JPH01218399A - モータ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、例えばパーソナルコンピュータ、ワードプロ
セッサ用のプリンタ等のオフィスオートメーション（０
＾）機器に用いるようなモー′夕の制御装置に関する。

［従来の技術］ ロータの磁極数の整数倍の被検出部を有するエンコーダ
と、ステータ側の所定箇所においてロータの回転に伴う
エンコーダの被検出部の数をカウントするカウント手段
とを備え、カウント手段のカウント値が所定値に一致し
たときにステータのコイルへの通電切り替えを行うモー
タ制御装置のモータ駆動信号発生器は、従来デジタルコ
ンパレータによってカウント値と所定値との比較を行い
、両者が一致したときにデジタルコンパレータが発生す
るパルスから、クロック発生手段等のフリップフロップ
がコイル通電信号を作り出すように構成されていた。

［発明が解決しようとする課題Ｊ しかしながら、このようなモータ駆動信号発生器におい
ては、誤動作や電気ノイズによってフリップフロップが
一旦正常な動作状態でなくなると修復が効かず、カウン
タをリセットして初期設定からやり直さなければならな
いという問題点があった。

本発明の目的は、かかる問題点を解決し、耐ノイズ性に
優れ、確実な動作が可能なモータ制御装置を提供するこ
とにある。

［課題を解決するための手段］ そのために、本発明は、ロータの軸に固定され、ロータ
の磁極数の整数倍の被検出部を有するエンコーダと、ロ
ータの回転に伴うエンコーダの被検出部の数をカウント
するカウント手段と、カウント手段のカウント値が所定
値に一致したときにステータのコイルへの通電切り替え
を行う手段とを備えたモータ制御装置において、該手段
はカウント手段が示す数値に対応する出力状態をとる複
数個のデジタルコンパレータと、当該出力状態に対応し
たコイル通電信号を発生するモータ駆動信号発生手段と
を有することを特徴とする。

［作　用］ 本発明では、デジタルコンパレータが、カウント値と設
定値を比較しである状態のときのみに出力を行い、モー
タ駆動信号発生手段はその出力の状態に応じたコイル通
電信号を発生する。

［実施例］ 以下、図面を参照して本発明の実施例を詳細に説明する
。　　　− （第１実施例） 第１図〜第１５図は本発明の第１実施例を示す。

まず、第１図は本実施例にがかるモータの駆動制御回路
図、第２図および第３図は、それぞれ、本発明の第１実
施例にがかるモータの構成例を示す斜視図および断面図
である。

第２図および第３図において、符号２０１は磁気エンコ
ーダを内蔵したステップ状回転が可能なモータである。

このモータ２０１は磁性体中空リングを有する２つのス
テータ２０２，２０３を上下に重ね合わせた構造の固定
子２０４を有する。このステータ２０２．２０３は表面
が磁性体からなり、内周部には周方向に交互にＮ、Ｓの
磁極を形成するための磁極片（ステータ２０３では２０
５．２０６で例示、ステータ２０２では２０７，２０８
で例示）を微小間隔をおいて交互に多数形成し、その内
部の中空部に導線２０９を多数ターン巻いたボビン２１
０をはさみこんでいる。

磁極片（２０５，２０［ｉ、２０７，２０８）は軸方向
において対向するように、上下２段にわたって配設固定
されている。磁極片（２０５，２０６，２０７，２０８
）の幅は、マグネットロータ２１１の周方向の磁極幅に
等しく形成−されている。磁極片２０５および２０７は
、ステータ２０２および２０３の下面の磁性体部分を内
周部上方向に延長することで各々形成され、しかも互い
に４分の１ピツチずらして形成されている。また磁極片
２０６および２０８は、ステータ２０２および２０３の
上面の磁性体部分を内周部下方向に延長することで各々
形成され、しかも互いに４分の１ピツチずれて形成され
ている。２１２，２１３は、それぞれステータ２０２．
２０３の導線に接続されたリード線である。

円筒状のマグネットロータ２１１は、回転軸２１４に固
定され、一体回動するようになっている。このマグネッ
トロータ２１１は、ステータ２０２．２０３に溶接され
たフランジ２１５．２１６にそれぞれ装着された軸受２
１７，２１８に支持され、これによって固定子２０４の
内側中空部の中に回転自在に配置されてし）る。マグネ
ットロータ２１１は、プラスチックマグネット、焼結に
よるマグネットいずれであってもよく、適宜なものを使
用すればよい。このマグネットロータ２１１の外周部に
は、磁極片（２０５，２０６゜２０７および２０８）と
対向するようにＮおよびＳの磁極が交互に多極にラジア
ル配向着磁されている。

