JPH0574321B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0574321B2 JPH0574321B2 JP61103374A JP10337486A JPH0574321B2 JP H0574321 B2 JPH0574321 B2 JP H0574321B2 JP 61103374 A JP61103374 A JP 61103374A JP 10337486 A JP10337486 A JP 10337486A JP H0574321 B2 JPH0574321 B2 JP H0574321B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- state
- control
- vehicle body
- steering
- electric actuator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、電動アクチユエータを介して操向操
作機構を操作するよう構成するとともに、車体の
操向制御を行うよう前記電動アクチユエータの作
動を制御する制御手段が備えられた自動操向制御
装置に関する。
作機構を操作するよう構成するとともに、車体の
操向制御を行うよう前記電動アクチユエータの作
動を制御する制御手段が備えられた自動操向制御
装置に関する。
一般に、冒記の如く構成された自動操向制御装
置は、例えば油圧操作構造あるいは電動操作構造
に操向操作機構が構成されると共に、油圧操作構
造では制御弁等を電動アクチユエータで操作し、
又、電動操作構造では切換スイツチ等を電動アク
チユエータで操作して操向制御が行われるよう構
成され、電動アクチユエータは、フイードバツク
信号あるいは所定の設定に従つて作動するよう制
御される（例えば実開昭56−104307号公報）。
置は、例えば油圧操作構造あるいは電動操作構造
に操向操作機構が構成されると共に、油圧操作構
造では制御弁等を電動アクチユエータで操作し、
又、電動操作構造では切換スイツチ等を電動アク
チユエータで操作して操向制御が行われるよう構
成され、電動アクチユエータは、フイードバツク
信号あるいは所定の設定に従つて作動するよう制
御される（例えば実開昭56−104307号公報）。
上記従来構造においては、例えば、自動制御状
態の車体を走行の途中で停車させ、自動操向制御
状態が解除された場合を考察すると、自動制御が
行われている途中で車体が停車するため、電動ア
クチユエータが作動の途中で停止することがあ
る。
態の車体を走行の途中で停車させ、自動操向制御
状態が解除された場合を考察すると、自動制御が
行われている途中で車体が停車するため、電動ア
クチユエータが作動の途中で停止することがあ
る。
これは、油圧操作構造のものでは弁等が特定の
操作位置に保持され、又、電動操作構造のもので
は切換スイツチ等が特定の操作位置に保持される
ことを意味する。
操作位置に保持され、又、電動操作構造のもので
は切換スイツチ等が特定の操作位置に保持される
ことを意味する。
従つて、停車させた車体を再び発進する場合に
は、自動制御が中断された時点での電動アクチユ
エータの作動状態がそのまま維持されており、車
体が急旋回するおそれもあり改善の余地がある。
は、自動制御が中断された時点での電動アクチユ
エータの作動状態がそのまま維持されており、車
体が急旋回するおそれもあり改善の余地がある。
本発明の目的は合理的な改造によつて、自動操
向制御が中断された後に車体を再発進する場合等
において、常に車体が直進するよう操向制御系を
構成する点にある。
向制御が中断された後に車体を再発進する場合等
において、常に車体が直進するよう操向制御系を
構成する点にある。
本発明の特徴は冒記構成の自動操向制御装置に
おいて、前記制御手段は、車体の走行状態を検出
する走行状態検出手段の検出結果に基づいて、予
め定められた目標走行状態になるように前記電動
アクチユエータを自動制御する自動操向制御状態
