JPH057578U - 電動式四輪操舵装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】製作費を低廉化し、しかも後輪に対して目標値
通りの舵角付与を行なう。 【構成】後輪９、９への舵角付与は、電動モータ１９へ
の通電量を、制御器２４により制御する事で行なう。制
御器２４は、前輪舵角センサ８、８と車速センサ２３と
からの信号に基づいて、後輪９、９に付与する舵角を算
出する。そして、算出値に基づく電流を電動モータ１９
に流し、後輪９、９への舵角付与を、オープン制御によ
り行なう。付与された舵角と目標値とに差が生じた場
合、前記制御器２４は、変位センサ２２からの信号に基
づく補正を行なう。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

この考案に係る電動式四輪操舵装置は、自動車の操舵装置として利用し、自動 車の進路を変更する場合に、前輪だけでなく後輪の向きも変える事で、回転半径 を小さくしたり、或は車両の走行安定性を保てる様にするものである。

【０００２】

【従来の技術】

狭い道での進路変更を容易に行なえる様に、自動車の回転半径を小さくする為 、或は、高速走行時に於ける進路変更でも車両の走行安定性が保たれる様にする 為、ステアリングホイールを操作した場合に、前輪だけでなく後輪も動かす四輪 操舵装置が、近年使用される様になって来ており、後輪への舵角付与を電動モー タにより行なう、電動式四輪操舵装置も、従来から種々提案されている。

【０００３】 従来から知られている電動式四輪操舵装置は、前輪に付与される舵角を検出す る前輪舵角センサと、車速を検出する車速センサと、軸方向に変位する事により 後輪に舵角を付与する後輪用出力軸と、この後輪用出力軸の変位に基づく後輪の 舵角を検出する後輪舵角センサと、前記後輪用出力軸を軸方向に亙り変位させる 電動モータと、前記各センサからの信号に基づいて、前記電動モータへの通電を 制御する制御器とから構成されている。

【０００４】 後輪に舵角を付与する場合には、前輪舵角センサと車速センサとからの信号に 基づいて制御器が、後輪に付与すべき舵角を求めると共に、前記電動モータに通 電し、前記後輪用出力軸を軸方向に亙って変位させ、後輪に舵角を付与する。

【０００５】 この様にして後輪に付与された舵角は、前記後輪舵角センサによって検出され 、この後輪舵角を表わす信号が、前記制御器に送り込まれる。そしてこの制御器 は、後輪に付与された舵角が所望値に達した状態で、前記後輪用出力軸がそのま ま停止する様に、前記電動モータへの通電を制御する。即ち、前記制御器は前記 電動モータを、後輪舵角センサからの信号をフィードバック信号として利用して 、所謂クローズド制御する。

【０００６】

【考案が解決しようとする課題】

ところが、上述の様に構成され作用する、従来の電動式四輪操舵装置の場合、 制御器が電動モータをクローズド制御する事に基づき、フェイルセーフ用も含め て複数個の後輪舵角センサが必要になる為、装置の構成が複雑になり、装置の製 作費が嵩む事が避けられない。

【０００７】 特開昭５７−９９４７０号公報、同５８−２１４４６９号公報、同５８−２１ ４４７０号公報には、油圧シリンダ或は空圧シリンダにより後輪に舵角を付与す る四輪操舵装置に於いて、前輪に付与された舵角に応じて後輪に適切な舵角を付 与する動作を、後輪の舵角を後輪制御用のフィードバック信号として利用しない 、所謂オープン制御により行なう技術が開示されている。

【０００８】 しかしながら、油圧シリンダ或は空圧シリンダを使用する場合には、操舵用の 圧油若しくは圧縮空気を得る為のポンプ若しくはコンプレッサや、圧油若しくは 圧縮空気を送る為の配管が必要になり、やはり装置の製作費が嵩む事が避けられ ない。

【０００９】 この様な問題に対処する為、本考案者は先に、図１〜２に示す様な電動式四輪 操舵装置を考案（特願平３−３３２１号）した。運転席に設けられたステアリン グホイール１の動きは、ステアリングシャフト２によりステアリングギヤ３に伝 えられて、前輪用出力軸４を軸方向（図１の左右方向）に亙って変位させ、この 前輪用出力軸４の両端部にそれぞれ連結された左右１対のナックルアーム５、５ を介して、前輪６、６に所望の舵角を付与する。