回転軸２１４は、ステータ２０２に溶接されたフランジ
２１６に装着された軸受２１８の下端より突出して配設
され、この回転軸２１４の突出した部分に、その周縁の
全周に微小間隔でＮ、Ｓの磁極を交互に２８８極着磁し
た磁気エンコーダ２１９を装着している。この磁気エン
コーダ２１９の磁極部２２４（周縁部）に対向する箇所
に、Ａ相、Ｂ相の信号が電気的位相で９０°ずれて出力
されるように構成された磁気センサ（ＭＲ素子）２２０
が配設されている。

この磁気センサ（ＭＲ素子）２２０は、固定部材２２２
に装着され、出力信号は、基板２２１上ではんだ付けさ
れたリード線２２３を介して第１図示の制御回路に送ら
れる。２２５はステータ２０２に固定された金属製のカ
ップ型磁気エンコーダ収納ケースであって、この内面の
底部には、磁気センサ（Ｍ１１素子）２２０が固定され
た固定部材２２２が装着されている。なお、この収納ケ
ース２２５内の磁極部２２４や磁気センサ（ＭＲ素子）
２２０の表面上にゴミやホコリが付着するのを防いでい
る。

本実施例では、マグネットロータ２１１の磁極数は２４
極で、磁気エンコーダ２１９の磁極数はその整数倍であ
る２８８極である。従ってロータ極１極当りのエンコー
ダ出力パルス数は１２である。

本実施例においては、エンコーダ出力の１パルス当りの
回転角度は１．２５度／パルス（３６０度／２８８パル
ス）であって、ロータ１極の回転角度１５度に対して十
分に小さな値になる。すなわち、全く無調整でもエンコ
ーダ出力パルスとロータ磁極との位置の誤差は最大で±
０．６２５度であり、これはロータ１極に対して約４．
２％の誤差になり、十分に無視できる値である。エンコ
ーダ出力パルス数とロータ磁極数の関係は、許される誤
差の範囲内で設定すればよく、ロータ１回転当りのエン
コーダの出力パルス数はロータの磁極数の整数倍であれ
ばよい。一般には、±１２．５％の誤差であればよく、
その場合はロータ磁極数の４倍のパルス数になる。

なお、ハイブリッドステップモータのようにロータの磁
極数が１００もあるような場合に、従来のようなホール
素子や他のエンコーダのようにエンコーダ出力パルス数
とロータ磁極数が１対１に対応するときには、双方の位
置合わせに精密な調整が必要になる。しかし、本実施例
によれば、エンコーダ出力パルス数を４００〜５００に
することによって、上記の位置合わせをせずにハイブリ
ッドステップモータ構造のモータをＤＣブラシレスモー
タのように機能させることができる。この程度の出力パ
ルス数は、波長ＱＪ３４μｍの着磁パターンで、直径が
２６．６ｎｏｎの（第２図および第３図のような構造の
）磁気エンコーダと磁気抵抗素子（ＭＲ素子）によって
容易に実現できる。

第１図は以上のような構成のモータの制御回路の一構成
例を示す。第１図において、２２０Ａ、２２０Ｂは第２
図および第３図中２２０で示した磁気抵抗素子（ＭＲ素
子）　、１０３，１０４は差動増幅アンプ、１０５゜１
０６はコンパレータ、１０７は本実施例に係るＵＰクロ
ック・ＤＯＷＮクロックを発生するアップダウンクロッ
ク発生器、１０８はアップダウン（ＵＰ−ＤＯＷＮ）カ
ウンタ、１０９はモータ駆動信号発生器、１１０はモー
タ駆動回路、１１！は位置検出カウンタ、１１２は外部
制御装置、１１３は速度制御基準（Ｘ号発生器、１１４
はモータ速度制御装置である。

本図を中心として駆動回路の動作説明を行う。

Ｍｌｌ素子２２０Ａは、第４図（Ａ）　ニ示すように、
ｆｆ１極部２２４の磁極配列方向に沿って４つの磁気抵
抗素子「１〜ｒ４を配置して成る。なお、図ではＭＲ素
子２２〇八を実線で示し、同２２０Ｂを点線で示す。

