値として変数Ｍ2 の 値を設定した後（ＳＰ４０）、後述するＳＰ７９の処理に移行する。

【００４４】 前記ＳＰ３５の判定の結果、変数Ｃ1,Ｃ2,Ｃ3 のそれぞれの値が０でないとき は、中央処理部６は、変数Ｃ1,Ｃ2,Ｃ3 の値が全て１であるか否かを判定する（ ＳＰ４１）。これにより、記憶されているデータが全て右回転のデータであるか 否かを判定している。この判定の結果、変数Ｃ1,Ｃ2,Ｃ3 のそれぞれの値が１で ないときは後述するＳＰ７９の処理に移行し、変数Ｃ1,Ｃ2,Ｃ3 の値が全て１で あるときは、中央処理部６は変数Ｎ2 の値から変数Ｎ1 の値を減算した値が０よ りも大きいか否かを判定する（ＳＰ４２）。この判定の結果、算出結果が０以下 のときは後述するＳＰ７９の処理に移行し、０より大きいときは、変数Ｎ3 の値 から変数Ｎ2 の値を減算した値が０よりも大きいか否かを判定する（ＳＰ４３） 。この判定の結果、算出結果が０以下のときは後述するＳＰ７９の処理に移行し 、０より大きいときは前述と同様に変数Ｎ1 〜Ｎ3 の値及び式(8) を用いて磁気 方位信号Ｙの単位角度当たりの変化量ΔＮを算出する（ＳＰ４４）。さらに、中 央処理部６は、変化量ΔＮが基準範囲Ｂ内にあるか否かを判定し（ＳＰ４５）、 変化量ΔＮが基準範囲Ｂ内にないときは後述するＳＰ７９の処理に移行し、基準 範囲Ｂ内にあるときは信号Ｘの最小値Ｘmin の値として変数Ｍ2 の値を設定した 後（ＳＰ４６）、後述するＳＰ７９の処理に移行する。

【００４５】 前述したＳＰ３１〜ＳＰ４６の処理においては、信号Ｘの傾き及び信号Ｙの傾 きを判定して、最小値Ｘmin を検出している。ここで、第１の実施例と同様に前 記ＳＰ４０及びＳＰ４６の処理において、変数Ｍ2 に代えて変数Ｍ1 もしくは変 数Ｍ3 の値を信号Ｘの最小値Ｘmin の値として設定しても良い。

【００４６】 この後、中央処理部６は、変数Ｎ2 の値から変数Ｎ1 の値を減算した値が０以 上であるか否かを判定する（ＳＰ４７）。この判定の結果、減算値が０より小さ いときは後述するＳＰ６３の処理に移行し、減算値が０以上のときは変数Ｎ3 の 値から変数Ｎ2 の値を減算した値が０以下であるか否かを判定する（ＳＰ４８） 。この判定の結果、減算値が０より大きいときは後述するＳＰ６３の処理に移行 し、減算値が０以下のときは変数Ｎ1 〜Ｎ3 の値及び式(8) を用いて磁気方位信 号Ｙの単位角度当たりの変化量ΔＮを算出する（ＳＰ４９）。

【００４７】 さらに、中央処理部６は、変化量ΔＮが基準範囲Ｃ内にあるか否かを判定し（ ＳＰ５０）、変化量ΔＮが基準範囲Ｃ内にないときは後述するＳＰ７９の処理に 移行し、基準範囲Ｃ内にあるときは、変数Ｃ1,Ｃ2,Ｃ3 の値が全て０であるか否 かを判定する（ＳＰ５１）。これにより、記憶されているデータが全て左回転の データであるか否かを判定している。この判定の結果、変数Ｃ1,Ｃ2,Ｃ3 のそれ ぞれの値が０でないときは、後述するＳＰ５７の処理に移行し、変数Ｃ1,Ｃ2,Ｃ 3 の値が全て０であるときは、中央処理部６は変数Ｍ2 の値から変数Ｍ1 の値を 減算した値が０よりも小さいか否かを判定する（ＳＰ５２）。この判定の結果、 算出結果が０以上のときは後述するＳＰ７９の処理に移行し、０より小さいとき は、変数Ｍ3 の値から変数Ｍ2 の値を減算した値が０よりも小さいか否かを判定 する（ＳＰ５３）。この判定の結果、算出結果が０以上のときは後述するＳＰ７ ９の処理に移行し、０より小さいときは、変数Ｍ1 〜Ｍ3 の値及び式(7) を用い て磁気方位信号Ｘの単位角度当たりの変化量ΔＭを算出する（ＳＰ５４）。