【００１０】 前記ステアリングシャフト２を挿通したステアリングコラム７には、前輪舵角 センサ８、８が支持されており、この前輪舵角センサ８、８が検出するステアリ ングシャフト２の回転角から、前輪６、６に付与される舵角を検出自在としてい る。尚、前輪舵角センサ８、８を２個設けるのは、一方の前輪舵角センサ８が故 障した場合にも所望の制御を行なえる様にする、フェイルセーフを図る為である 。

【００１１】 又、車両の後部床面には、後輪９、９への舵角付与機構を納める為のハウジン グ１０が、車両の幅方向（図１〜２の左右方向）に亙る変位を不能として、支持 されている。そして、このハウジング１０の内側に後輪用出力軸１１が、左右方 向（車両の幅方向）に亙って挿通されている。この後輪用出力軸１１は、軸方向 （図１〜２の左右方向）に変位する事により、前記後輪９、９に舵角を付与する もので、後輪用出力軸１１の左右両端部と各後輪９、９とは、ナックルアーム１ ３、１３により結合されている。

【００１２】 そして、前記後輪用出力軸１１が軸方向に変位する事に伴なって、各後輪９、 ９が操舵中心１４、１４を中心として揺動し、前記後輪用出力軸１１の変位量に 見合う舵角が、前記各後輪９、９に付与される様にしている。又、各後輪９、９ の操舵中心１４、１４は、各後輪９、９の着力点１２、１２（タイヤ下面と地面 との接触面の中心）よりも距離ｌだけ、車両の前進方向（図１の上方向）後方（ 同図下方）に位置させている。

【００１３】 一方、図２に詳示する様に、前記後輪用出力軸１１の中間部で、前記ハウジン グ１０の内側に位置する部分には、ラック歯１５を固設している。又、前記ハウ ジング１０の中間部内側に、前記後輪用出力軸１１と捻れの位置関係で回転自在 に支持された、伝達軸１６の一端部（図１〜２の上端部）にはピニオン歯１７を 固設し、このピニオン歯１７を、前記ラック歯１５と噛合させている。又、前記 伝達軸１６の他端（図１〜２の下端）にはウォームホイール１８を固設している 。

【００１４】 又、前記ハウジング１０の外面に固定された電動モータ１９の出力軸２０には 、ウォーム２１を固設し、このウォーム２１を前記ウォームホイール１８と噛合 させる事で、前記出力軸２０の回転により、前記後輪用出力軸１１を軸方向に亙 って変位させる減速機構を構成している。この減速機構は、動力の伝達方向に可 逆性を有するものとし、前記出力軸２０の回転に伴ない、後輪用出力軸１１を軸 方向に変位させる他、後輪用出力軸１１の軸方向の変位に伴なって、前記出力軸 ２０を回転させる様にしている。但し、前記減速機構の逆効率は低く抑える事に より、前記各後輪９、９に付与した舵角をそのまま保持する際に、後述するセン タリングスプリング２５の圧縮による荷重が、そのまま前記電動モータ１９に加 わらない様にしている。

【００１５】 前記伝達軸１６の一端には変位センサ２２を設けて、前記後輪用出力軸１１の 変位量を、伝達軸１６を介して検出自在としている。この変位センサ２２から送 り出される信号は、前記前輪舵角センサ８、８からの信号、及び車速を検出する 車速センサ２３からの信号と共に、前記電動モータ１９への通電を制御する制御 器２４に入力している。尚、前記変位センサ２２を設けたのは、前記制御器２４ 等の故障に伴なって、後輪用出力軸１１の変位量が所望値とずれた場合に於ける フェイルセーフを図る為である。

【００１６】 又、前記後輪用出力軸１１は、前記ハウジング１０に対して、軸方向（図１〜 ２の左右方向）に亙る若干の変位自在に、且つ弾性的に支持している。即ち、前 記後輪用出力軸１１の中間部に、互いに間隔をあけて１対の座板２６、２６を、 後輪用出力軸１１の軸方向に亙る変位を自在として外嵌保持すると共に、両座板 ２６、２６の内側面同士の間に、前記電動モータ１９の故障時にも前記後輪用出 力軸１１を中立位置に戻せるだけの弾力を有する、センタリングスプリング２５ を設けている。

