JPH0574319B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、例えばパーソナルコンピユータ、ワ
ードプロセツサ用のプリンタ等のオフイスオート
メーシヨン（OA）機器に用いるようなモータの
制御装置に関する。

［従来の技術］ ロータの磁極数の整数倍の被検出部を有するエ
ンコーダと、ステータ側の所定箇所においてロー
タの回転に伴うエンコーダの被検出部の数をカウ
ントするカウント手段とを備え、カウント手段の
カウント値が所定値に一致したときにステータの
コイルへの通電切換えを行うモータ制御装置にお
いて、ステツプモータ（ステツピングモータとも
称される）をDCモータ態様で駆動する場合（以
下DCモータ駆動という）とステツピングモータ
態様で駆動する場合（以下ステツピングモータ駆
動という）とに切換可能とするには、従来、ステ
ツピングモータを駆動するための励磁パタン発生
手段を特別に設け、両態様の信号を信号切換手段
によつて切換えることで実現していた。

［発明が解決しようとする課題］ しかし、このような態様の駆動に際しては、次
のような問題点がある。

(1) スムーズな切換ができない。すなわち、ロー
タの位置を把握して行つていなかつたので、駆
動方法法切換時に励磁パタンが不連続になり、
モータが誤動作する。

(2) ステツピングモータを駆動するための励磁パ
タン発生器が必要である。

本発明の目的は、DCモータ駆動と、ステツピ
ングモータ駆動とを、ミスステツプ無しにスムー
ズに切換えることができるようにすることにあ
る。

［課題を解決するための手段］ かかる目的を達成するために、本発明は、ステ
ツプモータのコイルに供給する電流を制御するモ
ータ駆動手段と、前記ステツプモータのロータの
回転動作を検出し、該ロータの回転動作に応じて
パルス信号を発生する検出手段と、該検出手段か
らのパルス信号をカウントし、そのカウント値に
応じてDCモータ駆動のための第１の駆動制御信
号を発生するDCモータ駆動信号発生手段と、前
記第１の駆動制御信号とのパターン合わせ手段を
有し、該パターン合わせ手段により一致をとつた
ステツプモータ駆動のための第２の駆動制御信号
を発生する制御手段と、該制御手段からの切換信
号により第１の駆動制御信号と第２の駆動制御信
号のいずれかを前記モータ駆動手段に加える信号
切換手段とを備えることを特徴とする。

［作用］ 本発明によれば、ロータの回転動作に応じて発
生するパルス信号をカウントし、そのカウント値
に応じてDCモータ駆動を行うための出力信号で
ある第１の駆動制御信号と、その信号とパターン
合わせを行つてステツピングモータ駆動を行うた
めの出力信号である第２の駆動制御信号とを切換
えるようにしたことによつて、DCモータ駆動と
ステツピングモータ駆動とをスムーズに切換える
ことができる。

［実施例］ 以下、図面を参照して本発明の実施例を詳細に
説明する。

（第１実施例） 第１図〜第１５図は本発明の第１実施例を示
す。まず、第１図は本実施例にかかるモータの駆
動制御回路図、第２図および第３図は、それぞ
れ、本発明の第１実施例にかかるモータの構成例
を示す斜視図および断面図である。

第２図および第３図において、符号２０１は磁
気エンコーダを内蔵したステツプ状回転が可能な
モータである。このモータ２０１は磁性体中空リ
ングを有する２つのステータ２０２，２０３を上
下に重ね合わせた構造の固定子２０４を有する。
このステータ２０２，２０３は表面が磁性体から
なり、内周部には周方向に交互にＮ、Ｓの磁極を
形成するための磁極片（スーテタ２０３で２０
５，２０６で例示、ステータ２０２では２０７，
２０８で例示）を微小間隔をおいて交互に多数形
成し、その内部の中空部に導線２０９を多数ター
ン巻いたボビン２１０をはさみこんでいる。