と、前記自動操向制御状態を解除する状態とに切
り換え自在に構成され、前記制御手段を前記自動
操向制御状態から前記解除状態に切り換えるため
の信号が与えられると、前記制御手段は、車体の
走行方向を直進状態になるように前記電動アクチ
ユエータを駆動させた後に、前記解除状態に切り
換わるよう構成されている点にあり、その作用、
及び効果は次の通りである。
おいて、前記制御手段は、車体の走行状態を検出
する走行状態検出手段の検出結果に基づいて、予
め定められた目標走行状態になるように前記電動
アクチユエータを自動制御する自動操向制御状態
と、前記自動操向制御状態を解除する状態とに切
り換え自在に構成され、前記制御手段を前記自動
操向制御状態から前記解除状態に切り換えるため
の信号が与えられると、前記制御手段は、車体の
走行方向を直進状態になるように前記電動アクチ
ユエータを駆動させた後に、前記解除状態に切り
換わるよう構成されている点にあり、その作用、
及び効果は次の通りである。
前記自動操向制御状態で車体が走行している途
中で、車体の停止等に伴つて制御手段が前記自動
制御状態から制御解除状態に切り換えるための信
号が与えられると、制御手段は常に車体の走行方
向を直進状態になるように前記電動アクチユエー
タを駆動させるので、自動操向制御作動が途中で
停止され、その停止状態が車体旋回途中であつて
も、再発進される際においては車体が直進するこ
ととなる。
中で、車体の停止等に伴つて制御手段が前記自動
制御状態から制御解除状態に切り換えるための信
号が与えられると、制御手段は常に車体の走行方
向を直進状態になるように前記電動アクチユエー
タを駆動させるので、自動操向制御作動が途中で
停止され、その停止状態が車体旋回途中であつて
も、再発進される際においては車体が直進するこ
ととなる。
従つて、自動操向制御作動が中断された後に、
再発進するときには常に車体が直進する状態に復
元されるから、車体発進時等において急旋回する
といつた弊害が解消され、走行安全性が向上する
ことになつた。
再発進するときには常に車体が直進する状態に復
元されるから、車体発進時等において急旋回する
といつた弊害が解消され、走行安全性が向上する
ことになつた。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。
る。
第５図に示すように、左右一対のクローラ走行
装置１，１を備えた車体２に脱穀装置３を搭載す
ると共に、車体２の前端に刈取前処理部４を連結
してコンバインを構成する。
装置１，１を備えた車体２に脱穀装置３を搭載す
ると共に、車体２の前端に刈取前処理部４を連結
してコンバインを構成する。
同図に示すように、車体２の右側前部に運転座
席５が設けられると共に、該運転座席５の前方に
操向ハンドル６が設けられ、該コンバインは操向
ハンドル６の左右方向への揺動操作で操向方向の
変動を行う手動操向制御と、圃場に対して車体２
が略矩形の走行軌跡を描く状態、所謂、廻刈り状
態で収穫作業を行う自動操向制御とが可能に構成
されている。
席５が設けられると共に、該運転座席５の前方に
操向ハンドル６が設けられ、該コンバインは操向
ハンドル６の左右方向への揺動操作で操向方向の
変動を行う手動操向制御と、圃場に対して車体２
が略矩形の走行軌跡を描く状態、所謂、廻刈り状
態で収穫作業を行う自動操向制御とが可能に構成
されている。
又、前記クローラ走行装置１は駆動スプロケツ
ト１ａ、多数の遊転輪１ｂ…、及びこれらに巻回
するクローラベルト１ｃで成り、左右夫々の駆動
スプロケツト１ａ，１ａには伝動ケース７を介し
て動力が伝えられる。
ト１ａ、多数の遊転輪１ｂ…、及びこれらに巻回
するクローラベルト１ｃで成り、左右夫々の駆動
スプロケツト１ａ，１ａには伝動ケース７を介し
て動力が伝えられる。
第１図に示すように、前記伝動ケース７は、ギ
ヤ変速機構（図示せず）、該変速ギヤ機構から左
右の駆動スプロケツト１ａ，１ａに伝えられる動
力を断続するクラツチＣ，Ｃ、及び左右の駆動ス