【００１７】 又、前記ハウジング１０の内周面には、互いに間隔をあけて１対の段部２７、 ２７を形成しており、前記１対の座板２６、２６の外側面外周寄り部分を、それ ぞれ段部２７、２７に対向させている。又、前記後輪用出力軸１１の中間部外周 面で、前記１対の座板２６、２６を挟む位置には、１対のストップリング２８、 ２８を止着して、後輪用出力軸１１に対する各座板２６、２６の移動を制限して いる。

【００１８】 上述の様に構成する結果、前記後輪用出力軸１１は、前記電動モータ１９への 通電等に基づく外力が加わらない限り、前記センタリングスプリング２５の弾力 により、中立位置に戻される。

【００１９】 更に、前記制御器２４は、前記前輪舵角センサ８、８と車速センサ２３とから 送り込まれる信号に基づいて、前記電動モータ１９の出力トルクを所望値に調整 し、前記後輪用出力軸１１を所望量だけ変位させる制御を、オープン制御により 行なう。

【００２０】 即ち、後輪９、９に舵角を付与すべく、前記後輪用出力軸１１が軸方向に変位 する事に伴なって、前記センタリングスプリング２５が圧縮されると、このセン タリングスプリング２５の圧縮量に応じた荷重Ｗが、前記後輪用出力軸１１の軸 方向に加わる。この場合に於ける後輪用出力軸１１の変位量Ｌ（センタリングス プリング２５の圧縮量に等しい。）とセンタリングスプリング２５の圧縮量に応 じた荷重Ｗとの関係は、図３の様に表わされる。

【００２１】 一方、後輪９、９に所望の舵角を付与すべく、前記後輪用出力軸１１を軸方向 に亙って所望量だけ変位させる為には、前記電動モータ１９の出力トルクを、前 記図３の縦軸に表わされた、センタリングスプリング２５の圧縮量に応じた荷重 Ｗに見合うものにすべく、前記電動モータ１９に流す電流値Ｅを調整する必要が ある。直流型の電動モータ１９に流す電流値Ｅとこの電動モータ１９の出力トル クとは比例関係にある為、電動モータ１９への通電に基づき後輪９、９に舵角を 付与する場合に於ける、電動モータ１９の電流値Ｅと前記後輪用出力軸１１の変 位量Ｌとの関係は、図４に示す様になる。

【００２２】 前記制御器２４の演算処理部には、前記図４に示した関係で、電動モータ１９ への通電量を調整する機能が組み込まれている。そして、前記前輪舵角センサ８ 、８と車速センサ２３とから送り込まれる信号に基づいて、前記後輪９、９に舵 角付与が必要であると判断された場合には、図４に示した関係に基づいて前記電 動モータ１９に所望の電流を流し、前記後輪用出力軸１１を所望量だけ変位させ る。

【００２３】 上述の様に構成される先考案の電動式四輪操舵装置により、後輪９、９に舵角 付与を行なう場合、先ず、前輪舵角センサ８、８と車速センサ２３とからの信号 、更に必要とする場合には、図示しない横加速度センサやヨーレートセンサから の信号に基づいて、後輪９、９に所望の舵角を付与する必要があると判断される 場合に、前記制御器２４が、前記前輪舵角センサ８、８と車速センサ２３とから の信号に基づいて、後輪９、９に付与すべき舵角の大きさと、当該舵角を得る為 に要する、後輪用出力軸１１の変位量Ｌとを求める。そして、求められた変位量 Ｌから、前記図４に示した関係に基づき、前記電動モータ１９に所望量の電流値 Ｅを流して、各後輪９、９に所望の舵角を付与する。

【００２４】 電動モータ１９への通電に基づく後輪用出力軸１１の変位量Ｌは、伝達軸１６ の端部に設けた変位センサ２２によって検出され、前記制御器２４に入力される 。但し、先考案の電動式四輪操舵装置の場合、前記変位センサ２２からの信号は 、前記後輪用出力軸１１の変位量Ｌが所望値通りであるか否かを知る為の、所謂 フェイルセーフの為にのみ用いる。