磁極片２０５，２０６，２０７，２０８は軸方
向において対向するように、上下２段にわたつて
配設固定されている。磁極片２０５，２０６，２
０７，２０８の幅は、マグネツトロータ２１１の
周方向の磁極幅に等しく形成されている。磁極片
２０５および２０７は、ステータ２０２および２
０３の下面の磁性体部分を内周部上方向に延長す
ることで各々形成され、しかも互いに４分の１ピ
ツチずれて形成されている。また磁極片２０６お
よび２０８は、ステータ２０２および２０３の上
面の磁性体部分を内周部下方向に延長することで
各々形成され、しかも互いに４分の１ピツチずら
して形成されている。２１２，２１３は、それぞ
れステータ２０２，２０３の導線に接続されたリ
ード線である。

円筒状のマグネツトロータ２１１は、回転軸２
１４に固定され、一体回動するようになている。
このマグネツトロータ２１１は、ステータ２０
２，２０３に溶接されたフランジ２１５，２１６
にそれぞれ装着された軸受２１７，２１８に支持
され、これによつて固定子２０４の内側中空部の
中に回転自在に配置されている。マグネツトロー
タ２１１は、プラスチツクマグネツト、焼結によ
るマグネツトいずれであつてもよく、適宜なもの
を使用すればよい。このマグネツトロータ２１１
の外周部には、磁極片２０５，２０６，２０７お
よび２０８と対向するようにＮおよびＳの磁極が
交互に多極にラジアル配向着磁されている。

回転軸２１４は、ステータ２０２に溶着された
フランジ２１６に装着された軸受２１８の下端よ
り突出して配設され、この回転軸２１４の突出し
た部分に、その周縁の全周に微小間隔でＮ、Ｓの
磁極を交互に288極着磁した磁気エンコーダ２１
９を装着している。この磁気エンコーダ２１９の
磁極部２２４（周縁部）に対向する箇所に、Ａ
相、Ｂ相の信号が電気的位相で90°ずれて出力さ
れるように構成された磁気センサ（MR素子）２
２０が配設されている。

この磁気センサ（MR素子）２２０は、固定部
材２２２に装着され、出力信号は、基板２２１上
ではんだ付けされたリード線２２３を介して第１
図示の制御回路に送られる。２２５はステータ２
０２に固定された金属製カツプ型磁気エンコーダ
収納ケースであつて、この内面の底部には、磁気
センサ（MR素子）２２０が固定された固定部材
２２２が装着されている。なお、この収納ケース
２２５内の磁極部２２４や磁気センサ（MR素
子）２２０の表面上にゴミやホコリが付着するの
を防いでいる。

本実施例では、マグネツトロータ２１１の磁極
数は24極で、磁気エンコーダ２１９の磁極数はそ
の整数倍である288極である。従つてロータ極１
極当りのエンコーダ出力パルス数は12である。

本実施例においては、エンコーダ出力の１パル
ス当りの回転角度1.25度／パルス（360度／288パ
ルス）であつて、ロータ１極の回転角度15度に対
して＋分に小さな値になる。すなわち、全く無調
整でもエンコーダ出力パルスとロータ磁極との位
置の誤差は最大で±0.625度であり、これはロー
タ１極に対して約4.2％の誤差になり、十分に無
視できる値である。エンコーダ出力パルス数とロ
ータ磁極数の関係は、許される誤差の範囲内で設
定すればよく、ロータ１回転当りのエンコーダの
出力パルス数はロータの磁極数の整数倍であれば
よい。一般には、±12.5％の誤差であればよく、
その場合はロータ磁極数の４倍のパルス数にな
る。

なお、ハイブリツドステツプモータのようにロ
ータの磁極数が100もあるような場合に、従来の
ようなホール素子や他のエンコーダのようにエン
コーダ出力パルス数とロータ磁極数が１対１に対
応するときには、双方の位置合わせに精密な調整
が必要になる。しかし、本実施例によれば、エン
コーダ出力パルス数を400〜500にすることによつ
て、上記の位置合わせをせずにハイブリツドステ
ツプモータ構造のモータをDCブラシレスモータ
のように機能させることができる。この程度の出
力パルスは、波長0.334μｍの着磁パターンで、直
径が26.6mmの（第２図および第３図のような構造
の）磁気エンコーダと磁気抵抗素子（MR素子）
によつて容易に実現できる。