素子ｒｌ〜ｒ４は第４図（Ｂ）に示すようにブリッジ型
に接続してあり、外部磁界の変化に応じた出力電圧を発
生する。なお、この第４図（ＩＩ）はＭＲ素子２２０Ａ
についてのみ示すが、ＭＲ素子２２０Ｂも同様である。

他のＭＲ素子２２０Ｂを構成する４つの素子は、第４図
（Ａ）に点線で示すように１．ＭＩｌ素子２２０Ａの４
つの素子ｒ１〜「４の中間に配置する。

本実施例においては、　ＭＲ素子はモータ軸に取付けら
れた磁気エンコーダと対向して置かれるため、モータ回
転に伴った磁気エンコーダによる磁界変動に応じて、第
５図に示すような波形が得られる。Ｍｌ素子は磁気エン
コーダのｓ磁周期に関して１７８周期だけ位相ずれをも
って２個配置されるため、一方のＭＲ素子２２〇八が第
５図９符号ｓｏｉで示す波形である場合、もう一方のＭ
ＩＩ素子２２０Ｂは第５図中符号５０２で示すように、
位相が電気的に９０’ずれた波形が得られる。

これらの波形は、次段の差動増幅器１０３，１０４によ
って増幅された後、コンパレータ１０５，１０６によっ
て第５図９符号５０３（波形５０１に対応）　、５０４
　（波形５０２に対応）に示す方形波に波形整形され、
次にＵＰ−ＤＯＷＮクロック発生器１０７に入力される
。

このクロック発生器１０７は、第６図に示すように、２
つのＤ型フリップフロップ６０１．６０２で構成され、
入力信号Ａ、Ｂを入力する２つの入力端子６０３、．６
０４と、口Ｐ、ＤＯＷＮの２つの出力端子６０５，６０
６とを有し、人力信号Ａ、Ｂ間の位相（詳細後述）によ
りｔｌＰクロックまたはＤＯＷＮクロックを発生する。

第７図は信号Ａ、Ｂの波形６０３．６０４と、ｕｐ−Ｄ
ＯＷＮ出力波形６０５，６０６との関係を示した図であ
る。なお、図中２つの矢印はＩＪＰ方向またはＤＯＷＮ
方向の時間の流れを示す。

今、第７図においてＵＰ力方向信号Ａ、Ｂがクロック発
生器！０７に入力された場合は、第７図少将号７０１，
７０２に示す２つの波形がＵＰ−ＤＯＷＮ出力端子に現
われる。すなわち、ＩＩＰ端子のみに磁気エンコーダの
周囲に対応したパルスが出現し、ＤＯＷＮ端子には何も
出力されない。逆に、第７図においてＤＯＷＮ方向から
見たパルス信号Ａ、Ｂが入力された場合は、符号７０３
，７０４°に示す波形がＵＰ、ＤＯＷＮ端子に出力され
る。すなわち、ロータの回転方向により２つのＭＲ素子
から出力される信号の位相関係が、第７図の２つの矢印
のいずれかに決定されるため、その回転方向に応じた出
力がＵＰ−ＤＯＷＮクロック発生器１０７から出力され
るのである。

次に、ＵＰ−ＤＯＷＮりｏ−、り信号は２−）　（７）
ＩＩＰ−ＤＯＷＮカウンタ１（１８および１］１−に入
力される。ＩＩＰ−ＤＯＷＮカウンタ１０８は５　ｂｉ
ｔの基数２４のカウンタであり、人力のＵＰクロック信
号１２１またはＤＯＷＮクロック信号１２２によってア
ップまたはダウンカウントし、十進表現で“０”から“
２３”に対応した数値を、バイナリ表現で５　ｂｉｔ信
号（各信号をＢＯ，Ｂｌ。

Ｂ２．Ｂ３，８４とする）として出力端子に出力する。

カウンタ１０８の出力はモータ駆動信号発生器１０９に
入力される。

モータ駆動信号発生器１０９は、第８図に示すように、
４つのデジタルコンパレータ８０１．８０２．８０３　
。

８０４、クロック発生器８０５１回転方向切換器８０６
゜スタートストップ制御器８０７から成る。スタートス
トップ制御器８０７は、例えば第９図のように構成され
、外部制御装置１１１２からのスタートストップ（Ｓ／
Ｓ）信号と信号８１６〜８１９のそれぞれとを受容する
ＯＲ回路１１０１〜１１０４を有している。