【００４８】 さらに、中央処理部６は、変化量ΔＭが基準範囲Ｄ内にあるか否かを判定し（ ＳＰ５５）、変化量ΔＭが基準範囲Ｄ内にないときはＳＰ７９の処理に移行し、 基準範囲Ｄ内にあるときは信号Ｙの最大値Ｙmax の値として変数Ｎ2 の値を設定 する（ＳＰ５６）。

【００４９】 前記ＳＰ５１の判定の結果、変数Ｃ1,Ｃ2,Ｃ3 のそれぞれの値が０でないとき は、中央処理部６は、変数Ｃ1,Ｃ2,Ｃ3 の値が全て１であるか否かを判定する（ ＳＰ５７）。これにより、記憶されているデータが全て右回転のデータであるか 否かを判定している。この判定の結果、変数Ｃ1,Ｃ2,Ｃ3 のそれぞれの値が１で ないときは後述するＳＰ７９の処理に移行し、変数Ｃ1,Ｃ2,Ｃ3 の値が全て１で あるときは、中央処理部６は変数Ｍ2 の値から変数Ｍ1 の値を減算した値が０よ りも大きいか否かを判定する（ＳＰ５８）。この判定の結果、算出結果が０以下 のときは後述するＳＰ７９の処理に移行し、０より大きいときは、変数Ｍ3 の値 から変数Ｍ2 の値を減算した値が０よりも大きいか否かを判定する（ＳＰ５９） 。この判定の結果、算出結果が０以下のときは後述するＳＰ７９の処理に移行し 、０より大きいときは前述と同様に変数Ｍ1 〜Ｍ3 の値及び式(7) を用いて磁気 方位信号Ｘの単位角度当たりの変化量ΔＭを算出する（ＳＰ６０）。さらに、中 央処理部６は、変化量ΔＭが基準範囲Ｄ内にあるか否かを判定し（ＳＰ６１）、 変化量ΔＭが基準範囲Ｄ内にないときはＳＰ７９の処理に移行し、基準範囲Ｄ内 にあるときは信号Ｙの最大値Ｙmax の値として変数Ｎ2 の値を設定する（ＳＰ６ ２）。

【００５０】 前述したＳＰ４７〜ＳＰ６２の処理においては、信号Ｘの傾き及び信号Ｙの傾 きを判定して、最大値Ｙmax を検出している。ここで、第１の実施例と同様に前 記ＳＰ５６及びＳＰ６２の処理において、変数Ｎ2 に代えて変数Ｎ1 もしくは変 数Ｎ3 の値を信号Ｙの最大値Ｙmax の値として設定しても良い。