第１図は以上のような構成のモータの制御回路
の一構成例を示す。第１図において、２２０Ａ，
２２０Ｂは第２図および第３図中２２０で示した
磁気抵抗素子（MR素子）、１０３，１０４は差
動増幅アンプ、１０５，１０６はコンパレータ、
１０７は本実施例に係るUPクロツク・DOWNク
ロツクを発生するアツプダウンクロツク発生器、
１０８はアツプダウン（UP−DOWN）カウン
タ、１０９はモータ駆動信号発生器、１１０はモ
ータ駆動回路、１１１は位置検出カウンタ、１１
２は外部制御装置、１１３は速度制御基準信号発
生器、１１４はモータ速度制御装置である。

本図を中心として駆動回路の動作説明を行う。

MR素子２２０Ａは、第４図Ａに示すように、
磁極部２２４の磁極配列方向に沿つて４つの磁気
抵抗素子ｒ１〜ｒ４を配置して成る。なお、図で
はMR素子２２０Ａを実線で示し、同２２０Ｂを
点線で示す。

素子ｒ１〜ｒ４は第４図Ｂに示すようにブリツ
ジ型に接続してあり、外部磁界の変化に応じた出
力電圧を発生する。なお、この第４図ＢはMR素
子２２０Ａについてのみが示すが、MR素子２２
０Ｂも同様である。

他のMR素子２２０Ｂを構成する４つの素子
は、第４図Ａに点線で示すように、MR素子２２
０Ａの４つの素子ｒ１〜ｒ４の中間に配置する。

本実施例においては、MR素子はモータ軸に取
付けられた磁気エンコーダと対向して置かれるた
め、モータ回転に伴つた磁気エンコーダによる磁
界変動に応じて、第５図に示すような波形が得ら
れる。MR素子は磁気エンコーダの着磁周期に関
して1/8周期だけ位相ずれをもつて２個配置され
るため、一方のMR素子２２０Ａが第５図中符号
５０１で示す波形である場合、もう一方のMR素
子２２０Ｂは第５図中符号５０２で示すように、
位相が電気的に90°ずれた波形が得られる。

これらの波形は、次段の差動増幅器１０３，１
０４によつて増幅された後、コンパレータ１０
５，１０６によつて第５図中符号５０３（波形５
０１に対応）、５０４（波形５０２に対応）に示
す方形波に波形整形され、次にUP−DOWNクロ
ツク発生器１０７に入力される。

このクロツク発生器１０７は、第６図に示すよ
うに、２つのＤ型フリツプフロツプ６０１，６０
２で構成され、入力信号Ａ，Ｂを入力する２つの
入力端子６０３，６０４と、UP、DOWNの２つ
の出力端子６０５，６０６とを有し、入力信号
Ａ，Ｂ間の位相（詳述後述）によりUPクロツク
またDOWNクロツクを発生する。

第７図は信号Ａ，Ｂの波形６０３，６０４と、
UP−DOWN出力波形６０５，６０６との関係を
示した図である。なお、図中２つの矢印はUP方
向またはDOWN方向の時間の流れを示す。

今、第７図においてUP方向の信号Ａ，Ｂがク
ロツク発生器１０７に入力された場合は、第７図
中符号７０１，７０２に示す２つの波形がUP−
DOWN出力端子に現われる。すなわち、UP端子
のみに磁気エンコーダの周囲に対応したパルスが
出現し、DOWN端子には何も出力されない。逆
に、第７図においてDOWN方向から見たパルス
信号Ａ，Ｂが入力された場合は、符号７０３，７
０４に示す波形がUP、DOWN端子に出力され
る。すなわち、ロータ回転方向により２つのMR
素子から出力される信号の位相関係が、第７図の
２つの矢印のいずれかに決定されるため、その回
転方向に応じた出力がUP−DOWNクロツク発生
器１０７から出力されるのである。