デジタルコンパレータ８０１．８０２．８０３．８０４
は予め設定しておいた値と人力されたデータとを比較し
て、設定値が入力値よりも大きな場合“１”を出力し、
その他の場合、すなわち同じ値の場合もしくは小さな場
合には“０”を出力する。従って、４個のデジタルコン
パレータに十進表現で“０″か・ら“２３″までの数値
のいずれかをバイナリの５ビツトで設定することによっ
て、υＰ−ＤＯＷＮカウンタ１０８が示した数値に対応
する出力状態が定まる。

第１Ｏ図は各デジタルコンパレータの比較値なａ＝Ｏ，
ｂ＝６．ｃ＝１２．ｄ＝１８と設定したときの各々の出
力８０８，８０９，８１０，８１１を示す。これらの出
力はクロック発生器８０５に入力される。

第１１図および第１２図は、クロック発生器の構成の２
例を示すもので、２個もしくは４個のイクスクルーシブ
ＯＲ回路で構成されている。いまクロック発生器を第１
１図に示すものとすると、デジタルコンパレータ８０１
．８０２．８０３．８０４より出力された信号８０８，
８０９，８１０，８１１は、それぞれ対応する端子に入
力される。

このとき、クロック発生器を第１１図示の構成とすると
、２つのイクスクルーシブＯｎ回路９０１，９０２の出
力信号およびインバータ９０３．９０４による反転信号
として、第１３図（Ａ）の１３０２．１３０３，１３０
４．１３０５のようなりロック信号が出力される。よっ
て、これらの出力は０”から“２３″のカウント値（十
進）における４つのデジタルコンパレータの出力状態（
８０８，８０９，８１０，８１１）によって一意的に定
まる（なお、１３０１はｕｐ−ｏｏｗＮカウンタ１０８
ヘノ人力クロック信号波形であり、その上に付した数値
はカラント値を示す）。

このとき、回路にノイズが混入したとしても、デジタル
コンパレータの出力およびクロック発生器の出力は一時
的なノイズを含むだけ□ですぐに元のパタンに復活する
ので、モータの暴走は起籾ないし、かつモータの応答速
度が遅いため回転への実際の影響はない。

この信号１３０２．１３０３．１３０４．１３０５は２
相のコイル２０２１．２０３１への通電信号を表わし、
それぞれＡ。

Ｂ、τ、百で表わす。このＡ、Ｂ、Ａ、Ｂ信号をモータ
駆動回路１１０に与え、コイル２０２１．２０３１に通
電する。

Ａ相用コイル２０３１は、ｔｌＰ−ＤＯＷＮカウンタ１
０８への人力クロックが“０″、“１２”のときに、ま
たＢ相用コイル２０２１はＩＩＰ−ＤＯＷＮカウンタ１
０８ヘノ人カクロックが“６″、“１８”のときに通電
方向が切換わる。

ｌ相に注目すると、１２パルス毎に通電方向が切換ねる
ので、言い換えれば、電気角にて１８０°毎に通電が切
換ねる。

通電切換のタイミングは、ロータの磁極と、ステータ磁
極の位置を基準としたＵＰ−ＤＯＷＮカウンタ１０８の
出力値とに基づいているが、速度制御の態様は次のとお
りである。

すなわち、一方の磁気抵抗素子２２０Ｂからの出力信号
に基づいて得られるロータの回転速度信号１２０と速度
制御基準信号発生器】１３からの信号１３３とを比較し
、両者の差を解消するようにロータの速度を制御する。

ロータの速度が設定値（速度制御基準信号１３３の示す
値）よりも遅くなったとぎには、比較回路１】４からの
信号１３４により位相補償回路１１５．電圧制御回路１
１６を介してモータ駆動回路１１０内のコイル２０２１
．２０３１への印加電圧を上げ、ロータの回転を速くし
、逆に設定値より速くなったときには印加電圧を下げる
ようにしてロータの速度を一定に保つ。