プロケツト１ａ，１ａの動作を停止させるブレー
キＢ，Ｂが内装され、これらクラツチＣ，Ｃとブ
レーキＢ，Ｂは伝動ケース７の前面に設けられた
左右一対の操向アーム８，８によつて操作され
る。
ヤ変速機構（図示せず）、該変速ギヤ機構から左
右の駆動スプロケツト１ａ，１ａに伝えられる動
力を断続するクラツチＣ，Ｃ、及び左右の駆動ス
プロケツト１ａ，１ａの動作を停止させるブレー
キＢ，Ｂが内装され、これらクラツチＣ，Ｃとブ
レーキＢ，Ｂは伝動ケース７の前面に設けられた
左右一対の操向アーム８，８によつて操作され
る。
又、左右の操向アーム８，８は夫々とも、位置
（COFF）まで操作されることでクラツチＣを切り、
又、位置（BON）まで操作されることでブレーキ
Ｂを制御操作するよう構成され、更に、左右の操
向アーム８，８は油圧ピスト９，９の作動で操作
されると共に、該油圧ピストン９，９はコントロ
ール弁１０によつて制御される。
（COFF）まで操作されることでクラツチＣを切り、
又、位置（BON）まで操作されることでブレーキ
Ｂを制御操作するよう構成され、更に、左右の操
向アーム８，８は油圧ピスト９，９の作動で操作
されると共に、該油圧ピストン９，９はコントロ
ール弁１０によつて制御される。
同図に示すようにコントロール弁１０には、前
記操向アーム８，８夫々を所定の位置まで操作す
べく、油圧ピストン９，９に対して供給される油
圧の制御を行う揺動操作型の操作アーム１１が設
けられると共に、該操作アーム１１と前記操向ハ
ンドル６との間にリンク連係機構Ｌが設けられて
いる。尚、該コントロール弁１０を操向操作機構
と称する。
記操向アーム８，８夫々を所定の位置まで操作す
べく、油圧ピストン９，９に対して供給される油
圧の制御を行う揺動操作型の操作アーム１１が設
けられると共に、該操作アーム１１と前記操向ハ
ンドル６との間にリンク連係機構Ｌが設けられて
いる。尚、該コントロール弁１０を操向操作機構
と称する。
該リンク連係機構Ｌは、２本のロツド１２，１
３、ベルクランク１４、及び操向ハンドル６基端
部に設けた揺動アーム１５で成り、操向ハンドル
６によつて手動操向制御が行えるように構成され
ている。
３、ベルクランク１４、及び操向ハンドル６基端
部に設けた揺動アーム１５で成り、操向ハンドル
６によつて手動操向制御が行えるように構成され
ている。
同図に示すように、前記揺動アーム１５の近傍
に電動アクチユエータの一例として電動モータ１
６が配設されると共に、電動モータ１６の出力軸
１６ａに天秤状アーム１７が設けられ、該天秤状
アーム１７と前記揺動アーム１５とに亘つて２つ
のバネ１８，１８がバランス状態に設けられてい
る。
に電動アクチユエータの一例として電動モータ１
６が配設されると共に、電動モータ１６の出力軸
１６ａに天秤状アーム１７が設けられ、該天秤状
アーム１７と前記揺動アーム１５とに亘つて２つ
のバネ１８，１８がバランス状態に設けられてい
る。
尚、電動モータ１６は自動操向制御用に設けら
れ、制御手段の一例としてマイクロプロセツサ
（図示せず）が内装された制御装置１９からの信
号によつて作動する。
れ、制御手段の一例としてマイクロプロセツサ
（図示せず）が内装された制御装置１９からの信
号によつて作動する。
即ち、自動操向制御系は、第１図に示すよう
に、植立穀稈列検出する第１センサS1、車体２の
旋回角を検出する第２センサS2、刈取前処理部４
に供給される穀稈の株元部に接触して穀稈の供給
の有無を検出する株元センサS3、前記電動モータ
１６が中立位置、左右いずれかのクラツチＣの切
り位置、左右いずれかのブレーキＢの作動位置の
５つの状態のいずれの状態に設定されていること
を検出する操向位置センサS4、これらセンサ類か
らの信号が入力する前記制御装置１９、制御装置
１９からの信号が入力されると共に、前記電動モ
ータ１６を正逆回転させるモータ駆動回路２０、
前記電動モータ１６で構成されている。
に、植立穀稈列検出する第１センサS1、車体２の
旋回角を検出する第２センサS2、刈取前処理部４
に供給される穀稈の株元部に接触して穀稈の供給