【００２５】 言い換えれば、制御器２４は後輪用出力軸１１を所望量だけ変位させるのに、 変位センサ２２からの信号とは関係のないオープン制御により行ない、変位セン サ２２の信号を利用するクローズド制御は行なわない。

【００２６】 尚、図１〜２に示した構造に於いては、上述した、電動モータ１９への通電に 基づく後輪９、９への舵角付与は、万一システムが故障した場合の安全性を考慮 して、車両が比較的低速（例えば４０km/h以下）の場合にのみ行なう。そして、 車両が前記一定速度（４０km/h）を越えて走行する場合には、前輪舵角センサ８ 、８と車速センサ２３とからの信号に拘らず、制御器２４が後輪９、９の舵角制 御を行なう事はなくなる。即ち、車両が一定速度を越えて走行する場合には、制 御器２４が電動モータ１９に通電する事はない。但し、非通電時に於いても、電 動モータ１９の出力軸２０は、ロックする事なく、外力により回転自在である。

【００２７】 そして、図１〜２に示した構造の場合、上述の様に車両が一定速度を越えて走 行する際に進路変更が行なわれると、遠心力に基づいて後輪９、９に、前輪６、 ６と同じ位相で舵角が付与され、進路変更時に於ける車両の走行安定性が保持さ れる。

【００２８】 例えば、ステアリングホイール１の操作に基づき、前輪６、６を図１の矢印α 方向に変位させた場合、車両の進路変更に伴なう遠心力によって後輪９、９が図 １の右方に振られ、各後輪９、９と路面との摩擦により各後輪９、９に、同図に 矢印βで示す様に、横方向の力Ｆが加わる。

【００２９】 この力Ｆは、後輪９、９と路面との接触面、即ち、各後輪９、９の着力点１２ 、１２を含む鉛直面上に加わる。一方、各後輪９、９の操舵中心１４、１４は、 前記着力点１２、１２よりも距離ｌだけ車両の前進方向後方に位置している為、 各後輪９、９は、Ｆ・ｌなるモーメントで、図１の矢印γ方向に操舵される。

【００３０】 この様にして各後輪９、９が矢印γ方向に操舵されるのに伴ない、後輪用出力 軸１１が軸方向に変位して、センタリングスプリング２５が圧縮される。従って 、各後輪９、９に付与される舵角は、前記横方向の力Ｆに基づき後輪用出力軸１ １の軸方向に加わる力と、前記センタリングスプリング２５の圧縮に基づいて後 輪用出力軸１１に加わる力とが釣り合った状態で保持される。

【００３１】 この為、車速が一定値を越えた場合には、後輪９、９に付与される舵角は、常 に前輪６、６と同じ位相となる。又、この場合に於いて後輪９、９に付与される 舵角の大きさは、車両の進路変更に伴なう遠心力により後輪９、９に加わる横方 向の力Ｆの大きさによってのみ定まり、車速や前輪６、６に付与される舵角の大 きさとは（間接的には大きく関係するが）直接は関係しない。

【００３２】 ところが、上述の様に構成され作用する、先考案に係る電動式四輪操舵装置の 場合、依然として、次に述べる様な、解決すべき問題点が存在する。

【００３３】 即ち、前述の様に、電動モータ１９に流す電流値Ｅを制御するだけの、所謂オ ープン制御により、後輪９、９に適切な舵角付与を行なう為には、前記センタリ ングスプリング２５の弾力が常に同じ値である事が必要である。ところが、前記 センタリングスプリング２５は、極く緩徐にではあるが、経時的に劣化する為、 このセンタリングスプリング２５の弾力が次第に低下する事が避けられない。

【００３４】 この様にセンタリングスプリング２５の弾力が低下する結果として、前記電動 モータ１９に同じ電流ｉを流した場合でも、前記後輪用出力軸１１の変位量Ｌが 多くなり、後輪９、９に付与される舵角が大きくなってしまう。即ち、初期に於 いては前記電流値Ｅと変位量Ｌとの関係が、図５に実線ａで示す状態（例えばＥ ＝ｉの時、Ｌ＝δ₁ ）であったとしても、前記センタリングスプリング２５の弾 性が低下する結果、前記電流値Ｅと変位量Ｌとの関係が、同図に鎖線ｂで示す様 に（例えばＥ＝ｉの時、Ｌ＝δ₂ ）変化してしまう。