ところで、デジタルコンパレータの比較値は外部制御装
置１１２からのコントロール信号１３０によって任意に
設定できる。

すなわち、本実施例においてエンコーダパルスはロータ
の磁極１相当り１２パルスに細分化されているので、通
常の通電タイミングから変化させた通電タイミングをと
ることができる。

第１３図（Ｂ）は通電タイミングを速くした場合で、通
常の通電タイミング（第１３図（Ａ））よりも位相を進
めた状態である。

第１３図（Ｃ）は通電タイミングを遅くした場合で、通
常の通電タイミング（第１３図（Ａ））よりも位相を遅
らせた状態である。

このように位相を進めたり、遅らせたりすることによっ
て、ロータの加減速度、負荷変動などにより速度が不安
定のときに最適な制御を行うことができる。

例えばデジタルコンパレータ８０１の設定値をａ＝２３
、同じ＜８０２をｂ＝５、同じ＜８０３をＣ＝１１、同
じ＜８０４をｄ＝ｊ７とし、各コンパレータ出力８０８
〜８１１を第１・、１図のクロック発生器８０５に人力
すると、第１３図（Ｂ）の符号１３０７〜１３１Ｏに示
すような入力クロツク１パルス分だけ位相が進んだ波形
の信号がクロック発生器８０５の出力信号８１２〜８１
５として得られる。同様にコンパレータの比較値をａ＝
１．’ｂ＝７．ｃ＝１３．ｄ＝１９とすると、第１３図
（Ｃ）の符号１３１２〜１３１５に示す１パルス分だけ
位相が遅れた波形の出力信号８１２〜８１５が得られる
。すなわち外部信号１３０によって任意にＵＰ−ＤＯＷ
Ｎカウンタのカウント値に対応する位相の４つの出力信
号８１２〜８１５がクロック発生器８０５によって得ら
れる。

クロック発生器８０５の出力信号バタンは同クロック発
生器６０５の内部構成を変えることによって変えられる
。例えばクロック発生器８０５を第１２図に示すように
イクスクルーシブＯＲ回路１００１〜１００４を用いた
構成とすると、入力クロック信号１４０１の入力に基づ
き、クロック発生器８０５の入力信号８０８゛〜８１１
に対し＝出力信号８１２〜８１５として第１４図（＾）
、（Ｂ）および（Ｃ）に示す波形パタンの出力信号（そ
れぞれ、１４０２〜１４０５．１４０７〜１４１０およ
び１４１２〜１４１５の符号で示す）が得られる。後述
するが、第１１図のクロック発生器で得られる第１３図
の波形パタンはステップモータを２相励磁で駆動するた
めの信号であり、第１４図の波形パタンは１相励磁で駆
動するための信号である。

次に、クロック発生器の出力信号８１２〜８１５は第８
図に示すように回転方向切換器８０６に人力される。回
転方向切換器８０６は４つのマルチプレクサで構成され
ており、外部制御装置１１２からのモータ回転方向指示
信号１２９により人力信号を振り分けて出力する。また
、例えば外部制御装置１１２からの信号１２８によりス
タートストップ制御器８０７に設けたＯＲ回路１１０１
−１１０４の出力信号１２４〜１２７をすべてｌｌｉｇ
ｈ”状態にすることによって、モータを停止させること
ができる。

第１図において、１１０は２つのステータ２０２゜２０
３に設けた導線２０９からなるコイル２０２１．２０３
１に電流を流すためのモータ駆動回路であって、本例で
はバイポーラ式駆動回路である。このモータ駆動回路１
１０は、モータ駆動信号発生器１０９からの出力信号１
２４〜１２６に基づいてモータを正または逆回転させる
。

なお、磁気センサ（ＭＲ素子）２２０よりの信号なＵＰ
−ＤＯＷＮカウンタ１０８および１１１でカウントする
ことによりロータの位置を知ることができるが、モータ
を駆動する前の電源ＯＮ時（初期設定時）にロータの磁
極とステータの磁極とが対向している位置を初期状態と
して、ＵＰ−ＤＯＷＮカウンタ１０８および１１１の出
力をＭＯ″に設定する。以後、モータを停止させても回
路の電源をＯＦＦ　シない限りこの設定は有効である。