の有無を検出する株元センサS3、前記電動モータ
１６が中立位置、左右いずれかのクラツチＣの切
り位置、左右いずれかのブレーキＢの作動位置の
５つの状態のいずれの状態に設定されていること
を検出する操向位置センサS4、これらセンサ類か
らの信号が入力する前記制御装置１９、制御装置
１９からの信号が入力されると共に、前記電動モ
ータ１６を正逆回転させるモータ駆動回路２０、
前記電動モータ１６で構成されている。
更に、該自動操向系はメインスイツチSwMを
介して電源電流が供給されると共に、自動操向を
開始するための第１スイツチSw１のON操作で
作動可能となり、又、自動操向と手動操向との切
換を行うための第２スイツチSw２のON操作で
作動する。
介して電源電流が供給されると共に、自動操向を
開始するための第１スイツチSw１のON操作で
作動可能となり、又、自動操向と手動操向との切
換を行うための第２スイツチSw２のON操作で
作動する。
従つて、制御装置１９は、前記各スイツチ
SwM，Sw１，Sw２のうちのいずれかにおける
OFF操作により自動操向作動が停止して制御解
除状態となる。
SwM，Sw１，Sw２のうちのいずれかにおける
OFF操作により自動操向作動が停止して制御解
除状態となる。
前記第１センサS1は刈取前処理部４に設けた多
数の分草具４ａ…のうちの１つの後部に設けら
れ、該第１センサS1は穀稈Ｋ…に接触することで
後退揺動する左右一対のロツドSa，Saで成つて
いる。又、第２センサS2は走行方向を略90度変更
する場合に車体２の方向を検出するよう、地磁気
検出型に構成され、又、操向位置センサS4は電動
モータ１６の出力軸１６ａに直結する接触子２
１、電動モータ１６が左右夫々のクラツチ切り位
置に作動したことを検出する接触片Swl1，Swr1、
電動モータ１６が左右夫々の、ブレーキ作動位置
に作動したことを検出する接触片Swl2，Swr2、
電動モータ１６が中立位置（車体直進位置）にあ
るときのみ接触子２１と非導通状態になる接触片
SwR，SwLで成り、夫々の接触片は接触子２１
と触れることで高電位状態Hiから低電位状態Lo
に切換設定される。
数の分草具４ａ…のうちの１つの後部に設けら
れ、該第１センサS1は穀稈Ｋ…に接触することで
後退揺動する左右一対のロツドSa，Saで成つて
いる。又、第２センサS2は走行方向を略90度変更
する場合に車体２の方向を検出するよう、地磁気
検出型に構成され、又、操向位置センサS4は電動
モータ１６の出力軸１６ａに直結する接触子２
１、電動モータ１６が左右夫々のクラツチ切り位
置に作動したことを検出する接触片Swl1，Swr1、
電動モータ１６が左右夫々の、ブレーキ作動位置
に作動したことを検出する接触片Swl2，Swr2、
電動モータ１６が中立位置（車体直進位置）にあ
るときのみ接触子２１と非導通状態になる接触片
SwR，SwLで成り、夫々の接触片は接触子２１
と触れることで高電位状態Hiから低電位状態Lo
に切換設定される。
前記第１センサS1、第２センサS2及び株元セン
サS3の夫々により車体２の走行状態を検出する走
行状態検出手段を構成する。
サS3の夫々により車体２の走行状態を検出する走
行状態検出手段を構成する。
又、前記操向ハンドル６は第２図及び第３図に
示すようにピン６ａと貫通孔１５ａとで揺動アー
ム１５と係脱可能に構成され、非係合状態でのみ
自動操向制御が行われるよう該係脱を検出する前
記第２スイツチSw２が設けられている。
示すようにピン６ａと貫通孔１５ａとで揺動アー
ム１５と係脱可能に構成され、非係合状態でのみ
自動操向制御が行われるよう該係脱を検出する前
記第２スイツチSw２が設けられている。
そして、自動操向制御は第６図に示すフローチ
ヤートに従つて行われ、又、この制御の途中で収
穫作業を中断した場合には、車体２の走行方向が
直進方向に向かうようになつている。
ヤートに従つて行われ、又、この制御の途中で収
穫作業を中断した場合には、車体２の走行方向が
直進方向に向かうようになつている。