【００５１】 次いで、中央処理部６は、変数Ｎ1 の値から変数Ｎ2 の値を減算した値が０以 上であるか否かを判定する（ＳＰ６３）。この判定の結果、減算値が０より小さ いときは後述するＳＰ７９の処理に移行し、減算値が０以上のときは変数Ｎ2 の 値から変数Ｎ3 の値を減算した値が０以下であるか否かを判定する（ＳＰ６４） 。この判定の結果、減算値が０より大きいときは後述するＳＰ７９の処理に移行 し、減算値が０以下のときは、前述と同様に変数Ｎ1 〜Ｎ3 の値及び式(8) を用 いて磁気方位信号Ｙの単位角度当たりの変化量ΔＮを算出する（ＳＰ６５）。さ らに、変化量ΔＮが基準範囲Ｄ内にあるか否かを判定し（ＳＰ６６）、変化量Δ Ｎが基準範囲Ｄ内にないときはＳＰ７９の処理に移行し、基準範囲Ｄ内にあると きは、変数Ｃ1,Ｃ2,Ｃ3 の値が全て０であるか否かを判定する（ＳＰ６７）。こ れにより、記憶されているデータが全て左回転のデータであるか否かを判定して いる。この判定の結果、変数Ｃ1,Ｃ2,Ｃ3 のそれぞれの値が０でないときは、後 述するＳＰ７３の処理に移行し、変数Ｃ1,Ｃ2,Ｃ3 の値が全て０であるときは、 中央処理部６は変数Ｍ2 の値から変数Ｍ1 の値を減算した値が０よりも大きいか 否かを判定する（ＳＰ６８）。この判定の結果、算出結果が０以下のときは後述 するＳＰ７９の処理に移行し、０より大きいときは、変数Ｍ3 の値から変数Ｍ2 の値を減算した値が０よりも大きいか否かを判定する（ＳＰ６９）。この判定の 結果、算出結果が０以下のときは後述するＳＰ７９の処理に移行し、０より大き いときは、変数Ｍ1 〜Ｍ3 の値及び式(7) を用いて磁気方位信号Ｘの単位角度当 たりの変化量ΔＭを算出する（ＳＰ７０）。

【００５２】 さらに、中央処理部６は、変化量ΔＭが基準範囲Ｄ内にあるか否かを判定し（ ＳＰ７１）、変化量ΔＭが基準範囲Ｄ内にないときはＳＰ７９の処理に移行し、 基準範囲Ｄ内にあるときは信号Ｙの最小値Ｙmin の値として変数Ｎ2 の値を設定 する（ＳＰ７２）。

【００５３】 前記ＳＰ６７の判定の結果、変数Ｃ1,Ｃ2,Ｃ3 のそれぞれの値が０でないとき は、中央処理部６は、変数Ｃ1,Ｃ2,Ｃ3 の値が全て１であるか否かを判定する（ ＳＰ７３）。これにより、記憶されているデータが全て右回転のデータであるか 否かを判定している。この判定の結果、変数Ｃ1,Ｃ2,Ｃ3 のそれぞれの値が１で ないときは後述するＳＰ７９の処理に移行し、変数Ｃ1,Ｃ2,Ｃ3 の値が全て１で あるときは、中央処理部６は変数Ｍ2 の値から変数Ｍ1 の値を減算した値が０よ りも小さいか否かを判定する（ＳＰ７４）。この判定の結果、算出結果が０以上 のときは後述するＳＰ７９の処理に移行し、０より小さいときは、変数Ｍ3 の値 から変数Ｍ2 の値を減算した値が０よりも小さいか否かを判定する（ＳＰ７５） 。この判定の結果、算出結果が０以上のときは後述するＳＰ７９の処理に移行し 、０より小さいときは前述と同様に変数Ｍ1 〜Ｍ3 の値及び式(7) を用いて磁気 方位信号Ｘの単位角度当たりの変化量ΔＭを算出する（ＳＰ７６）。さらに、中 央処理部６は、変化量ΔＭが基準範囲Ｄ内にあるか否かを判定し（ＳＰ７７）、 変化量ΔＭが基準範囲Ｄ内にないときはＳＰ７９の処理に移行し、基準範囲Ｄ内 にあるときは信号Ｙの最小値Ｙmin の値として変数Ｎ2 の値を設定する（ＳＰ７ ８）。

【００５４】 前述したＳＰ６３〜ＳＰ７８の処理においては、信号Ｘの傾き及び信号Ｙの傾 きを判定して、最小値Ｙmin を検出している。ここで、第１の実施例と同様に前 記ＳＰ７２及びＳＰ７８の処理において、変数Ｎ2 に代えて変数Ｎ1 もしくは変 数Ｎ3 の値を信号Ｙの最小値Ｙmin の値として設定しても良い。