具体的には、２相のコイル２０２１および２０３１のう
ち、１相を一定の方向に通電する。この際には通電した
側のステータ相の磁極とロータマグネットの磁極が対向
しており、この時点でＩＩＰ−ＤＯＷＮカウンタ１０８
および１１．１の出力が“Ｏ”となるように外部制御装
置１１２からのリセット信号１３１および１３２を与え
る。この操作によりロータの磁極と、ステータ磁極の対
向点を基準としてロータの位置が１／１２に細分化され
た位置情報信号を得ることができ、さらにロＰ−ＤＯＷ
Ｎカウンタ１０８および１１１の出力値に基づいてロー
タの位置を知ることかでき、コイルへの通電切換が可能
となる。

また、クロック発生器８０５に第１２図示のものを使用
すると、第１４図（＾）〜（Ｃ）に示すような通電タイ
ミングが得られる。第１４図（＾）において、１４０１
はエンコーダ出力波形、１４０２，１４０３，１４０４
゜１４０５は２相のコイル２０２１．２０３１の通電状
態を表わし、それぞれＡ、Ｂ、Ａ、Ｂの４つの信号を表
わす。この場合、Ａ相はｔｌＰ−ＤＯＷＮカウンタ１０
８の出力が“０″、“６”、１２”、“１８″のとき、
またＢ相はＵＰ−ＤＯＷＮカウンタ１０８の出力が“０
”。

６″、“１２”、“１８°°のときに通電および通電方
向を切換えている。

この場合電気角にて、９０°毎に通電を切換えている。

この通電方式は、バイポーラ駆動の１和動磁力式と同様
である。

すでに説明した１８０°毎の通電方式（第１２図）と比
較すると、通電時間が短くなるのでコイルに流れる電流
は局となるが、得られる回転トルクは約１／７Ｔとな、
る。これは通常のモータの２相励磁と１相励磁の比較と
同様であり、駆動条件等により使い分けることがでとる
。９０°毎通電においても前述した通電のタイミングの
位相の変更は同様に行うことができる（第１４図（Ｂ）
　、　（Ｃ）参照）。

なお、第１５図に示すように、４つのコイル１２０１．
１２０２，１２０３．１２０４を使用し、これらに第１
図示のモータ駆動信号発生器１０９からの４つの駆動信
号１２４，１２５，１２６，１２７を適用することによ
って、第２図、第３図示のモータをユニポーラ駆動する
ことがでとる。駆動信号通電方式は、バイポーラ駆動と
同じ゛もの（第１図）を用いる。これも駆動条件等によ
り使い分けることができる。

゛以上説明したように、ロータの磁極数に比べ、１極当
りｌ／１２に細分化されたエンコーダ信号によりロータ
の位置検出を行うことによってロータの速度制御が安定
し、最適な制御を行うことができる。しかもエンコーダ
信号をカウントしているので、通電タイミングの切換え
を正確に行える。またロータの回転位置を検出でき、位
置制御を行う゛ことができる。

前述した動作説明によれば、ロータ位置をエンコーダ、
　ＭＲ素子の組合せに基づいて監視し、ステ−タ磁極と
ロータ磁極が一致したときに、励磁バタンを切換えるた
め、元来のステップモータとしての特性がなくなり、Ｄ
Ｃモータ特性が実現されているが、駆動回路を変更する
ことによりステップモータとしての動作も可能である。

すなわち、第１６図にその駆動回路を示すが、これは第
１図の回路に励磁バタン発生器１５０１．信号切換器１
５０２を追加したものである。

励磁バタン発生器１５０１は外部制御装置１１２からの
駆動クロック信号１５０７に同期して２相ステツプモー
タの励磁信号１５０３，１５０４，１５０５．１５０６
を出力する。また、外部制御装置１１２の回転方向１８
号１５０８、励磁方式切換信号１５０９によってバタン
進行方向の切換えおよび１相、２相励磁パタンの出力が
可能である。１相励磁パタンは第１４図（八）に示す４
波形と同様であり、２相励磁パタンは第１３図（Ａ）に
示す４波形と同様である。

信号切換器！５０２はモータ駆動信号発生器１０９から
の出力信号１２４，１２５，１２６，１２７と、励磁バ
タン発生器１５０１からの出力信号１５０３．１５０４
，１５０５．１５０６との切換えを行う。すなわち、外
部制御装置１１２からの駆動切換信号１５１０によって
前者を選ぶことによりＯＣモータ的動作が実現し、後者
を選ぶことによってステップモータ的動作が実現できる
わけである。このことは、前述したモータのカウンタの
初期設定の一例にもなる。すなわち、カウンタの初期設
定は２相モータの１相を例示して行うが、これはモータ
駆動をステッピングモードにし、ｌ相励磁バタンを選択
することにより容易に実現できる。