つまり、メインスイツチSwM、第１スイツチ
Sw１が共にON操作されると第１図に示すよう
にメインスイツチSwMの並列状態で設けられた
リレースイツチ２２が入り操作され、更に、第２
スイツチSw２が入り操作されると、自動操向制
御が開始される（＃１ステツプ）。
Sw１が共にON操作されると第１図に示すよう
にメインスイツチSwMの並列状態で設けられた
リレースイツチ２２が入り操作され、更に、第２
スイツチSw２が入り操作されると、自動操向制
御が開始される（＃１ステツプ）。
次に、第１センサS1からの信号に基づいて車体
２を植立穀稈に追従させる操向方向の修正制御が
行われ、この修正制御が左右のクラツチＣ，Ｃの
みの切り操作で行われるように、前記操向位置セ
ンサS4からの信号がフイードバツクされる（＃２
ステツプ）。
２を植立穀稈に追従させる操向方向の修正制御が
行われ、この修正制御が左右のクラツチＣ，Ｃの
みの切り操作で行われるように、前記操向位置セ
ンサS4からの信号がフイードバツクされる（＃２
ステツプ）。
次に、第１センサS1と株元センサS2とが共に穀
稈を検出せず、しかも所定旋回位置に車体２が達
すると旋回制御が行われ、この旋回制御が左右の
ブレーキＢ，Ｂの作動で行われるように、前記操
向位置センサS4からの信号がフイードバツクされ
る（＃３ステツプ）。
稈を検出せず、しかも所定旋回位置に車体２が達
すると旋回制御が行われ、この旋回制御が左右の
ブレーキＢ，Ｂの作動で行われるように、前記操
向位置センサS4からの信号がフイードバツクされ
る（＃３ステツプ）。
ここで、前記自動操向制御とは、植立穀稈列に
追従させる修正制御（＃２ステツプ）と、旋回制
御（＃３ステツプ）の両方を含む。
追従させる修正制御（＃２ステツプ）と、旋回制
御（＃３ステツプ）の両方を含む。
そして、前述のように制御が行われている状態
で第１スイツチSw１がOFF操作されると、前記
操向位置センサS4の２つの接触片SwR，SwL
夫々の電位が低電位状態になる位置まで、（中立
位置）電動モータ１６が制御された後、制御装置
１９の作動が停止し、又、メインスイツチSwM
がOFF操作されると、前述と同様に中立位置ま
で電動モータ１６が制御された後、前記リレース
イツチ２２を切り操作して制御が停止するのであ
る（＃４、＃５ステツプ）。
で第１スイツチSw１がOFF操作されると、前記
操向位置センサS4の２つの接触片SwR，SwL
夫々の電位が低電位状態になる位置まで、（中立
位置）電動モータ１６が制御された後、制御装置
１９の作動が停止し、又、メインスイツチSwM
がOFF操作されると、前述と同様に中立位置ま
で電動モータ１６が制御された後、前記リレース
イツチ２２を切り操作して制御が停止するのであ
る（＃４、＃５ステツプ）。
本発明は上記実施例以外に例えば、第７図イ，
ロに示すように操向操作系と連係するロツド１２
を支軸２５から延設したアーム２６と連結し、か
つ、支軸２５と操向ハンドル６とを支軸２５の軸
芯と直交する軸２７を介して連結すると共に、操
向ハンドル６と一体的に形成したプレート２８を
バネ２９，２９で中立付勢し、又、プレート２８
に電動モータ１６側のピン１６ｐと係合するスリ
ツト２８ｓを形成して自動操向系と操向ハンドル
６とを連係状態及び非連係状態に切換可能に構成
して実施しても良い。
ロに示すように操向操作系と連係するロツド１２
を支軸２５から延設したアーム２６と連結し、か
つ、支軸２５と操向ハンドル６とを支軸２５の軸
芯と直交する軸２７を介して連結すると共に、操
向ハンドル６と一体的に形成したプレート２８を
バネ２９，２９で中立付勢し、又、プレート２８
に電動モータ１６側のピン１６ｐと係合するスリ
ツト２８ｓを形成して自動操向系と操向ハンドル
６とを連係状態及び非連係状態に切換可能に構成
して実施しても良い。
図面は本発明に係る自動操向制御装置の実施例
を示し、第１図は該制御装置の構成を示すブロツ
ク図、第２図は操向ハンドルの構造を示す斜視
図、第３図は操向ハンドルの係脱構造を示す側面
図、第４図は電動モータの作動位置を検出する構