次に、UP−DOWNクロツク信号は２つのUP
−DOWNカウンタ１０８および１１１に入力さ
れる。UP−DOWNカウンタ１０８は5bitの基数
２４のカウンタであり、入力のUPクロツク信号
１２１またはDOWNクロツク信号１２２によつ
てアツプまたはダウンカウントし、十進表現で
“０”から“23”に対応した数値を、バイナリ表
現で5bit信号（各信号をＢ０，Ｂ１，Ｂ２，Ｂ
３，Ｂ４とする）として出力端子に出力する。カ
ウンタ１０８の出力はモータ駆動信号発生器１０
９に入力される。

モータ駆動信号発生器１０９は、第８図に示す
ように、４つのデジタルコンパレータ８０１，８
０２，８０３，８０４、クロツク発生器８０５、
信号切換器８５０、回転方向切換器８０６、スタ
ートストツプ制御器８０７から成る。スタートス
ツプ制御器８０７は、例えば第９図のように構成
され、外部制御装置１１２からのスタートストツ
プ（Ｓ／Ｓ）信号と信号８１６〜８１９のそれぞ
れとを受容するOR回路１１０１〜１１０４を有
している。

デジタルコンパレータ８０１〜８０４は予め設
定しておいた値と同じデータが入力された場合に
クロツク信号を発生する。従つて、４つの各デジ
タルコンパレータに十進表現で“０”から“23”
までの数値のいずれかをバイナリの5bitで設定す
ることによつて、UP−DOWNカウンタ１０８が
所定の数値を示しときに各々パルス信号を出力で
きる。４つのデジタルコンパレータの出力信号８
０８，８０９，８１０，８１１はクロツク発生器
８０５に入力される。

第１０図および第１１図は、クロツク発生器８
０５の構成の２例を示すもので、これらの図に示
すように、クロツク発生器８０５は２個もしくは
４個のＲ−Ｓフリツプフロツプにて構成されてい
る。

今、クロツク発生器８０５を第９図に示すもの
とし、各デジタルコンパレータ８０１〜８０４の
比較値をａ＝０（＝00000B）、Ｂ＝６（＝
00110B）、ｃ＝12（＝01100B）、ｄ＝18（＝
10010B）と設定したとして説明する。

第１２図Ａを参照してクロツク発生器８０５の
動作を説明する。図における信号１３０１はUP
−DOWNカウンタ１０８への入力クロツク信号
波形（UPまたはDOWN）を示し、その波形の上
の数字はカウンタのカウント値（十進）を示す。
上記の設定のカウント値（十進）“０”、“６”、
“12”、“18”のときにデジタルコンパレータ８０
１，８０２，８０３，８０４より出力されるパル
ス出力信号８０８〜８１１は、第１０図示のクロ
ツク発生器のそれぞれ対応するａ〜ｄ端子に入力
される。このとき、２つのＲ−Ｓフリツプフロツ
プ９０１，９０２の４つの出力端子からの信号８
１２，８１３，８１４，８１５として、第１２図
Ａの１３０２，１３０３，１３０４，１３０５の
ようなクロツク信号が出力される。すなわち、こ
れらの出力は“０”から“23”のカウント値（十
進）によつて一意的に決まるのである。

この信号１３０２，１３０３，１３０４，１３
０５は２相のコイル２０２１，２０３１への通電
信号を表わし、それぞれＡ，Ｂ，，で表わ
す。このＡ，Ｂ，，信号をモータ駆動回路１
１０に与え、コイル２０２１，２０３１に通電す
る。

Ａ相用コイル２０３１は、UP−DOWNカウン
タ１０８への入力クロツクが“０”、“12”のとき
に、またＢ相用コイル２０２１はUP−DOWNカ
ウンタ１０８への入力クロツクが“６”、“18”の
ときに通電方向が切換わる。

１相に注目すると、12パルス毎に通電方向が切
換わるので、言い換えれば、電気角にて180°毎に
通電が切換わる。

通電切換のタイミングは、ロータの磁極と、ス
テータ磁極の位置を基準としたUP−DOWNカウ
ンタ１０８の出力値とに基づいているが、速度制
御の態様は次のとおりである。