【００５５】 次に、中央処理部６は、変数Ｘmax の値が０であるか否かを判定し（ＳＰ７９ ）、変数Ｘmax の値が０のときは後述する演算処理を行うことができないので後 述するＳＰ８９の処理に移行し、変数Ｘmax の値が０以外のときは変数Ｘmin の 値が０であるか否かを判定する（ＳＰ８０）。この判定の結果、変数Ｘmin の値 が０のときは後述するＳＰ８９の処理に移行し、０以外のときは変数Ｙmax の値 が０であるか否かを判定する（ＳＰ８１）。この判定の結果、変数Ｙmax の値が ０のときは後述するＳＰ８９の処理に移行し、変数Ｙmax の値が０以外のときは 変数Ｙmin の値が０であるか否かを判定する（ＳＰ８２）。この判定の結果、変 数Ｙmin の値が０のときは後述するＳＰ８９の処理に移行し、０以外のときは磁 気方位信号Ｘ，Ｙのオフセット補正値Ｘ0 ，Ｙ0 を算出する（ＳＰ８３）。この オフセット補正値Ｘ0 ，Ｙ0 は前述したように式(1),(2) を用いて算出される。

【００５６】 さらに、中央処理部６は、算出したオフセット補正値Ｘ0 ，Ｙ0 及び磁気方位 信号Ｘ，Ｙの平均値Ｍ3 ，Ｎ3 及び式(3),(4) を用いて、オフセット補正を施し た方位データＸ１，Ｙ１を算出する（ＳＰ８４）。 この後、中央処理部６は、前述と同様にして、算出した方位データＸ１，Ｙ１ の振幅補正を行い（ＳＰ８５）、振幅補正した方位データＸ２を求め、方位デー タＸ２，Ｙ１及び前述した式(6) を用いて、補正を施した方位角θを算出する（ ＳＰ８６）。 さらに、算出した方位角θを表示部７に表示する（ＳＰ８７）と共に、外部イ ンタフェース８を介して上位装置に出力した後（ＳＰ８８）、変数Ｌ1 に変数Ｌ 2 の値を、また変数Ｌ2 に変数Ｌ3 の値をそれぞれ設定し（ＳＰ８９，ＳＰ９０ ）、また変数Ｍ1 に変数Ｍ2 の値を、また変数Ｍ2 に変数Ｍ3 の値をそれぞれ設 定する（ＳＰ９１，ＳＰ９２）と共に、変数Ｎ1 に変数Ｎ2 の値を、また変数Ｎ 2 に変数Ｎ3 の値をそれぞれ設定する（ＳＰ９３，ＳＰ９４）。さらに、変数Ｃ 1 に変数Ｃ2 の値を、また変数Ｃ2 に変数Ｃ3 の値をそれぞれ設定した後（ＳＰ ９５，ＳＰ９６）、前記ＳＰ２の処理に移行する。

【００５７】 前述したように本考案の第２の実施例によれば、磁気方位信号Ｘ，Ｙを微少時 間毎に検出すると共に、これらの平均値を算出して、磁気方位信号Ｘ，Ｙの時間 軸上の変化を角度軸上の変化に変換することにより方位角θを算出し、さらに最 大値Ｘmax ，Ｙmax 及び最小値Ｘmin ，Ｙmin を検出する際に、磁気方位信号Ｘ ，Ｙの単位角度当たりの変化量、即ち略正弦波形状の信号Ｘ，Ｙの接線の傾きを 判定して、この傾きが最大値叉は最小値を示す位置におけるものであるときに最 大値Ｘmax ，Ｙmax 及び最小値Ｘmin ，Ｙmin を検出しているので、従来に比べ て磁気方位信号Ｘ，Ｙの補正値に重畳したノイズの影響を防止することができ、 正確な方位角θを算出することができる。

【００５８】 即ち、図１９に示すような時間軸上における磁気方位信号Ｘ，Ｙの変化を、図 ２０に示すような角度軸上における変化に変換することにより、ノイズの影響が 低減され、磁気方位信号Ｘ，Ｙのピーク値Ｘmax ，Ｘmin ，Ｙmax ，Ｙmin を容 易に検出することができる。これにより、正確な補正値を求めることができ、正 確な方位角θを算出することができる。