【００３５】 この結果、初期に於いては前記電流値Ｅを制御するのみで、後輪９、９に対し て目標値通りの舵角を付与出来たとしても、センタリングスプリング２５の経時 的劣化と共に、後輪９、９に付与される舵角が目標値よりも大きくなってしまう 。

【００３６】 又、センタリングスプリング２５には、ヒステリシスが存在する事が避けられ ない。前記電動モータ１９に通電する電流値Ｅの大きさと方向とを変化させつつ 、図１〜２に示す様にセットされたセンタリングスプリング２５の弾力に抗して 前記後輪用出力軸１１を、車両の幅方向に亙って往復移動させた場合、前記電流 値Ｅと前記後輪出力軸１１の変位量Ｌとの関係は、図６に曲線ｃで示す様な、所 謂ヒステリシスループを描く。

【００３７】 この結果、前記電動モータ１９に同じ大きさの電流ｉを流した場合でも、前記 センタリングスプリング２５を圧縮しつつある場合と、このセンタリングスプリ ング２５が伸長しつつある場合とで、前記後輪用出力軸１１の変位量Ｌに差が生 じ、やはり後輪９、９に付与される舵角が、目標値に一致しなくなる。この為前 記制御器２４には、予め前記ヒステリシスループを考慮したソフトウェアが組み 込まれてはいるが、ヒステリシスループの形状自体、前記センタリングスプリン グ２５の弾性変化や、摺動部の馴染性の向上により変化し、やはり前記後輪９、 ９に付与される舵角が、目標値に一致しなくなる。

【００３８】 本考案の電動式四輪操舵装置は、上述の様な事情に鑑みて考案されたものであ る。

【００３９】

【課題を解決する為の手段】

本考案の電動式四輪操舵装置は、前述した先考案に係る電動式四輪操舵装置と 同様、例えば図１〜２に示す様に、前輪６、６に付与される舵角を検出する前輪 舵角センサ８、８と、車速を検出する車速センサ２３と、軸方向に変位する事に より後輪に舵角を付与する後輪用出力軸１１と、この後輪用出力軸１１を中立位 置に復帰させる方向の弾力を有するセンタリングスプリング２５と、このセンタ リングスプリング２５の弾力に抗して、前記後輪用出力軸１１を軸方向に亙り変 位させる電動モータ１９と、前記前輪舵角センサ８、８と車速センサ２３とから の信号に基づいて、前記電動モータ１９への通電を制御する制御器２４とを有す る。

【００４０】 そしてこの制御器２４は、前記前輪舵角センサ８、８と車速センサ２３とから 送り込まれる信号に基づいて、後輪９、９に付与すべき舵角の目標値を演算し、 前記後輪９、９にこの目標値に見合う舵角を付与すべく、前記電動モータ１９の 出力トルクを、例えばこの電動モータ１９に流す電流ｉを調節する事によって、 所望値に調整し、前記後輪用出力軸１１を所望量だけ変位させる制御を、オープ ン制御により行なう。

【００４１】 更に、本考案の電動式四輪操舵装置に於いては、前記後輪用出力軸１１の変位 量を検出する変位センサ（例えば図１の変位センサ２２）を設けると共に、この 変位センサ２２の出力を前記制御器２４に入力している。そしてこの制御器２４ は、この変位センサ２２の出力と前記目標値とを比較し、これら出力と目標値と の間に差が存在する場合に、前記電動モータ１９に流す電流ｉを増減させる等に より、この電動モータ１９の出力トルクに対して、この差を解消する方向の（正 又は負の）補正値を加える機能を有する。

【００４２】

【作用】

上述の様に構成される本考案の電動式四輪操舵装置の場合、センタリングスプ リング２５の弾力が経時的劣化により低下したり、或はヒステリシスループが変 化した場合でも、制御器２４が目標値との差を求め、この差を解消させる為の補 正値を、電動モータ１９の出力トルクに対して加える為、前記センタリングスプ リング２５の経時的劣化やヒステリシスループの変化に拘らず、後輪９、９に対 して、目標値通りの舵角を付与出来る。