すなわち、一方の磁気抵抗素子２２０Ｂからの
出力信号に基づいて得られるロータの回転速度信
号１２０と速度制御基準信号発生器１１３からの
信号１３３とを比較し、両者の差を解消するよう
にロータの速度を制御する。ロータの速度が設定
値（速度制御基準信号１３３の示す値）よりも遅
くなつたときには、比較回路１１４からの信号１
３４により位相補償回路１５５、電圧制御回路１
１６を介してモータ駆動回路１１０内のコイル２
０２１，２０３１への印加電圧を上げ、ロータの
回転を速くし、逆に設定値より速くなつたときに
は印加電圧を下げるようにしてロータの速度を一
定に保つ。

ところで、デジタルコンパレータの比較値は外
部制御装置１１２からのコントロール信号１３０
によつて任意に設定できる。

すなわち、本実施例においてエンコーダパルス
はロータの磁極１相当り12パルスに細分化されて
いるので、通常の通電タイミングから変化させた
通電タイミングをとることができる。

第１２図Ｂは通電タイミングを速くした場合
で、通常の通電タイミング（第１２図Ａ）よりも
位相を進めた状態である。

第１２図Ｃは通電タイミングを遅くした場合
で、通常の通電タイミング（第１２図Ａ）よりも
位相を遅らせたた状態である。

このように位相を進めたり、遅らせたりするこ
とによつて、ロータの加減速度、負荷変動などに
より速度が不安定のときに最適な制御を行うこと
ができる。

例えばデジタルコンパレータ８０１の設定値を
ａ＝23、同じく８０２をｂ＝５、同じく８０３を
ｃ＝11、同じくｄ＝17とし、各コンパレータ出力
８０８〜８１１を第１０図のクロツク発生器８０
５に入力すると、第１２図Ｂの符号１３０７〜１
３１０に示すような入力クロツク１パルス分だけ
を位相が進んだ波形の信号がクロツク発生器８０
５の出力信号８１２〜８１５として得られる。同
様にコンパレータの比較値をａ＝１、ｂ＝７、ｃ
＝13、ｄ＝19とすると、第１２図Ｃの符号１３１
２〜１３１５の示す１パルス分だけ位相が遅れた
波形の出力信号８１２〜８１５が得られる。すわ
ち外部信号１３０によつて任意にUP−DOWNカ
ウンタのカウント値に対応する位相の４つの出力
の出力信号８１２〜８１５がクロツク発生器８０
５によつて得られる。

また、クロツク発生器８０５に第１１図示のも
のを使用すると、第１３図Ａ〜Ｃに示すような通
電タイミングが得られる。第１３図Ａにおいて、
１４０１はエンコーダ出力波形、１４０２，１４
０３，１４０４，１４０５は２相のコイ２０２
１，２０３１の通電状態を表わし、それぞれＡ，
Ｂ，，の４つの信号を表わす。この場合、Ａ
相はUP−DOWNカウンタ１０８の出力が“０”、
“６”、“12”、“18”のとき、またＢ相はUP−
DOWNカウンタ１０８の出力が“０”、“６”、
“12”、“18”のときに通電および通電方向を切換
えている。

この場合電気角にて、90°毎に通電を切換えて
いる。この通電の通電方式は、バイポーラ駆動の
１相励磁方式と同様である。

すでに説明した180°毎の通電方式（第１２図）
と比較すると、通電時間が短くなるのでコイルに
流れる電流は1/2となるが、得られる回転トルク
は約１／√２となる。これは通常のモータの２相
励磁と１相励磁の比較と同様であり、駆動条件等
により使い分けることができる。90°毎通電にお
いても前述した通電のタイミングの位相の変更は
同様に行うことができる（第１３図Ｂ，Ｃ参照）。

以上の構成によれば、ロータ位置にエンコー
ダ、MR素子の組合せに基づいて監視し、ステー
タス磁極とロータ磁極が一致した時に、励磁パタ
ンを切換えるため、元来のステツプモータとして
の特性がなくなり、DCモータ特性が実現される
ことになるが、本例によれば同じ制御回路でステ
ツプモータとしての動作も実現する。