【００５９】 尚、本実施例における構成及び検出周期等は一例であり、これに限定されるこ とはない。

【００６０】 また、本実施例では、回転角の加算処理及び方位データの平均値算出処理をそ れぞれ演算回路２，４によって行っているが、中央処理部６において行っても良 いことは言うまでもないことである。

【００６１】 さらに、本実施例では、磁気方位信号Ｘ，Ｙのピーク値Ｘmax ，Ｘmin ，Ｙma x ，Ｙmin が検出される毎にピ−ク値を１００％更新しているが、最初の検出時 のみ１００％更新し、その後は更新係数をかけた更新にするという統計的な処理 も可能である。

【００６２】

【考案の効果】

以上説明したように本考案の請求項１によれば、磁気方位信号のピーク値を検 出する毎に補正値の更新が可能なので、通常走行中も補正値が更新され、車体の 着磁状況の変化にも対応でき、常に正確な方位角を算出することができる。

【００６３】 また、請求項２によれば、上記の効果に加えて、回転検出手段によって検出さ れた回転方向と磁気方位信号の変化量及び傾きとに基づいて、ピーク値決定手段 により論理的に前記ピーク値が決定され、該ピーク値を用いて補正値を算出する と共に、該補正値を用いて方位角を算出しているので、さらにノイズの影響を防 止することができ、外乱の多い市街地でも正確な補正値を求めることができると いう非常に優れた効果を奏するものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の第１の実施例を示す構成図

【図２】第１の実施例における磁気方位センサの出力信
号波形を示す図

【図３】第１の実施例における処理フローチャート

【図４】第１の実施例における処理フローチャート

【図５】第１の実施例における処理フローチャート

【図６】第１の実施例における処理フローチャート

【図７】第１の実施例における処理フローチャート

【図８】第１の実施例における処理フローチャート

【図９】第１の実施例における処理フローチャート

【図１０】第１の実施例における処理フローチャート

【図１１】第２の実施例における処理フローチャート

【図１２】第２の実施例における処理フローチャート

【図１３】第２の実施例における処理フローチャート

【図１４】第２の実施例における処理フローチャート

【図１５】第２の実施例における処理フローチャート

【図１６】第２の実施例における処理フローチャート

【図１７】第２の実施例における処理フローチャート

【図１８】第２の実施例における処理フローチャート

【図１９】一実施例における磁気方位信号の時間軸上の
変化を示す図

【図２０】一実施例における磁気方位信号の角度軸上の
変化を示す図

【符号の説明】

１…磁気方位センサ、２…演算回路、３…回転角セン
サ、４…演算回路、５…比較器、６…中央処理部、７…
表示部、８…外部インタフェース部。

Claims (2)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両に搭載され、直行する２軸方向の各
   々の地磁気成分に比例した２つの磁気方位信号を出力す
   る磁気方位センサと、 所定時間毎に該時間における車両の回転方向及び回転角
   を検出する回転角検出手段と、 該回転角検出手段によって検出された回転角を加算する
   と共に、該加算値が所定値に達したことを検出する回転
   検出手段と、 所定時間毎に前記磁気方位センサから出力される磁気方
   位信号の値を検出する磁気方位信号検出手段と、 該磁気方位検出手段によって検出された磁気方位信号の
   値を加算すると共に、前記回転検出手段の検出に対応し
   て、該加算値から前記磁気方位信号値の平均値を算出す
   る平均値算出手段と、 前記回転検出手段の検出結果及び前記平均値算出手段の
   算出結果に基づいて、所定のタイミングで前記磁気方位
   信号のピーク値を決定するピーク値決定手段と、 前記ピーク値を記憶すると共に、前記磁気方位信号の補
   正値を算出する補正値演算手段と、 前記磁気方位信号と前記補正値演算手段により算出され
   た補正値とから方位を算出する方位演算手段とを備え
   た、 ことを特徴とする磁気方位検出装置。
2. 【請求項２】 前記ピーク値決定手段は、前記回転検出
   手段によって検出された回転方向と前記磁気方位信号の
   変化量及び傾きとに基づいて、論理的に前記ピーク値を
   決定することを特徴とする請求項１記載の磁気方位検出
   装置。