（第２の実施例） 本実施例では、デジタルコンパレータ８０１．８０２　
。

８０３．８０４は、設定値とデータ値とを比較して設定
値が小さいときのみ“１″を出力するものとする。

第１７図は設定値がａ　＝２３．　ｂ　＝５．　ｃ＝１
１．　ｄ＝１７のときのデジタルコンパレータの出力８
０ａ。

８０９．８１０，８１１を表わした図である。これらの
出力を第１１図または第１２図に示すクロック発生器の
対応する端子に入力することにより、第１３図（＾）ま
たは第１４図（Ａ）のようなりロック信号が出力される
。

よって、これらの出力は０″から“２３″のカウント値
（十進）における４つめデジタルコンパレータの出力状
態（８０８，８０９，８１０，８１１）によって一意的
に定まる。

また本実施例においても、デジタルコンパレータの値を
外部信号により操作することで、任意にｔｌＰ−ＤＯＷ
Ｎカウンタのカウント値に対応する位相の４つの出力信
号８１２〜８１５が得られる。

［発明の効果］ 以上説明したように、本発明によれば、耐ノイズ性に優
れ、確実に動作するモータ制御回路を実現できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１実施例にがかるモータの制御装置
の回路図、 第２図および第３図は、それぞれ、本実施例に適用可能
なモータの構成例を示す斜視図および断面図、 第４図（Ａ）は本実施例におけるＭＲ素子とエンコ　　
。 −ダとの関係を示す図、 第４図（Ｂ）は本実施例に係るＭＲ素子の等価回路図、 第５図は同ＭＲ素子の出力信号を示す波形図、第６図は
本実施例のＩＩＰ−ＤＯＷＮクロック発生器の一構成例
を示す回路図、 第７図は同発生器の人出力信号を示すタイミングチャー
ト、 第８図はモータ駆動信号発生器の一構成例を示す回路図
、 第９図はスタートストップ制御装置の構成例を示す回路
図、 第１Ｏ図は本実施例に係るデジタルコンパレータの出力
波形を示す波形図、 第１１図は本実施例に係るクロック発生器の構成例門示
ｔｔａ路図、 第１２図は本実施例に係るクロック発生器の他の構成例
を示す回路図、 第１３図および第１４図は、それぞれ、第１１図および
第１２図に対応したＩＩＰ−ＤＯＷＮカウンタ出力と通
電切換信号の関係の態様を示すタイミングチャート、 第１５図はモータのユニポーラ駆動回路図、第１６図は
連続駆動とステップ駆動との切換回路の構成例を示す回
路図、 第１７図は・本発明の第２の実施例を説明するための波
形図である。 ２２０．２２ＯＡ、２２０Ｂ・・・Ｍ口素子、１０７・
・・アップダウンクロック発生器、ｌα８，１１１−Ｕ
Ｐ−ＤＯＷＮカウンタ、１０９・・・モータ駆動信号発
生器、 １１２・・・外部制御装置、 ８０１．８０２．８０３．８０４・・・デジタルコンパ
レータ、２！２，２１３，２０２１．２０３１・・・コ
イル、２１１・・・ロータ、 ２０２．２０３・・・ステータ。 第２図 第３図 第４図（Ｂ） 第５図 ６　　　！　　　　　　　　　　　」９Ｍ６０４　Ｂ 第７図 第９図 第１６図 手続補正書 平成１年５月２５日

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）ロータの軸に固定され、該ロータの磁極数の整数倍
   の被検出部を有するエンコーダと、 前記ロータの回転に伴う前記エンコーダの被検出部の数
   をカウントするカウント手段と、該カウント手段のカウ
   ント値が所定値に一致したときに前記ステータのコイル
   への通電切り替えを行う手段とを備えたモータ制御装置
   において、 該手段は前記カウント手段が示す数値に対応する出力状
   態をとる複数個のデジタルコンパレータと、当該出力状
   態に対応したコイル通電信号を発生するモータ駆動信号
   発生手段とを有することを特徴とするモータ制御装置。