すなわち、信号切換器８５０はクロツク発生器
８０５からの信号８１２，８１３，８１４，８１
５と、外部制御装置１１２からの信号８２４，８
２５，８２６，８２７とを、同じく外部制御装置
からの切換信号８２８によつて切換えることによ
り、DCモータ駆動とステツピングモータ駆動と
を切換える。

DCモータ駆動については前記説明の通りであ
るが、ステツピングモータ駆動は信号８２４，８
２５，８２６，８２７によつてコントロールされ
る。すなわち外部制御装置１１２は第１３図Ａに
示す１相励磁パタン、第１２図Ａに示す２相励磁
パタンを内部に保持していて、これらパタンを適
宜信号線８２４，８２５，８２６，８２７へ出力
し、モータ２０１をステツピングモータ動作させ
る。ステツピングモータは励磁パタンの切換えご
とに所定のステツプ角度だけ回転するから、外部
制御装置１１２はパタンの出力タイミングによつ
てモータ２０１の速度を制御できる。

ところでDCモータは、起動、停止時に振動が
なく高速回転が可能であり、ステツピングモータ
は位置決めが簡単に行えるが低速での振動が大き
いなど動作特性が異なるため、最適動作には使い
分けが必要である。そこで２つの駆動方法をスム
ーズに切換えるべく、外部制御装置１１２は、第
８図に示すように、ロータの位置情報をクロツク
発生器から出力される信号８１２，８１３，８１
４，８１５をモニタすることにより把握してい
る。通常のDCモータ駆動では、モータ２０１は
これらの信号８１２，８１３，８１４，８１５で
駆動されている。従つて、DCモータ駆動からス
テツピングモータ駆動へ切換え場合、モータ２０
１が静止状態であつても回転中であつても、ステ
ツプ動作の最初の励磁パタンをクロツク発生器８
０５がその直前に出力しているパタンに合わせる
ことによつてミスステツプ無しに切換えることが
できる。

このことは、モータのカウンタの初期設定の一
例にもなる。すなわち、カウンタの初期設定は２
相モータの１相を励磁して行うが、これはモータ
駆動をステツピングモードにし、１相励磁パタン
を選択することにより容易に実現できる。

次に、クロツク発生器の出力信号８１２〜８１
５は第８図に示すように回転方向切換器８０６に
入力される。回転方向切換器８０６は４つのマル
チプレクサで構成されており、外部制御装置１１
２からのモータ回転方向指示信号１２９により入
力信号を振り分けて出力する。また、例えば外部
制御装置１１２からの信号１２８によりスタート
ストツプ制御器８０７に設けたOR回路１１０１
〜１１０４の出力信号１２４〜１２７をすべて
“High”状態にすることによつて、モータを停止
させることができる。

第１図において、１１０は２つのステータ２０
２，２０３に設けた導線２０９からなるコイル２
０２１，２０３１に電流を流すためのモータ駆動
回路であつて、本例ではバイポーラ式駆動回路で
ある。このモータ駆動回路１１０は、モータ駆動
信号発生器１０９からの出力信号１２４〜１２６
に基づいてモータを正または逆回転させる。

なお、磁気センサ（MR素子）２２０よりの信
号をUP−DOWNカウンタ１０８および１１１で
カウントすることによりロータの位置を知ること
がでるが、モータを駆動する前の電源ON磁（初
期設定時）にロータの磁極とステータの磁極とが
対向している位置を初期状態として、UP−
DOWNカウンタ１０８および１１１の出力を
“０”に設定する。以後、モータを停止させても
回転の電源をOFFしない限りこの設定は有効で
ある。

具体的には、２相のコイル２０２１および２０
３１のうち、１相を一定の方向に通電する。この
際には通電した側のステータ相の磁極とロータマ
グネツトの磁極が対向しており、この時点でUP
−DOWNカウンタ１０８および１１１の出力が
“０”となるように外部制御装置１１２からのリ
セツト信号１３１および１３２を与える。この操
作によりロータの磁極と、ステータ磁極の対向点
を基準としてロータの位置が1/12に細分化された
位置情報信号を得ることができ、さらにUP−
DOWNカウンタ１０８および１１１の出力値に
基づいてロータの位置を知ることができ、コイル
への通電切換が可能となる。