【００４３】 例えば、センタリングスプリング２５の弾力が、経時的劣化に基づいて低下す ると、電動モータ１９に初期と同じ電流ｉを流した場合でも、後輪用出力軸１１ の変位量Ｌが初期よりも大きくなり、後輪９、９に付与される舵角が目標値より も大きくなる。そこで前記制御器２４は、前記変位センサ２２からの信号に基づ き、電動モータ１９に流す電流ｉを小さくする補正を加える。

【００４４】 この結果、前記電動モータ１９には補正された値の電流ｉが流され、後輪９、 ９に対して目標値に一致する舵角の付与が行なわれる。この様な補正は、後輪９ 、９に対して舵角が付与される度毎に行なわれる為、実際に後輪９、９に付与さ れる舵角と目標値との間に、実用上問題となる程の差が生じる事はない。

【００４５】 又、前記センタリングスプリング２５のヒステリシスループの変化に基づいて 前記後輪用出力軸１１の変位量Ｌが、後輪舵角の目標値に見合う値からずれた場 合でも、前記電動モータ１９に流される電流ｉの値が補正され、後輪９、９に対 して目標値に一致する舵角の付与が行なわれる。

【００４６】

【考案の効果】

本考案の電動式四輪操舵装置は、以上に述べた通り構成され作用する為、複雑 な回路構成や、油圧或は空圧配管を要する事なく、比較的安価で、しかも後輪に 対して目標値通りの舵角付与を行なえる、電動式四輪操舵装置を提供出来る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の対象となる電動式四輪操舵装置の全体
構成を示す部分横断平面図。

【図２】図１のＡ部拡大図。

【図３】後輪用出力軸の軸方向に亙る変位量Ｌとセンタ
リングスプリングの圧縮量に応じた荷重Ｗとの関係を示
す線図。

【図４】後輪用出力軸の軸方向に亙る変位量Ｌと電動モ
ータに流れる電流値Ｅとの関係を示す線図。

【図５】センタリングスプリングの経時的劣化により後
輪用出力軸の変位量がずれる状態を示す線図。

【図６】センタリングスプリングのヒステリシスにより
後輪用出力軸の変位量がずれる状態を示す線図。

【符合の説明】

１ ステアリングホイール ２ ステアリングシャフト ３ ステアリングギヤ ４ 前輪用出力軸 ５ ナックルアーム ６ 前輪 ７ ステアリングコラム ８ 前輪舵角センサ ９ 後輪 １０ ハウジング １１ 後輪用出力軸 １２ 着力点 １３ ナックルアーム １４ 操舵中心 １５ ラック歯 １６ 伝達軸 １７ ピニオン歯 １８ ウォームホイール １９ 電動モータ ２０ 出力軸 ２１ ウォーム ２２ 変位センサ ２３ 車速センサ ２４ 制御器 ２５ センタリングスプリング ２６ 座板 ２７ 段部 ２８ ストップリング

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 清野 薫 群馬県高崎市八幡町1390番地の12

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 【請求項１】 前輪に付与される舵角を検出する前輪舵
   角センサと、車速を検出する車速センサと、軸方向に変
   位する事により後輪に舵角を付与する後輪用出力軸と、
   この後輪用出力軸を中立位置に復帰させる方向の弾力を
   有するセンタリングスプリングと、このセンタリングス
   プリングの弾力に抗して、前記後輪用出力軸を軸方向に
   亙り変位させる電動モータと、前記前輪舵角センサと車
   速センサとからの信号に基づいて、前記電動モータへの
   通電を制御する制御器とを有し、この制御器は、前記前
   輪舵角センサと車速センサとから送り込まれる信号に基
   づいて後輪に付与すべき舵角の目標値を演算し、前記後
   輪にこの目標値に見合う舵角を付与すべく、前記電動モ
   ータの出力トルクを所望値に調整し、前記後輪用出力軸
   を所望量だけ変位させる制御を、オープン制御により行
   なう電動式四輪操舵装置であって、前記後輪用出力軸の
   変位を検出する変位センサを設けると共に、この変位セ
   ンサの出力を前記制御器に入力し、この制御器はこの変
   位センサの出力と前記目標値とを比較し、これら出力と
   目標値との間に差が存在する場合に、前記電動モータの
   出力トルクに対して、この差を解消する方向の補正値を
   加える機能を有する電動式四輪操舵装置。