造を示す図、第５図はコンバイン前部の側面図、
第６図は制御装置の動作を示すフローチヤートで
あり、第７図イ，ロは操向ハンドルの別実施例を
示す正面図及び側面図である。 ２……車体、１０……操向操作機構、１６……
電動アクチユエータ、１９……制御手段。
を示し、第１図は該制御装置の構成を示すブロツ
ク図、第２図は操向ハンドルの構造を示す斜視
図、第３図は操向ハンドルの係脱構造を示す側面
図、第４図は電動モータの作動位置を検出する構
造を示す図、第５図はコンバイン前部の側面図、
第６図は制御装置の動作を示すフローチヤートで
あり、第７図イ，ロは操向ハンドルの別実施例を
示す正面図及び側面図である。 ２……車体、１０……操向操作機構、１６……
電動アクチユエータ、１９……制御手段。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 電動アクチユエータ１６を介して操向操作機
構１０を操作するよう構成するとともに、車体２
の操向制御を行うよう前記電動アクチユエータ１
６の作動を制御する制御手段１９が備えられた自
動操向制御装置であつて、 前記制御手段１９は、車体２の走行状態を検出
する走行状態検出手段の検出結果に基づいて、予
め定められた目標走行状態になるように前記電動
アクチユエータ１６を自動制御する自動操向制御
状態と、前記自動操向制御状態を解除する状態と
に切り換え自在に構成され、 前記制御手段１９を前記自動操向制御状態から
前記解除状態に切り換えるための信号が与えられ
ると、前記制御手段１９は、車体２の走行方向を
直進状態になるように前記電動アクチユエータ１
６を駆動させた後に、前記解除状態に切り換わる
よう構成されている自動操向制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61103374A JPS62259501A (ja) | 1986-05-06 | 1986-05-06 | 自動操向制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61103374A JPS62259501A (ja) | 1986-05-06 | 1986-05-06 | 自動操向制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62259501A JPS62259501A (ja) | 1987-11-11 |
| JPH0574321B2 true JPH0574321B2 (ja) | 1993-10-18 |
Family
ID=14352326
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61103374A Granted JPS62259501A (ja) | 1986-05-06 | 1986-05-06 | 自動操向制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62259501A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0713218U (ja) * | 1993-08-05 | 1995-03-07 | 株式会社大都製作所 | 小物用収納袋体 |
-
1986
- 1986-05-06 JP JP61103374A patent/JPS62259501A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0713218U (ja) * | 1993-08-05 | 1995-03-07 | 株式会社大都製作所 | 小物用収納袋体 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62259501A (ja) | 1987-11-11 |
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