なお、第１４図に示すように、４つのコイル１
２０１，１２０２，１２０３，１２０４を使用
し、これらに第１図示のモータ駆動信号発生器１
０９からの４つの駆動信号１２４，１２５，１２
６，１２７を適用することによつて、第２図、第
３図示のモータをユニポーラ駆動することができ
る。駆動信号通電方式は、バイポーラ駆動と同じ
もの（第１図）を用いる。これも駆動条件等によ
り使い分けることができる。

以上説明したように、ロータの磁極数に比べ、
１極当り1/12に細分化されたエンコーダ信号によ
りロータの位置検出を行うことによつてロータの
速度制御が安定し、最適な制御を行うことができ
る。しかもエンコーダ信号をカウントしているの
で、通電のタイミングの切換えを正確に行える。
またロータの回転位置を検出でき、位置制御を行
うことができる。

（第２実施例） 第１５図は本発明の他の実施例を示す図であ
る。本実施例では、信号切換器８５０はモータ駆
動信号発生器１０９と、モータ駆動回路１１０と
の間に設けてある。

本実施例においても、上記第１実施例と同様に
動作し、同窓の効果が得られるのみならず、信号
切換器８５０を必要に応じて取付けることが可能
となり、回路の自由度が増すことになる。

［発明の効果］ 以上説明したように、本発明によれば、DCモ
ータ駆動と、ステツピングモータ駆動とを、ミス
ステツプ無しにスムーズに切換えることができ、
回転の条件によつて最適な駆動方法を選ぶことが
可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１実施例にかかるモータの
制御装置の回路図、第２図および第３図は、それ
ぞれ、本実施例に適用可能なモータの構成例を示
す斜視図および断面図、第４図Ａは本実施例にお
けるMR素子とエンコーダとの関係を示す図、第
４図Ｂは本実施例におけるMR素子の等価回路
図、第５図は同MR素子の出力信号を示す波形
図、第６図は本実施例のUP−DOWNクロツク発
生器の一構成例を示す回路図、第７図は同発生器
の入出力信号を示すタイミングチヤート、第８図
は本実施例に係るモータ駆動信号発生器の一構成
例を示す回路図、第９図はスタートストツプ制御
装置の構成例を示す回路図、第１０図は180°クロ
ツク発生器の構成例を示す回路図、第１１図は
90°クロツク発生器の構成例を示す回路図、第１
２図および第１３図は、それぞれ、第１０図およ
び第１１図に対応したUP−DOWNカウンタ出力
と通電切換信号の関係の態様を示すタイミングチ
ヤート、第１４図はモータのユニポーラ駆動回路
図、第１５図は本発明の第２実施例を示す回路図
である。 ２２０，２２０Ａ，２２０Ｂ……MR素子、１
０８，１１１……UP−DOWNカウンタ、１０９
……モータ駆動信号発生器、１１２……外部制御
装置、８０１，８０２，８０３，８０４……デジ
タルコンパレータ、２１２，２１３，２０２１，
２０３１……コイル、２１１……ロータ、２０
２，２０３……ステータ、８５０……信号切換
器。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ ステツプモータのコイルに供給する電流を制
   御するモータ駆動手段と、前記ステツプモータの
   ロータの回転動作を検出し、該ロータの回転動作
   に応じてパルス信号を発生する検出手段と、該検
   出手段からのパルス信号をカウントし、そのカウ
   ント値に応じてDCモータ駆動のための第１の駆
   動制御信号を発生するDCモータ駆動信号発生手
   段と、前記第１の駆動制御信号とのパターン合わ
   せ手段を有し、該パターン合わせ手段により一致
   をとつたステツプモータ駆動のための第２の駆動
   制御信号を発生する制御手段と、該制御手段から
   の切換信号により第１の駆動制御信号と第２の駆
   動制御信号のいずれかを前記モータ駆動手段に加
   える信号切換手段とを備えることを特徴とするモ
   ータ制御装置。